车辆的沙地工况检测方法和检测单元与流程

本发明总体上涉及用于辅助车辆在沙地上制动的。

背景技术：

1、越野爱好者在车辆进入沙漠时，可能会强制关闭防抱死制动系统(abs)，以追求车辆制动过程中的堆沙效果。通过堆沙形成的沙堆会增大车轮与沙地路面之间的接触面积，从而增大车辆行驶阻力，并且沙堆本身能够产生制动效果，由此增加整车减速度，并缩短制动距离。但是，强制关闭abs存在安全风险。例如，如果驾驶员忘记在车辆离开沙地时重新开启abs，那么在湿滑或紧急制动的情况下，车辆可能会失去稳定性，导致事故和伤害。但是，驾驶员关闭abs一种通常作法是：在车辆保险盒中找到abs对应的保险，并将其拔掉。这样，会切断abs所需的电力供应，从而使abs停止工作。但是，现代车辆中的制动系统通常具有电源备份，这意味着即使abs的一路保险被拔掉，abs依然可能起作用。

2、为了给越野爱好者提供更好的沙地驾驶体验，通常会针对沙地制动工况提供较大的制动减速度，这种调整的前提是必须非常可靠地识别出车辆当前确实行驶在沙地上。这是因为，如果错误地将其他类型的路面(如草地、泥土或硬路面)识别为沙地，并错误地应用沙地驾驶的制动策略，可能会导致车辆失控、打滑或发生其他危险情况，从而构成严重的安全隐患。因此，为了给越野爱好者提供更好的沙地驾驶体验，并确保安全，需要一种能够可靠识别沙地路面的技术。然而，现有技术在这个方面尚不存在较佳的解决方案。

技术实现思路

1、在此背景下，本发明旨在提供能够解决以上至少一个方面的问题的技术方案。

2、为此，根据本发明一个方面的实施例，提供了一种采用计数器自动地检测车辆的沙地工况的方法，其包括：在车辆进入沙地制动模式之后，将计数器的值设置成沙地制动模式初始值，其中，沙地制动模式初始值等于第一检测阈值与偏移量值之和；基于车辆的滚动阻力和方向盘转角确定用于调节计数器的值的调节步长；在所述沙地制动模式初始值的基础上，通过累计所述调节步长来获得计数器的当前值；以及将计数器的当前值与所述第一检测阈值或者小于所述第一检测阈值的第二检测阈值相比较，并基于比较结果确定是否检测到沙地，其包括：在计数器的当前值大于所述第一检测阈值时，确定为检测到沙地工况；在计数器的当前值小于第二检测阈值时，确定为未检测到沙地工况；以及在计数器的当前值在第一检测阈值与第二检测阈值之间时，将计数器的当前值再次设置成所述沙地制动模式初始值，并确定为检测到沙地工况。

3、根据本发明另一个方面的实施例，提供了一种采用计数器自动地检测车辆的沙地工况的方法，其包括：在车辆进入沙地制动模式之后，将计数器的值设置成0；基于车辆的滚动阻力确定用于调节计数器的值的调节步长；通过累计所述调节步长来获得计数器的当前值；以及将计数器的当前值与第一检测阈值和/或小于所述第一检测阈值的第二检测阈值相比较，并基于比较结果确定是否检测到沙地，其包括：在计数器的当前值大于所述第一检测阈值时，确定为检测到沙地工况；在计数器的当前值小于第二检测阈值时，确定为未检测到沙地工况；以及在计数器的当前值在第一检测阈值与第二检测阈值之间时，确定为检测到沙地工况。

4、根据本发明又一个方面的实施例，提供了一种用于检测车辆的沙地工况的检测单元，其包括：存储器，存储有可执行指令；以及一个或多个处理器，在执行所述可执行指令时实现如上所述的方法。

5、根据本发明又一个方面的实施例，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。

6、根据本发明再一个方面的实施例，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。

7、以上给出了本发明主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在描述本发明全部方面的关键或重要元素，也不旨在限定本发明任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。

技术特征：

1.一种采用计数器自动地检测车辆的沙地工况的方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述调节步长包括：

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述调节步长包括：

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述调节步长包括：

5.如权利要求4所述的方法，其中，基于车辆的滚动阻力确定调节步长的基础值包括：

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述偏移量值是可调节的并具有预设的调节范围，并且

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

8.如权利要求7所述的方法，其中，附加的沙地工况检测包括：

9.如权利要求7或8所述的方法，其中，所述高速阈值是基于车辆在沙地上行驶的极限速度预先确定的，并且所述低速阈值是基于怠速车速预先确定的。

10.一种采用计数器自动地检测车辆的沙地工况的方法，包括：

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述调节步长包括：正数、零和负数。

12.如权利要求10所述的方法，其中，基于车辆的滚动阻力确定所述调节步长包括：

13.如权利要求12所述的方法，其中，车辆的转向参数包括以下一项或多项：方向盘转角、车身横摆角速度、和轮端转角。

14.一种用于检测车辆的沙地工况的检测单元，包括：

15.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求1-13中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求1-13中任一项所述的方法。

技术总结本发明提供了一种采用计数器自动化检测车辆的沙地工况的方法，其包括：在车辆进入沙地制动模式之后，将计数器的值设置成沙地制动模式初始值，其中，沙地制动模式初始值等于第一检测阈值与偏移量值之和；基于车辆的滚动阻力和/或方向盘转角确定用于调节计数器的值的调节步长；在沙地制动模式初始值的基础上，通过累计调节步长来获得计数器的当前值；以及将计数器的当前值与所述第一检测阈值和/或小于所述第一检测阈值的第二检测阈值相比较，并基于比较结果确定是否检测到沙地，其包括：在计数器的当前值大于所述第一检测阈值时，确定为检测到沙地工况；在计数器的当前值小于第二检测阈值时，确定为未检测到沙地工况；以及在计数器的当前值在第一检测阈值与第二检测阈值之间时，将计数器的当前值再次设置成所述沙地制动模式初始值，并确定为检测到沙地工况。技术研发人员：李秀岭,宋振震,任英文,刘冠廷,陆思成受保护的技术使用者：博世汽车部件（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14