多轴机械臂和码垛协作机器人的制作方法

本技术涉及协作机器人，尤其涉及多轴机械臂和码垛协作机器人。

背景技术：

1、工业级协作机器人是一种特殊的机器人类型，被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互。这种机器人强调的是安全、易用性和人机协同作业。

2、在码垛作业中，协作机器人相比传统机器人具有人机协同作业、安全性、灵活性、易用性和经济性等优势。但是协作机器人具有负载不够高、臂展不够长的缺点。

3、因此，亟需多轴机械臂和码垛协作机器人，以解决上述的技术问题。

技术实现思路

1、基于以上所述，本实用新型的目的在于提供多轴机械臂和码垛协作机器人，优化机械臂关节内的空间布局，优化承重结构，提高空间利用率和臂展长度。

2、为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、一方面，提供多轴机械臂，安装座以及安装于其上的多个机械臂关节，多个所述机械臂关节依次连接，设于首端的所述机械臂关节与所述安装座连接，设于末端的所述机械臂关节用于连接执行部件，所述机械臂关节包括外盖组件、旋转电机和旋转连接机构，所述外盖组件内形成有容置腔体，所述旋转电机设于所述容置腔体，所述旋转连接机构设于该机械臂关节与所述安装座或者上一级所述机械臂关节之间，所述旋转电机通过所述旋转连接机构与所述安装座或者上一级所述机械臂关节传动连接，以驱动其所在的所述机械臂关节旋转，部分所述机械臂关节包括延展臂和两个所述外盖组件，所述延展臂的两端分别与两个所述外盖组件连接。

4、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，于所述容置腔体中，所述旋转电机通过电机安装板安装于第一端，所述旋转连接机构设于第二端，与下一级所述机械臂关节的连接点位设于第三端，所述第一端、所述第二端和所述第三端呈三角分布。

5、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述旋转电机的额定电压为220v、380v、400v或415v。

6、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述旋转连接机构包括转动连接的固定端和旋转端，所述固定端固定安装于所述安装座或者上一级所述机械臂关节的所述外盖组件，所述机械臂关节还包括传动机构，所述传动机构传动连接于所述旋转端与所述旋转电机的输出端之间。

7、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述传动机构包括第一同步轮、第二同步轮以及同步带，所述第一同步轮套装于所述旋转电机的输出端，所述第二同步轮套装于所述旋转端，所述同步带绕设于所述第一同步轮与所述第二同步轮外。

8、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述多轴机械臂还包括电路板，所述电路板与所述旋转电机电连接，所述安装座内设有安装腔体，所述电路板设于所述安装腔体中。

9、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述机械臂关节还包括过线管，所述过线管贯穿所述旋转连接机构，且所述过线管的两端分别连通相邻的两个所述容置腔体或者连通所述安装腔体和所述容置腔体，所述电路板通过穿设于所述过线管的导线与各个所述旋转电机电连接。

10、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述容置腔体内设有：

11、第一导线板，所述第一导线板与所述外盖组件连接，所述第一导线板设有第一耐磨环，所述第一耐磨环与所述过线管同轴设置；

12、第二导线板，所述第二导线板设有第二耐磨环和第三耐磨环，所述第二耐磨环与所述过线管同轴设置，所述第三耐磨环间隔设置于所述第二耐磨环靠近下一级所述机械臂关节的一侧。

13、作为多轴机械臂的一个可选的技术方案，所述延展臂设置为空心管结构，所述延展臂的两端均通过多个锁紧螺栓锁固于所述外盖组件，所述延展臂连通其连接的两个所述容置腔体。

14、另一方面，提供码垛协作机器人，包括如上所述的多轴机械臂和取放治具，所述取放治具作为执行部件传动连接于设于末端的所述机械臂关节的输出端。

15、本实用新型的有益效果为：

16、本实用新型提供的多轴机械臂通过将旋转电机安装于旋转侧的机械臂关节的容置腔体中，旋转连接机构直接设于该机械臂关节与上一级的机械臂关节或者安装座之间，优化机械臂关节内的空间布局，优化承重结构，并且提高空间利用率，为大功率旋转电机提供充足的安装空间，有利于延长延展臂的长度上限，提高臂展长度。

技术特征：

1.多轴机械臂，包括安装座(200)以及安装于其上的多个机械臂关节(100)，多个所述机械臂关节(100)依次连接，设于首端的所述机械臂关节(100)与所述安装座(200)连接，设于末端的所述机械臂关节(100)用于连接执行部件，其特征在于，所述机械臂关节(100)包括外盖组件(1)、旋转电机(2)和旋转连接机构(3)，所述外盖组件(1)内形成有容置腔体(101)，所述旋转电机(2)设于所述容置腔体(101)，所述旋转连接机构(3)设于该机械臂关节(100)与所述安装座(200)或者上一级所述机械臂关节(100)之间，所述旋转电机(2)通过所述旋转连接机构(3)与所述安装座(200)或者上一级所述机械臂关节(100)传动连接，以驱动其所在的所述机械臂关节(100)旋转，部分所述机械臂关节(100)包括延展臂(110)和两个所述外盖组件(1)，所述延展臂(110)的两端分别与两个所述外盖组件(1)连接。

2.根据权利要求1所述的多轴机械臂，其特征在于，于所述容置腔体(101)中，所述旋转电机(2)通过电机安装板(6)安装于第一端，所述旋转连接机构(3)设于第二端，与下一级所述机械臂关节(100)的连接点位设于第三端，所述第一端、所述第二端和所述第三端呈三角分布。

3.根据权利要求1所述的多轴机械臂，其特征在于，所述旋转电机(2)的额定电压为220v、380v、400v或415v。

4.根据权利要求1所述的多轴机械臂，其特征在于，所述旋转连接机构(3)包括转动连接的固定端(31)和旋转端(32)，所述固定端(31)固定安装于所述安装座(200)或者上一级所述机械臂关节(100)的所述外盖组件(1)，所述机械臂关节(100)还包括传动机构，所述传动机构传动连接于所述旋转端(32)与所述旋转电机(2)的输出端之间。

5.根据权利要求4所述的多轴机械臂，其特征在于，所述传动机构包括第一同步轮(4)、第二同步轮(5)以及同步带，所述第一同步轮(4)套装于所述旋转电机(2)的输出端，所述第二同步轮(5)套装于所述旋转端(32)，所述同步带绕设于所述第一同步轮(4)与所述第二同步轮(5)外。

6.根据权利要求1所述的多轴机械臂，其特征在于，所述多轴机械臂还包括电路板，所述电路板与所述旋转电机(2)电连接，所述安装座(200)内设有安装腔体(210)，所述电路板设于所述安装腔体(210)中。

7.根据权利要求6所述的多轴机械臂，其特征在于，所述机械臂关节(100)还包括过线管(9)，所述过线管(9)贯穿所述旋转连接机构(3)，且所述过线管(9)的两端分别连通相邻的两个所述容置腔体(101)或者连通所述安装腔体(210)和所述容置腔体(101)，所述电路板通过穿设于所述过线管(9)的导线与各个所述旋转电机(2)电连接。

8.根据权利要求7所述的多轴机械臂，其特征在于，所述容置腔体(101)内设有：

9.根据权利要求7所述的多轴机械臂，其特征在于，所述延展臂(110)设置为空心管结构，所述延展臂(110)的两端均通过多个锁紧螺栓锁固于所述外盖组件(1)，所述延展臂(110)连通其连接的两个所述容置腔体(101)。

10.码垛协作机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的多轴机械臂和取放治具，所述取放治具作为执行部件传动连接于设于末端的所述机械臂关节(100)的输出端。

技术总结本技术涉及协作机器人技术领域，公开多轴机械臂和码垛协作机器人，多轴机械臂包括安装座以及安装于其上的多个机械臂关节，多个机械臂关节依次连接，设于首端的机械臂关节与安装座连接，设于末端的机械臂关节用于连接执行部件，机械臂关节包括外盖组件、旋转电机和旋转连接机构，外盖组件内形成有容置腔体，旋转电机设于容置腔体，旋转连接机构设于该机械臂关节与安装座或者上一级机械臂关节之间，旋转电机通过旋转连接机构与安装座或者上一级机械臂关节传动连接，以驱动其所在的机械臂关节旋转，部分机械臂关节包括延展臂和两个外盖组件，延展臂的两端分别与两个外盖组件连接。多轴机械臂能够优化承重结构，提高空间利用率和臂展长度。技术研发人员：陈敦坚,戚广图,周春翔受保护的技术使用者：深圳市华盛控科技有限公司技术研发日：20240320技术公布日：2024/11/7