一种自动驾驶测试方法、控制装置、车辆及储存介质与流程

本发明涉及测试方法，尤其涉及一种自动驾驶测试方法。

背景技术：

1、随着自动驾驶的发展，已经产生了自适应巡航、高级巡航、前碰撞预警、紧急制动等较为成熟的辅助驾驶技术。虽然已投入使用的自动驾驶技术都较为成熟，但是仍然存在一定风险，因此需要对自动驾驶技术的功能表现进行测试。现时对于车辆自动驾驶能力的测试方法主要有两种，一种是使用驾驶仿真技术对自动驾驶算法进行测试，这种方法需要人为设置场景数据来模拟实际车辆的自动驾驶场景，进而在云端验证自动驾驶算法的功能表现，此方法成本低、耗时少、复用性强，但是所搭建的场景与实际的道路场景相比存在偏差，真实性有所欠缺；另一种则是将自动驾驶软件部署在实际车辆上，在场地、市区、高速等实际场景和道路中测试车辆的自动驾驶能力，但此方法使用成本高、整个测试周期耗时较长、测试场景受实际道路、环境限制较大。因此现时对于自动驾驶测试的方法难以满足人们需求，亟需一种成本更低、测试更方便、效率更高的自动驾驶测试方法。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种自动驾驶测试方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

2、根据本发明第一方面实施例的一种自动驾驶测试方法，包括：

3、根据实际道路测试的场景建设仿真场景，并在所述仿真场景加载测试条件；

4、获取真实测试车辆的真实环境数据；

5、在所述仿真场景内对应所述真实测试车辆所在位置建立数字孪生车辆，并获取所述数字孪生车辆所在位置的仿真环境数据；

6、根据所述仿真环境数据与所述真实环境数据控制所述真实测试车辆作出反应，并获取所述真实测试车辆的真实车辆信息。

7、该技术方案至少具有如下的有益效果：将需要进行自动驾驶测试的车辆作为真实测试车辆，根据真实测试车辆在进行自动驾驶测试时需要行驶的道路场景建设仿真场景，仿真场景内包含有自动驾驶时所需要的场景信息，例如车道线、限速牌等，根据对车辆在不同条件下进行自动驾驶测试的需求，可在仿真场景中加载所需要的测试条件，并在仿真场景内对应此时真实测试车辆在实际道路测试场景中的位置，建立出与真实测试车辆相同的数字孪生车辆，此时存在对真实测试车辆的真实测试以及对数字孪生车辆的仿真测试，获取出真实测试车辆所在位置的真实环境数据，同样获取出数字孪生车辆所在的仿真环境数据，对于真实测试车辆在进行自动驾驶测试时，需要根据仿真环境数据与真实环境数据而作出驾驶反应，如此真实测试车辆在进行实车自动驾驶测试时，可以利用仿真测试将实际道路中不存在的测试条件加入至实车测试中进行综合考量，既可增强仿真测试的真实性与准确性，又可降低在实车测试时需要布置测试条件所使用的成本，节省测试时间，使得所获得的真实车辆信息更加充分、全面、准确。

8、根据本发明的一些实施例，所述自动驾驶测试方法，还包括：

9、根据所述仿真环境数据与所述真实环境数据控制所述数字孪生车辆反应，并获取所述数字孪生车辆的仿真车辆信息。

10、根据本发明的一些实施例，所述自动驾驶测试方法，还包括：

11、根据所述真实环境数据同步修正所述仿真场景。

12、根据本发明的一些实施例，所述自动驾驶测试方法，还包括：

13、根据所述真实车辆信息控制所述数字孪生车辆进行同步。

14、根据本发明的一些实施例，所述真实车辆信息包括车辆姿态、车辆位置与车辆性能参数，所述根据所述真实车辆信息控制所述数字孪生车辆进行同步，包括：

15、控制所述数字孪生车辆同步所述车辆姿态、所述车辆位置与所述车辆性能参数中的至少一种。

16、根据本发明的一些实施例，所述测试条件包括行人横穿、前车急刹或旁道车辆近距离驶入当前车道，所述在所述仿真场景加载测试条件，包括：

17、在所述仿真场景中加载所述行人横穿、所述前车急刹与所述旁道车辆近距离驶入当前车道中的至少一个。

18、根据本发明的一些实施例，所述根据所述仿真环境数据与所述真实环境数据控制所述真实测试车辆作出反应，包括：

19、设定所述仿真环境数据的优先级高于所述真实环境数据的优先级；

20、对所述仿真环境数据与所述真实环境数据进行信息融合，得到融合环境数据；

21、根据所述融合环境数据控制所述真实测试车辆作出反应。

22、根据本发明第二方面实施例的一种车辆控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述的自动驾驶测试方法。

23、该技术方案至少具有如下的有益效果：车辆控制装置中可安装于车辆中，实现对车辆进行自动驾驶测试，而在使用真实测试车辆进行实车自动驾驶测试时，可以利用仿真测试将实际道路中不存在的测试条件加入至实车测试中进行综合考量，既可增强仿真测试的真实性与准确性，又可降低在实车测试时需要布置测试条件所使用的成本，节省测试时间，使得所获得的真实车辆信息更加充分、全面、准确。

24、根据本发明第三方面实施例的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述的自动驾驶测试方法。

25、该技术方案至少具有如下的有益效果：车辆在需要进行自动驾驶测试时，可使用上述的自动驾驶测试方法，使得在使用真实测试车辆进行实车自动驾驶测试时，可以利用仿真测试将实际道路中不存在的测试条件加入至实车测试中进行综合考量，既可增强仿真测试的真实性与准确性，又可降低在实车测试时需要布置测试条件所使用的成本，节省测试时间，使得所获得的真实车辆信息更加充分、全面、准确。

26、根据本发明第四方面实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的自动驾驶测试方法。

27、该技术方案至少具有如下的有益效果：上述的自动驾驶测试方法可被实现为计算机程序，被有形地包含于计算机可读存储介质，当处理器使用此计算机可读存储介质进行自动驾驶测试时，可以利用仿真测试将实际道路中不存在的测试条件加入至实车测试中进行综合考量，既可增强仿真测试的真实性与准确性，又可降低在实车测试时需要布置测试条件所使用的成本，节省测试时间，使得所获得的真实车辆信息更加充分、全面、准确。

28、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变

29、得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于：所述自动驾驶测试方法，还包括：

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于：所述自动驾驶测试方法，还包括：

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于：所述自动驾驶测试方法，还包括：

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于：所述真实车辆信息包括车辆姿态、车辆位置与车辆性能参数，所述根据所述真实车辆信息控制所述数字孪生车辆进行同步，包括：

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于：所述测试条件包括行人横穿、前车急刹或旁道车辆近距离驶入当前车道，所述在所述仿真场景加载测试条件，包括：

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于：所述根据所述仿真环境数据与所述真实环境数据控制所述真实测试车辆作出反应，包括：

8.一种车辆控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶测试方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶测试方法。

技术总结本发明公开了一种自动驾驶测试方法、控制装置、车辆及储存介质，其中自动驾驶测试方法包括：根据实际道路测试的场景建设仿真场景，并在仿真场景加载测试条件；获取真实测试车辆的真实环境数据；在仿真场景内对应真实测试车辆所在位置建立数字孪生车辆，并获取数字孪生车辆所在位置的仿真环境数据；根据仿真环境数据与真实环境数据控制真实测试车辆作出反应，并获取真实测试车辆的真实车辆信息，本发明利用仿真测试将实际道路中不存在的测试条件加入至实车测试中进行综合考量，既可增强仿真测试的真实性与准确性，又可降低在实车测试时需要布置测试条件所使用的成本，节省测试时间，使得所获得的真实车辆信息更加充分、全面、准确。技术研发人员：冯高建受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14