一种机器人腿部电动推杆结构的制作方法

本技术属于机械驱动，涉及电动推杆，具体涉及一种机器人腿部电动推杆结构。

背景技术：

1、近年来，随着机器人行业的蓬勃发展，直立步行的人型机器人具有广泛的应用前景，成为了大家研究的对象。

2、电动推杆作为良好的传动器件，将旋转运动转换为直线运动，在人形机器人上大量使用；而现有的电动推杆还存在以下问题：①人形机器人在制造时费用高昂，使大多数的消费者望而却步，而电动推杆作为人形机器人的关键器件，如何设计电动推杆成为降低人形机器人制造成本的关键点之一；②电动推杆在受到不平衡的力时，容易发生晃动以及产生位移的问题；③在电动推杆用于人形机器人时，需要搭载多种配套的装置(如编码器)，致使电动推杆体积变大容易和其他配套的装置产生干涉；因此需要设计一款新的电动推杆来克服上述问题。

3、有鉴于此，特提出本实用新型。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种机器人腿部电动推杆结构。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

3、一种机器人腿部电动推杆结构，包括电机，所述电机的转子的一端依次设有抱闸结构、编码器结构，另一端连接有空心转轴，所述空心转轴远离电机的一端固定有丝杠螺母；

4、所述电机的转子带动空心转轴以及丝杠螺母旋转，从而驱动丝杠沿空心转轴做直线往复运动。

5、具体的，所述空心转轴与转子通过联轴器连接。具体的，所述抱闸结构包括抱闸、与抱闸相配合的抱闸轮毂；所述编码器结构包括磁性环以及与磁性环相配合用以记录阶梯轴的旋转角度的编码器。

6、具体的，所述电机靠近抱闸的一端固定连接有后盖，所述抱闸、抱闸轮毂、磁性环以及编码器均位于在后盖内，所述编码器设置在后盖的内壁上。

7、具体的，所述后盖上设有用于铰接腿的第一鱼眼轴承。

8、具体的，所述丝杠为滚珠丝杠或行星滚柱丝杠，丝杠螺母为滚珠丝杠螺母或行星滚柱丝杠螺母。

9、具体的，所述电机远离抱闸的一端依次固定有联轴器外壳、转轴外壳。

10、具体的，所述联轴器外壳内设置有用于支撑空心转轴的单轴承，所述转轴外壳内设有用于支撑空心转轴的双轴承。

11、具体的，所述空心转轴设有用于限位单轴承和双轴承的止口，所述联轴器外壳内设有用于限位单轴承的止口，所述转轴外壳内设有用于限位双轴承的止口。

12、具体的，所述空心转轴包括第一转轴、以及与第一转轴的一端通过螺栓固定连接的第二转轴，另一端通过联轴器与转子连接；所述第一转轴远离第二转轴的一端设有丝杠螺母。

13、具体的，所述第二转轴设有与第一转轴配合的止口，所述第一转轴设有限位单轴承与双轴承的止口。

14、具体的，所述转轴外壳远离联轴器外壳的一端通过法兰盘固定有前盖，所述法兰盘用于限位双轴承，所述丝杠穿过前盖与丝杠螺母螺接。

15、具体的，所述丝杠螺母通过螺母安装法兰固定在空心转轴的端面，所述丝杠螺母与空心转轴、螺母安装法兰均配合，所述螺母安装法兰用于限位双轴承。

16、具体的，所述丝杠远离丝杠螺母的一端固定有轴承座，所述轴承座上设有用于铰接腿的第二鱼眼轴承。

17、具体的，所述后盖与电机、电机与联轴器外壳、联轴器外壳与转轴外壳、转轴外壳与法兰盘均通过螺栓连接；所述联轴器外壳与转轴外壳的周向均设有便于安装螺栓的孔。

18、与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案包括以下有益效果：

19、本实用新型通过对电动推杆结构进行优化设计，有助于降低人形机器人的制造成本；通过设置抱闸结构，使推杆具备了在断电情况下自锁的功能，提高了机器人行走过程中的稳定性；整合了编码器结构、抱闸结构于后盖内部，并采用空心转轴设计，不仅节省空间，减少电动推杆结构的体积，还能有效避免与其他配套装置的干涉；本电动推杆结构还具备成本经济、运行稳定、结构紧凑、功能集成及易于维护的优点。

技术特征：

1.一种机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，包括电机(6)，所述电机(6)的转子的一端依次设有抱闸结构、编码器结构，另一端连接有空心转轴，所述空心转轴远离电机(6)的一端固定有丝杠螺母(16)；

2.根据权利要求1所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述空心转轴与转子通过联轴器(8)连接。

3.根据权利要求1所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述抱闸结构包括抱闸(5)、与抱闸(5)相配合的抱闸轮毂；所述编码器结构包括磁性环(4)以及与磁性环(4)相配合用以记录阶梯轴的旋转角度的编码器(3)。

4.根据权利要求3所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述电机(6)靠近抱闸(5)的一端固定连接有后盖(2)，所述抱闸(5)、抱闸轮毂、磁性环(4)以及编码器(3)均位于在后盖(2)内，且所述编码器(3)设置在后盖(2)的内壁上，所述后盖(2)上设有用于铰接腿的第一鱼眼轴承(1)。

5.根据权利要求1所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于所述丝杠(18)为滚珠丝杠或行星滚柱丝杠，丝杠螺母(16)为滚珠丝杠螺母或行星滚柱丝杠螺母。

6.根据权利要求1所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述电机(6)远离抱闸(5)的一端依次固定有联轴器外壳(7)、转轴外壳(13)。

7.根据权利要求6所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述联轴器外壳(7)内设置有用于支撑空心转轴的单轴承(10)，所述转轴外壳(13)内设有用于支撑空心转轴的双轴承(12)。

8.根据权利要求6所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述转轴外壳(13)远离联轴器外壳(7)的一端通过法兰盘(14)固定有前盖(17)。

9.根据权利要求1所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述丝杠螺母(16)通过螺母安装法兰(15)固定在空心转轴的端面。

10.根据权利要求1所述机器人腿部电动推杆结构，其特征在于，所述丝杠(18)远离丝杠螺母(16)的一端固定有轴承座(19)，所述轴承座(19)上设有用于铰接腿的第二鱼眼轴承(20)。

技术总结本技术属于机械驱动技术领域，涉及电动推杆，具体涉及一种机器人腿部电动推杆结构。本技术通过对电动推杆结构进行优化设计，有助于降低人形机器人的制造成本；通过设置抱闸结构，使推杆具备了在断电情况下自锁的功能，提高了其在机器人行走过程中的稳定性；整合了编码器结构、抱闸结构于后盖内部，并采用空心转轴设计，不仅节省空间，减少电动推杆结构的体积，还能有效避免与其他配套装置的干涉；本电动推杆结构还具备成本经济、运行稳定、结构紧凑、功能集成及易于维护的优点。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：陕西伟景机器人科技有限公司技术研发日：20240402技术公布日：2024/11/7