一种车辆控制方法、系统、设备及车辆与流程

本申请涉及新能源汽车，特别是涉及一种车辆控制方法、系统、设备及车辆。

背景技术：

1、随着新能源汽车的普及率日益提高，人们对其安全性及舒适性要求也越来越高，其中防溜坡功能是主要关注点之一，与传统的燃油车不同，新能源汽车一般不安装驻坡制动器，那么就需要依靠防溜坡算法来控制电机实现防溜坡功能，保证车辆在坡道上不后溜或者后溜距离小于20cm，提高车辆的安全性。

2、目前通常采用半开环控制解决防溜坡问题。在设计阶段，工程师会根据经验或实验数据预设一组扭矩值，这些值对应于不同的工况。当检测到车辆后溜时，激活预设的扭矩值。将预设的扭矩值发送给电机控制器，以阻止车辆后溜。一旦预设参数确定，便无法根据车辆当前的实际状态进行动态调整。例如，如果车辆在实际使用中遇到了比预期更陡峭的坡道或更湿滑的路面，车辆后溜速度增大，预设的扭矩值可能不足以阻止车辆后溜。因此，目前无法实现在各个工况下进行精准的防溜坡控制。

技术实现思路

1、基于上述问题，本申请提供了一种车辆控制方法、系统、设备及车辆，用以通过车辆防溜坡扭矩的动态调整，实现在各个工况下的防溜坡控制。

2、为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

3、本申请第一方面提供了一种车辆控制方法，包括：

4、获取车辆的运行状态数据；

5、当所述车辆的运行状态数据表征所述车辆符合防溜坡模式启动条件，将比例积分控制器的电机目标转速调整为第一数值，所述第一数值用于保证在防溜坡模式时，比例积分控制器基于所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，输出的防溜坡扭矩为正数；

6、获取所述比例积分控制器根据所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，输出的正比于所述车辆的溜坡速度的防溜坡扭矩；

7、基于所述比例积分控制器输出的防溜坡扭矩控制所述车辆。

8、在一种可能的实现方式中，所述防溜坡模式启动条件包括：

9、当控制模式为转矩模式，电机控制器处于启用状态，手刹处于未拉起状态，车辆处于前进挡，和电机转速小于第二数值中的至少一项。

10、在一种可能的实现方式中，所述防溜坡扭矩的确定方式，包括：

11、所述比例积分控制器根据所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，确定误差值；

12、将所述误差值与比例增益相乘，得到比例环节结果；

13、对所述误差值进行积分运算，直至计算得到的积分大于电机最大转速限值，得到积分环节结果，所述积分环节结果为误差随时间积累的总和；

14、将所述比例环节结果和所述积分环节结果相加，得到用于阻止所述车辆后溜的防溜坡扭矩。

15、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

16、当电机转速大于第三数值时，将比例积分控制器的电机目标转速调整为电机最大转速限值，并退出防溜坡模式。

17、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

18、当车辆处于防溜坡模式时，车辆换挡或手刹处于拉起状态，将比例积分控制器的电机目标转速调整为电机最大转速限值，并退出防溜坡模式。

19、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

20、当车辆处于防溜坡模式大于预设时长时，在预设时长内将比例积分控制器的电机目标转速调整为电机最大转速限值，并退出防溜坡模式。

21、在一种可能的实现方式中，所述基于所述比例积分控制器输出的防溜坡扭矩控制所述车辆，包括：

22、将所述防溜坡扭矩与所述车辆的初始扭矩叠加，得到所述车辆的总输出扭矩，所述车辆的初始扭矩为车辆执行驾驶任务时所需的扭矩；

23、根据所述总输出扭矩控制车辆。

24、本申请第二方面提供了一种车辆控制系统，包括：

25、第一获取单元，用于获取车辆的运行状态数据；

26、第一调整单元，用于当所述车辆的运行状态数据表征所述车辆符合防溜坡模式启动条件，将比例积分控制器的电机目标转速调整为第一数值，所述第一数值用于保证在防溜坡模式时，比例积分控制器基于所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，输出的防溜坡扭矩为正数；

27、第二获取单元，用于获取所述比例积分控制器根据所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，输出的正比于所述车辆的电机实际转速的防溜坡扭矩；

28、控制单元，用于基于所述比例积分控制器输出的防溜坡扭矩控制所述车辆。

29、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现前述第一方面所述的车辆控制方法。

30、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如前述第一方面所述的车辆控制方法。

31、本申请第五方面提供了一种车辆，所述车辆包括中央电控模块，所述中央电控模块用于执行如前述第一方面所述的车辆控制方法。

32、相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

33、通过比例积分控制器实时根据车辆的电机实际转速与电机目标转速的差值来调整输出扭矩，因此当车辆开始有后溜的趋势时，控制器能够立即作出反应，增加输出扭矩以阻止后溜。示例性的，车辆在实际使用中遇到了比预期更陡峭的坡道或更湿滑的路面，随着后溜速度的增大，电机实际转速增大，比例积分控制器输出的扭矩也会相应增大，这意味着即使在较为恶劣的工况环境下，比例积分控制器能够计算提供足够的牵引力以使车辆能够更快地被稳定住，从而大大缩短后溜的距离。由此，比例积分控制器和第一数值的使用，确保在不同环境下都能提供足够的牵引力来稳定车辆，有效防止车辆后溜，该方法显著提高了车辆在陡峭坡道或湿滑路面上的行驶安全性。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防溜坡模式启动条件包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防溜坡扭矩的确定方式，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述比例积分控制器输出的防溜坡扭矩控制所述车辆，包括：

8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括中央电控模块，所述中央电控模块用于执行所述权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法。

技术总结本申请公开了一种车辆控制方法、系统、设备及车辆，通过获取车辆的运行状态数据；当所述车辆的运行状态数据表征所述车辆符合防溜坡模式启动条件，将比例积分控制器的电机目标转速调整为第一数值，所述第一数值用于保证在防溜坡模式时，比例积分控制器基于所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，输出的防溜坡扭矩为正数；获取所述比例积分控制器根据所述电机目标转速和所述电机实际转速的差值，输出的正比于所述车辆的溜坡速度的防溜坡扭矩；基于所述比例积分控制器输出的防溜坡扭矩控制所述车辆。比例积分控制器能够根据车辆的实际状态动态调整输出的扭矩，确保在不同环境下都能提供足够的牵引力来稳定车辆，有效防止车辆后溜。技术研发人员：王坚,时武林,赵砚,覃婷,程宝受保护的技术使用者：柳州五菱新能源汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14