一种码垛机器人工作点校准装置

本发明涉及码垛机器人领域，具体为一种码垛机器人工作点校准装置。

背景技术：

1、码垛，是将货箱等物品按一定顺序堆叠在托盘、栈板等货板上成垛，以便于物品的存储或运输。在码垛场景下货板可以称为垛盘，为节省人力成本，码垛操作可以由包含码垛机器人的码垛系统实现。码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人稳定性高，作业效率高，码垛机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。码垛机器人在工业生产中具有广泛应用，在大批量工件的搬运、码垛、拆垛等操作中发挥着重要作用，为工业生产带来了极大的便利，节约了人工成本。

2、码垛机器人工作过程中，其工作点校准较为重要，当目标工作点与实际工作点出现偏差时，会给码垛过程带来不利影响，严重时，甚至使码垛的物品倾倒，故其工作点的校准的尤为重要，特别是在对码垛精度要求较高的场景中，对工作点的校准有着更高的要求，而现有的码垛机器人对物品进行夹持转移时，在夹持过程中，难以将物品有效的进行校准夹持，导致物品难以处于最佳夹持位置，提高工作点校准的难度，故本发明提供一种码垛机器人工作点校准装置。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种码垛机器人工作点校准装置，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人工作过程中，当码垛机器人对物品进行夹持转移时，在夹持过程中，难以将物品有效的进行校准夹持，导致物品难以处于最佳夹持位置的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人工作点校准装置，包括和码垛机器人输出端连接的固定座，所述固定座下方左右两侧安装有夹持板，所述夹持板和固定座滑动连接，左右两侧的所述夹持板沿固定座中部对称分布，所述固定座前后两端均开设有第一滑槽，左右两侧的所述夹持板相互远离的一侧的前后两端均设置有加固板，所述加固板上端通过螺栓连接有加固滑动块，所述加固滑动块和第一滑槽滑动连接，所述夹持板和固定座之间安装有丝杆驱动组件，所述固定座下方前端设置有校准基准板，所述固定座下方后端安装有固定板，所述固定板前侧设置有调节板，所述调节板和固定座滑动连接，所述固定板后端通过螺栓连接有液压缸，所述液压缸伸缩端前侧和调节板连接，通过液压缸带动调节板移动，使带夹持的物品处于调节板和校准基准板之间，将物品进行基础校准，再通过丝杆驱动组件的设置，由于夹持板和固定座滑动连接，带动左右两侧的夹持板移动，使两侧的夹持板相互靠近将物品进行夹持，由于左右两侧的夹持板同步运动.配合调节板和校准基准板的设置，使物品能够处于准确固定的位置进行夹持固定，便于码垛机器人进行码垛，使物品准确处于码垛机器人的夹持固定工作点。

3、优选的，所述校准基准板和调节板的位置前后对应，所述校准基准板和调节板位于左右两侧的夹持板之间，校准基准板和调节板的长度相同，对物品进行夹持固定时，物品的长度需要超出调节板或校准基准板，即物品的左右两端需要位于调节板或校准基准板的左右两侧，使夹持板能够将物品进行夹持固定。

4、优选的，所述夹持板前后两端均安装有第一滑块，所述第一滑块和第一滑槽滑动连接。

5、优选的，所述丝杆驱动组件包括丝杆、电机和丝杆螺母，所述固定座下侧中部横向安装有丝杆，所述丝杆和固定座转动连接，所述夹持板上端通过螺栓连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母和丝杆螺接，所述固定座下侧右端通过螺栓连接有电机，所述电机输出轴左侧和丝杆右端之间通过联轴器连接。

6、优选的，所述固定座下方左右两侧均通过螺栓连接有转动座，所述丝杆左右两端和转动座之间通过轴承转动连接，且所述丝杆右端贯穿右侧的转动座。

7、优选的，所述调节板上端左右两侧均通过螺栓连接有第二滑块，所述固定座底部开设有第二滑槽，所述第二滑块和第二滑槽滑动连接，所述调节板和固定板之间安装有防歪斜组件。

8、优选的，所述防歪斜组件包括导向板，所述调节板靠近固定板的一侧的下方通过螺栓连接有导向板，所述固定板下侧开设有滑孔，所述导向板延伸至固定板后侧并通过滑孔与固定板滑动连接。

9、优选的，所述固定座下侧中部通过螺栓连接有固定架，所述固定架下侧通过螺栓连接有安装座，所述安装座下侧呈矩形阵列状安装有真空吸盘，所述真空吸盘连接有真空发生器，所述固定架位于校准基准板和调节板之间。

10、优选的，左侧的所述夹持板中下方开设有安装孔，所述安装孔中通过螺钉连接有压力传感器，控制夹持板将物品进行夹持时的压力，避免压力过大或过小。

11、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

12、1)本发明中，通过液压缸带动调节板移动，使带夹持的物品处于调节板和校准基准板之间，将物品进行基础校准，再通过丝杆驱动组件带动左右两侧的夹持板移动，使两侧的夹持板相互靠近将物品进行夹持，由于左右两侧的夹持板同步运动，使物品能够处于准确固定的位置进行夹持固定，便于码垛机器人进行码垛；

13、2)本发明整体结构具有较高的稳定性，通过在夹持板侧面设置加固板，加固板上安装加固滑动块，配合第一滑块的设置，使夹持板能够稳定左右移动，且加固滑动块和第一滑块共用第一滑槽，降低制造成本；通过第二滑块和第二滑槽的配合，使调节板能够在固定座下侧进行前后滑动，但其稳定性不佳，通过在调节板下侧安装导向板，导向板和固定板滑动连接，从而能够大大提高调节板前后移动过程中的稳定性，使装置整体具有较高的较高的稳定性；

14、3)通过在固定座下侧安装真空吸盘，能够提高装置的适用范围，根据实际需求和物品结构特性，可通过真空吸盘将物品进行吸附固定；

15、4)通过本发明对码垛机器人的工作点进行校准，能够提高校准精度的同时，具有较广的适用性，能够适用于多种大小类型不同的物品，提高了码垛的精确度，装置整体具有较高的稳定性，安全可靠，自动化程度高，提高码垛效率，同时装置整体的安装和拆卸较为方便，便于工作人员定期维护，故障时，便于维修，适合推广使用。

技术特征：

1.一种码垛机器人工作点校准装置，包括和码垛机器人输出端连接的固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)下方左右两侧安装有夹持板(2)，所述夹持板(2)和固定座(1)滑动连接，左右两侧的所述夹持板(2)沿固定座(1)中部对称分布，所述固定座(1)前后两端均开设有第一滑槽(3)，左右两侧的所述夹持板(2)相互远离的一侧的前后两端均设置有加固板(6)，所述加固板(6)上端通过螺栓连接有加固滑动块(5)，所述加固滑动块(5)和第一滑槽(3)滑动连接，所述夹持板(2)和固定座(1)之间安装有丝杆驱动组件，所述固定座(1)下方前端设置有校准基准板(9)，所述固定座(1)下方后端安装有固定板(19)，所述固定板(19)前侧设置有调节板(10)，所述调节板(10)和固定座(1)滑动连接，所述固定板(19)后端通过螺栓连接有液压缸(18)，所述液压缸(18)伸缩端前侧和调节板(10)连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述校准基准板(9)和调节板(10)的位置前后对应，所述校准基准板(9)和调节板(10)位于左右两侧的夹持板(2)之间。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述夹持板(2)前后两端均安装有第一滑块(4)，所述第一滑块(4)和第一滑槽(3)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述丝杆驱动组件包括丝杆(8)、电机(11)和丝杆螺母(14)，所述固定座(1)下侧中部横向安装有丝杆(8)，所述丝杆(8)和固定座(1)转动连接，所述夹持板(2)上端通过螺栓连接有丝杆螺母(14)，所述丝杆螺母(14)和丝杆(8)螺接，所述固定座(1)下侧右端通过螺栓连接有电机(11)，所述电机(11)输出轴左侧和丝杆(8)右端之间通过联轴器连接。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述固定座(1)下方左右两侧均通过螺栓连接有转动座(7)，所述丝杆(8)左右两端和转动座(7)之间通过轴承转动连接，且所述丝杆(8)右端贯穿右侧的转动座(7)。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述调节板(10)上端左右两侧均通过螺栓连接有第二滑块(23)，所述固定座(1)底部开设有第二滑槽(22)，所述第二滑块(23)和第二滑槽(22)滑动连接，所述调节板(10)和固定板(19)之间安装有防歪斜组件。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述防歪斜组件包括导向板(20)，所述调节板(10)靠近固定板(19)的一侧的下方通过螺栓连接有导向板(20)，所述固定板(19)下侧开设有滑孔(21)，所述导向板(20)延伸至固定板(19)后侧并通过滑孔(21)与固定板(19)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：所述固定座(1)下侧中部通过螺栓连接有固定架(12)，所述固定架(12)下侧通过螺栓连接有安装座(13)，所述安装座(13)下侧呈矩形阵列状安装有真空吸盘(15)，所述真空吸盘(15)连接有真空发生器，所述固定架(12)位于校准基准板(9)和调节板(10)之间。

9.根据权利要求1所述的一种码垛机器人工作点校准装置，其特征在于：左侧的所述夹持板(2)中下方开设有安装孔(16)，所述安装孔(16)中通过螺钉连接有压力传感器(17)。

技术总结本发明公开的属于码垛机器人技术领域，具体为一种码垛机器人工作点校准装置，包括和码垛机器人输出端连接的固定座，所述固定座下方左右两侧安装有夹持板，所述夹持板和固定座滑动连接，左右两侧的所述夹持板沿固定座中部对称分布，所述固定座前后两端均开设有第一滑槽，左右两侧的所述夹持板相互远离的一侧的前后两端均设置有加固板，通过液压缸带动调节板移动，使带夹持的物品处于调节板和校准基准板之间，将物品进行基础校准，再通过丝杆驱动组件带动左右两侧的夹持板移动，使两侧的夹持板相互靠近将物品进行夹持，由于左右两侧的夹持板同步运动，使物品能够处于准确固定的位置进行夹持固定，便于码垛机器人进行码垛。技术研发人员：董湘敏,郭雷受保护的技术使用者：河北石油职业技术大学技术研发日：技术公布日：2024/11/14