一种用于无人叉车的联动控制系统的制作方法

本发明属于叉车控制，特别涉及一种用于无人叉车的联动控制系统。

背景技术：

1、现有agv(automatedguidedvehicle，简称agv)、amr(autonomousmobiler obots，简称amr)无人驾驶叉车，具有如下技术缺陷：

2、1)对作业环境适配性差。

3、2)叉车控制系统不够稳定，在作业过程中，容易出现故障，无法读取设备的实时状态数据，保障系统稳定运行。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种用于无人叉车的联动控制系统，包括服务器、工控机、遥控模块、单片机模块和控制器，其特征在于，所述服务器搭载mosquitto服务器通信，实现局域网内对叉车的控制数据下发，并能够实时获取冷库叉车的状态数据；所述工控机连接服务器、单片机模块，进行数据交互处理；所述的遥控模块连接单片机模块，用于切换控制模式和传输控制数据给单片机模块；所述单片机模块通过接收工控机的数据，进行数据处理，发送控制数据给控制器，同时也接收控制器回传的状态数据，上传工控机；所述控制器通过接收读取单片机模块的控制数据后，完成对应控制操作，并将状态数据回传单片机模块。

2、进一步地，所述的服务器可以发布定义话题及数据对叉车进行控制。

3、进一步地，所述的遥控模块发布的控制数据为最高优先级。

4、进一步地，所述的定义话题分为控制话题与状态话题，控制话题可以控制叉车完成对应操作，状态话题可以读取叉车状态数据。

5、进一步地，所述工控机还包括数据处理模块和算法模块，所述的数据处理模块连接服务器和算法模块，用于接收读取服务器和算法模块的数据信息，并进行数据处理，下发对应的数据给单片机模块和接收单片机模块回传的状态数据，上传到服务器和算法模块；所述的算法模块可以发布自动驾驶控制数据和订阅状态数据，传输到数据处理模块，进行数据处理后，下发单片机模块和控制器，同时也可以订阅无人叉车状态数据。

6、进一步地，所述的单片机模块用于接收工控机和遥控模块的数据，进行数据处理，转换成控制数据下发控制模块，并接收控制器回传的数据，上传工控机。

7、进一步地，所述的控制模块包括控制器和传感器，所述控制器用于接收单片机模块下发的控制数据，并完成对应控制操作，所述传感器用于监控校验对应控制操作情况，并回传状态数据给单片机模块，进行数据处理。

8、进一步地，所述的单片机数据处理包括对下发的控制数据处理以及读取传感器的数据处理。

9、借由上述方案，通过无人叉车联动控制系统，具有如下技术效果：

10、1)通过该系统可以对叉车的自动驾驶模式和人工遥控模式进行切换，适配很多场景需求。

11、2)通过该系统可以对叉车在自动驾驶和人工遥控模式下的实时状态数据读取，保障叉车稳定运行。

12、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例详细说明如后。

技术特征：

1.一种用于无人叉车的联动控制系统，包括服务器、工控机、遥控模块、单片机模块和控制模块，其特征在于，所述服务器搭载mosquitto服务器通信，实现局域网内对叉车的控制数据下发，并能够实时获取冷库叉车的状态数据；所述工控机连接服务器、单片机模块，进行数据交互处理；所述的遥控模块连接单片机模块，用于切换控制模式和传输控制数据给单片机模块；所述单片机模块通过接收工控机的数据，进行数据处理，发送控制数据给控制模块，同时也接收控制模块回传的状态数据，上传工控机；所述控制模块通过接收读取单片机模块的控制数据后，完成对应控制操作，并将状态数据回传单片机模块。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述的服务器可以发布定义话题及数据对叉车进行控制。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述的遥控模块发布的控制数据为最高优先级。

4.根据权利要求2所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述的定义话题分为控制话题与状态话题，控制话题可以控制叉车完成对应操作，状态话题可以读取叉车状态数据。

5.根据权利要求1所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述工控机还包括数据处理模块和算法模块，所述的数据处理模块连接服务器和算法模块，用于接收读取服务器和算法模块的数据信息，并进行数据处理，下发对应的数据给单片机模块和接收单片机模块回传的状态数据，上传到服务器和算法模块；所述的算法模块可以发布自动驾驶控制数据和订阅状态数据，传输到数据处理模块，进行数据处理后，下发单片机模块和控制模块，同时也可以订阅无人叉车状态数据。

6.根据权利要求5所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述的单片机模块用于接收工控机和遥控模块的数据，进行数据处理，转换成控制数据下发控制模块，并接收控制模块回传的数据，上传工控机。

7.根据权利要求6所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述的控制模块包括控制器和传感器，所述控制器用于接收单片机模块下发的控制数据，并完成对应控制操作，所述传感器用于校验对应控制到位情况，并回传状态数据给单片机模块。

8.根据权利要求7所述的一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述的单片机数据处理包括对下发的控制数据处理以及读取传感器的数据处理。

9.一种用于无人叉车的联动控制系统，其特征在于，所述联动控制系统还包括权利要求1至8任一项所述的联动控制系统。

技术总结本发明提供一种用于无人叉车的联动控制系统，包括服务器、工控机、遥控模块、单片机模块和控制器，所述服务器搭载mosquitto通信，实现局域网内对叉车的控制数据下发，并能够实时获取叉车的状态数据；所述工控机连接服务器、单片机模块，进行数据处理；所述的遥控模块连接单片机模块，用于切换控制模式和传输控制数据给单片机模块；所述单片机模块接收工控机的数据，发送控制数据给控制器，同时接收控制器回传的状态数据，回传工控机；所述控制器通过接收读取单片机模块的控制数据后，完成对应控制操作，并将状态数据回传。本发明可以在人工控制和自动驾驶模式下，实现联动控制以及获取叉车的状态数据，保障了叉车稳定运行。技术研发人员：陈彬彬,吴泽鹏,赵沐华,张浩然,刘文钊,梁智荣受保护的技术使用者：北京粤十机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9