基于缸内制动的车辆自适应巡航方法和装置与流程

本申请涉及高级驾驶辅助，尤其涉及一种基于缸内制动的车辆自适应巡航方法和装置。

背景技术：

1、自适应巡航(adaptive cruise control，简称acc)，是一种高级驾驶辅助功能，通过车辆上的传感器监测前方车辆的距离和速度，并自动调整本车的速度以维持预设的安全车距。

2、在重型商用卡车使用自适应巡航进行制动控制时，通常是通过轮边制动实现车辆的车速控制，而仅仅使用轮边制动容易造成车辆频繁制动，尤其当车辆处于长下坡路段时，频繁的轮边制动导致刹车片寿命减少，甚至出现热失效造成制动失灵，影响行车安全。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种基于缸内制动的车辆自适应巡航方法和装置，在自适应巡航时，通过结合缸内制动实现车辆制动需求，提高车辆制动效果和行车安全。

2、第一方面，本申请实施例提供一种基于缸内制动的车辆自适应巡航方法，包括：

3、在自车处于自适应巡航状态时，获取所述自车与前车的实际纵向距离和可变跟车距离，并根据所述实际纵向距离和可变跟车距离，确定自车的期望减速度；

4、根据所述自车的期望减速度、自车车速以及发动机转速，确定所述自车的车辆制动模式，所述车辆制动模式用于指示所述自车在采用轮边制动的基础上，是否还采用缸内制动；

5、若采用缸内制动，则根据发动机转速和缸内制动需求扭矩，获取变速箱的目标挡位，并根据目标挡位和所述车辆制动模式控制车辆行驶。

6、在一种可能的实施方式中，所述根据所述自车的期望减速度、自车车速以及发动机转速，确定所述自车的车辆制动模式，包括：

7、判断所述自车车速是否超过轮边标定车速，

8、若未超过，且期望减速度小于轮边标定制动减速度，则确定车辆制动模式为轮边制动模式；

9、若超过，则根据所述发动机转速、所述期望减速度、所述自车车速，确定轮边制动和缸内制动的调用顺序。

10、在一种可能的实施方式中，所述根据所述发动机转速、所述期望减速度、所述自车车速，确定轮边制动和缸内制动的调用顺序，包括：

11、当所述发动机转速大于缸内制动起效发动机转速，且期望减速度大于缸内制动标定制动减速度时，确定车辆制动模式为先缸内制动后轮边制动；

12、当所述发动机转速大于缸内制动起效发动机转速，且期望减速度小于缸内制动标定制动减速度时，确定车辆制动模式为同时缸内制动和轮边制动。

13、在一种可能的实施方式中，所述获取变速箱的目标挡位之前，包括：

14、根据缸内制动需求扭矩和缸内制动参考扭矩，确定发动机扭矩百分比；

15、根据自车实际加速度和期望减速度的差值获取pid线性调节的调节扭矩百分比；

16、依据发动机扭矩百分比、调节扭矩百分比、以及缸内制动参考扭矩，获取变速箱的目标挡位。

17、在一种可能的实施方式中，所述根据发动机转速和缸内制动需求扭矩，获取变速箱的目标挡位，满足如下公式：

18、f(x)＝ktx+b

19、其中，f(x)为模型的输出挡位数值，kt包括缸内制动需求扭矩和发动机的特征权重，x为缸内制动需求扭矩和发动机转速的输入向量，b为设定截距。

20、在一种可能的实施方式中，所述确定车辆制动模式为先缸内制动后轮边制动时，包括：

21、在缸内制动阶段时，判断当前挡位是否与目标挡位相同，

22、若是，则对变速箱进行锁挡操作；

23、若否，则获取换挡前缸内制动时的行驶减速度，根据所述行驶减速度在换挡时进入轮边制动，并在换挡后恢复缸内制动。

24、在一种可能的实施方式中，所述在换挡后恢复缸内制动之后，包括：

25、获取换挡前缸内制动时的前次缸内制动扭矩，以所述前次缸内制动扭矩进行工作，并基于pid线性调节后续缸内制动扭矩；

26、根据后续缸内制动扭矩控制车辆行驶。

27、第二方面，本申请实施例提供一种基于缸内制动的车辆自适应巡航装置，包括：

28、确定模块，用于在自车处于自适应巡航状态时，获取所述自车与前车的实际纵向距离和可变跟车距离，并根据所述实际纵向距离和可变跟车距离，确定自车的期望减速度；

29、制动选择模块：用于根据所述自车的期望减速度、自车车速以及发动机转速，确定所述自车的车辆制动模式，所述车辆制动模式用于指示所述自车在采用轮边制动的基础上，是否还采用缸内制动；

30、换挡模块：用于若采用缸内制动，则根据发动机转速和缸内制动需求扭矩，获取变速箱的目标挡位，并根据目标挡位和所述车辆制动模式控制车辆行驶。

31、第三方面，本申请实施例提供一种基于缸内制动的车辆自适应巡航设备，包括：存储器，处理器；

32、所述存储器存储计算机执行指令；

33、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

34、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

35、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

36、本申请实施例提供的基于缸内制动的车辆自适应巡航方法和装置，在自车处于自适应巡航状态时，根据自车和前车行驶情况确定自车的车辆制动模式，并在采用缸内制动时，根据发动机转速和缸内制动需求扭矩使得车辆根据目标挡位控制车辆行驶，在车辆行驶过程中，当车辆行驶满足缸内制动条件时，通过缸内制动对车辆进行辅助制动，减少频繁的轮边制动造成的刹车片寿命减少的问题，提高车辆制动效果和行车安全。

技术特征：

1.一种基于缸内制动的车辆自适应巡航方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车的期望减速度、自车车速以及发动机转速，确定所述自车的车辆制动模式，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述发动机转速、所述期望减速度、所述自车车速，确定轮边制动和缸内制动的调用顺序，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变速箱的目标挡位之前，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据发动机转速和缸内制动需求扭矩，获取变速箱的目标挡位，满足如下公式：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定车辆制动模式为先缸内制动后轮边制动时，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在换挡后恢复缸内制动之后，包括：

8.一种基于缸内制动的车辆自适应巡航装置，其特征在于，包括：

9.一种基于缸内制动的车辆自适应巡航设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结本申请实施例提供一种基于缸内制动的车辆自适应巡航方法和装置。该方法包括：在自车处于自适应巡航状态时，获取所述自车与前车的实际纵向距离和可变跟车距离，并根据所述实际纵向距离和可变跟车距离，确定自车的期望减速度；根据所述自车的期望减速度、自车车速以及发动机转速，确定所述自车的车辆制动模式，所述车辆制动模式用于指示所述自车在采用轮边制动的基础上，是否还采用缸内制动；若采用缸内制动，则根据发动机转速和缸内制动需求扭矩，获取变速箱的目标挡位，并根据目标挡位和所述车辆制动模式控制车辆行驶。在自适应巡航时，通过结合缸内制动实现车辆制动需求，提高车辆制动效果和行车安全。技术研发人员：赵小龙,于少远,郭聪,赵玉超,田磊,白国聪,刘宇航,申泽宇,戴红灿,王一鹏,李福祥受保护的技术使用者：中国重汽集团济南动力有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14