无人车软地面行驶控制方法、系统、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及无人车，具体涉及一种无人车软地面行驶控制方法、系统、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、目前，无人驾驶技术的关键在于道路识别，通常依赖摄像头和雷达等方式来采集道路信息以及识别交通标志、行人和车辆，进而做出相应决策和行驶策略。然而，现有技术主要针对常规道路环境进行识别，但对于软地面的识别和应对能力有限，无法为无人车在软地面提供有效的决策和行驶策略，因此如何提供一种无人车软地面行驶控制方法，为无人车在软地面提供有效的决策和行驶策略是当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种无人车软地面行驶控制方法、系统、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的无法为无人车在软地面提供有效的决策和行驶策略的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种无人车软地面行驶控制方法，所述无人车软地面行驶控制方法包括：

3、获取目标车辆在目标地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的目标比值；

4、基于所述目标比值和预设的第一比值间的大小关系确定出目标车辆是否处于软地面，所述预设的第一比值为硬地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的比值；

5、若是，则基于所述目标比值和预设的第二比值确定出目标车辆在软地面通行的风险系数，所述预设的第二比值为软地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的比值；

6、基于风险系数确定出目标车辆的行驶策略，所述行驶策略包括控制目标车辆的悬架抬升至目标悬架高度。

7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述目标比值和预设的第一比值间的大小关系确定出目标车辆是否处于软地面，包括：

8、若目标比值大于第一比值，则判定目标车辆处于软地面；

9、若目标比值小于或等于第一比值，则判定目标车辆处于硬地面。

10、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述目标比值和预设的第二比值确定出目标车辆在软地面通行的风险系数，包括：

11、将所述目标比值和所述第二比值代入第一计算公式，得到目标车辆在软地面通行的风险系数，所述第一计算公式如下：

12、

13、式中，i为目标比值；i1为第二比值；a为目标车辆在软地面通行的风险系数。

14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述目标悬架高度包括从小到大排序的第一悬架高度、第二悬架高度和第三悬架高度，所述基于风险系数确定出目标车辆的行驶策略，包括：

15、当风险系数小于预设的第一风险系数阈值，则控制目标车辆的悬架抬升至第一悬架高度；

16、当风险系数不小于预设的第一风险系数阈值且小于预设的第二风险系数阈值，则控制目标车辆的悬架抬升至第二悬架高度；

17、当风险系数不小于预设的第二风险系数阈值，则控制目标车辆的悬架抬升至第三悬架高度。

18、第二方面，本申请实施例提供了一种无人车软地面行驶控制系统，所述无人车软地面行驶控制系统包括：

19、第一处理模块，其用于获取目标车辆在目标地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的目标比值；

20、第二处理模块，其用于基于所述目标比值和预设的第一比值间的大小关系确定出目标车辆是否处于软地面，所述预设的第一比值为硬地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的比值；

21、第三处理模块，其用于若是，则基于所述目标比值和预设的第二比值确定出目标车辆在软地面通行的风险系数，所述预设的第二比值为软地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的比值；

22、第四处理模块，其用于基于风险系数确定出目标车辆的行驶策略，所述行驶策略包括控制目标车辆的悬架抬升至目标悬架高度。

23、结合第二方面，在一种实施方式中，所述第二处理模块具体用于：

24、若目标比值大于第一比值，则判定目标车辆处于软地面；

25、若目标比值小于或等于第一比值，则判定目标车辆处于硬地面。

26、结合第二方面，在一种实施方式中，所述第三处理模块具体用于：

27、将所述目标比值和所述第二比值代入第一计算公式，得到目标车辆在软地面通行的风险系数，所述第一计算公式如下：

28、

29、式中，i为目标比值；i1为第二比值；a为目标车辆在软地面通行的风险系数。

30、结合第二方面，在一种实施方式中，所述目标悬架高度包括从小到大排序的第一悬架高度、第二悬架高度和第三悬架高度，所述第四处理模块具体用于：

31、当风险系数小于预设的第一风险系数阈值，则控制目标车辆的悬架抬升至第一悬架高度；

32、当风险系数不小于预设的第一风险系数阈值且小于预设的第二风险系数阈值，则控制目标车辆的悬架抬升至第二悬架高度；

33、当风险系数不小于预设的第二风险系数阈值，则控制目标车辆的悬架抬升至第三悬架高度。

34、第三方面，本申请实施例提供了一种无人车软地面行驶控制设备，所述无人车软地面行驶控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的无人车软地面行驶控制程序，其中所述无人车软地面行驶控制程序被所述处理器执行时，实现如前述任一项所述的无人车软地面行驶控制方法的步骤。

35、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人车软地面行驶控制程序，其中所述无人车软地面行驶控制程序被处理器执行时，实现如前述任一项所述的无人车软地面行驶控制方法的步骤。

36、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

37、通过获取目标车辆在目标地面下的轮胎承压面积与轮胎总面积的目标比值，其反映了车辆在地面上承受的实际压力分布情况；基于目标比值与预设的第一比值间的大小关系判断目标车辆是否处于软地面，即判断目标车辆所处的目标地面是否为软地面；如果目标车辆在软地面上，进一步根据目标比值与预设的第二比值确定出目标车辆在软地面通行的风险系数，其用于评估车辆在软地面上的通行风险；根据风险系数控制目标车辆的悬架抬升悬架至目标悬架高度，以确保车辆在软地面上安全通过。本申请通过综合考虑轮胎承压面积的比值来判断地面类型和评估风险，从而制定合理的行驶策略，解决了无人车在软地面上缺乏有效决策和行驶策略的问题。

技术特征：

1.一种无人车软地面行驶控制方法，其特征在于，所述无人车软地面行驶控制方法包括：

2.如权利要求1所述的无人车软地面行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述目标比值和预设的第一比值间的大小关系确定出目标车辆是否处于软地面，包括：

3.如权利要求1所述的无人车软地面行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述目标比值和预设的第二比值确定出目标车辆在软地面通行的风险系数，包括：

4.如权利要求1所述的无人车软地面行驶控制方法，其特征在于，所述目标悬架高度包括从小到大排序的第一悬架高度、第二悬架高度和第三悬架高度，所述基于风险系数确定出目标车辆的行驶策略，包括：

5.一种无人车软地面行驶控制系统，其特征在于，所述无人车软地面行驶控制系统包括：

6.如权利要求5所述的无人车软地面行驶控制系统，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：

7.如权利要求5所述的无人车软地面行驶控制系统，其特征在于，所述第三处理模块具体用于：

8.如权利要求5所述的无人车软地面行驶控制系统，其特征在于，所述目标悬架高度包括从小到大排序的第一悬架高度、第二悬架高度和第三悬架高度，所述第四处理模块具体用于：

9.一种无人车软地面行驶控制设备，其特征在于，所述无人车软地面行驶控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的无人车软地面行驶控制程序，其中所述无人车软地面行驶控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的无人车软地面行驶控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人车软地面行驶控制程序，其中所述无人车软地面行驶控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的无人车软地面行驶控制方法的步骤。

技术总结一种无人车软地面行驶控制方法、系统、设备及可读存储介质，涉及无人车技术领域，包括获取目标车辆在目标地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的目标比值；基于所述目标比值和预设的第一比值间的大小关系确定出目标车辆是否处于软地面，所述预设的第一比值为硬地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的比值；若是，则基于所述目标比值和预设的第二比值确定出目标车辆在软地面通行的风险系数，所述预设的第二比值为软地面下轮胎承压面积与轮胎总面积的比值；基于风险系数确定出目标车辆的行驶策略，所述行驶策略包括控制目标车辆的悬架抬升至目标悬架高度。本申请解决了现有技术中存在的无法为无人车在软地面提供有效的决策和行驶策略的问题。技术研发人员：朱高伟,刘家杰,胡俊杰,朱兵峰,吴永涛受保护的技术使用者：襄阳达安汽车检测中心有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14