用于多轴运动控制的方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及自动化控制，尤其涉及用于多轴运动控制的方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，传统制造逐渐发展为智能制造，运动控制技术也获得了巨大的进步。伴随着这一进步，plcopen运动控制规范中定义了多轴协调运动控制的相关功能块以及运动控制功能块的触发激活条件。规范中定义了针对所有缓冲运动功能块间的6中可选的模式，包括中止、已缓冲、混成高速、混成低速、混成前段和混成后段。对于多轴构成的轴组运动而言，还需要与过渡模式结合才能实现多轴的协调运动。尤其是在高速运动控制中，为避免运动过程中出现停顿，必须对已缓冲、带运动轨迹进行监控，提前对协调运动的各轴进行加速度分析和减速区域判别，实现程序转折或减速点出的轨迹平滑过渡。

2、目前，规范中定义的模式和策略都是针对可缓冲的运动功能块而言的，针对未缓冲的运动控制功能块，若被突然触发激活，则该功能块与正在进行的运动控制功能块间如何衔接、如何保证轨迹的平滑过渡，plcopen运动控制规范并没有进行限制和规定。

3、并且，对于多轴构成的轴组运动，运动功能块状态由于受到使能信号和外部状态综合控制激活的特点，导致其无法完全做到前瞻规划。连续运动功能块间如果不能进行合理的衔接和处理，将会导致运动间的衔接不平滑、不可控，为运动控制带来很大的安全隐患。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种用于多轴运动控制的方法、装置及存储介质。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

2、本发明实施例第一方面提供用于多轴运动控制的方法，包括：

3、在当前功能块运行的过程中，确定后功能块被激活的情况下，确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略；

4、根据当前轨迹衔接策略，以及功能块的类型轨迹参数，规划出激活位置到后功能块对应的目标位置之间的当前运动轨迹，并控制对应的轴组运动，其中，激活位置为激活时刻轴组的位置。

5、本发明实施例第二方面提供一种用于多轴运动控制的装置，该装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述所述用于多轴运动控制的方法。

6、本发明实施例第三方面提供一种存储介质，存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行如利要求1至6任一项所述用于多轴运动控制的方法。

7、本发明的有益效果：

8、对于多轴构成的轴组运行，将运动过程划分为多个顺序执行的功能块进行运行，这样，在当前能块运行的过程中，后功能块被激活的情况下，可确定与前后两个功能块的运动类型，以及衔接类型匹配的轨迹衔接策略，并根据轨迹衔接策略，规划出对应的运动轨迹控制对应的轴组运动，从而，解决了不同运动学参数下打断和混成衔接的策略统一性问题，实现了多个运动控制功能块之间的轨迹混成衔接的可控性、安全性及平滑性。

9、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

10、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种用于多轴运动控制的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为关节运动，后功能块的运行类型为非关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为非关节运动，后功能块的运行类型为关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为非关节运动，后功能块的运行类型为非关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为关节运动，后功能块的运行类型为关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：

7.如权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定当前功能块对应的实际脱离点位置，以及后功能块对应的实际起始点位置包括：

8.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述规划出激活位置到后功能块对应的目标位置之间的当前运动轨迹包括：

9.一种用于多轴运动控制的装置，该装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述用于多轴运动控制的方法。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如利要求1至8任一项所述用于多轴运动控制的方法。

技术总结本发明公开了用于多轴运动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：在当前功能块运行的过程中，确定后功能块被激活的情况下，确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略；根据当前轨迹衔接策略，以及功能块的类型轨迹参数，规划出激活位置到后功能块对应的目标位置之间的当前运动轨迹，并控制对应的轴组运动，其中，激活位置为激活时刻轴组的位置。这样，不同运动学参数下打断和混成衔接的策略统一，并使得多个运动控制功能块之间的轨迹混成衔接具有可控性、安全性及平滑性。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：北京立迈胜控制技术有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9