轨迹规划方法及装置、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车，具体涉及一种轨迹规划方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、矿山道路的非标准性和复杂性要求自动驾驶系统具备高度的环境适应性。例如，矿卡的载重较重，道路中经常存在掉落的石块等小障碍物，因此系统必须能够快速且准确地识别这些小障碍物，并作出相应的避让(骑行/绕行)或减速碾压的决策。其次，大曲率大回转的路面以及弯道环境对自动驾驶车辆的避让通过性提出了特殊要求。

2、基于上述，在面对能够骑行的障碍物时，如何采取精确的决策与规划，提高车辆的运行稳定性、减少对道路空间的依赖是非常重要的。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置、存储介质及电子设备。

2、第一方面，本申请一实施例提供了一种轨迹规划方法，包括：获取目标区域的障碍物信息、以及目标车辆的车辆相关信息，车辆相关信息包括车辆参数信息和参考轨迹信息；基于障碍物信息和车辆相关信息，确定目标车辆对应的可骑行障碍物；基于车辆相关信息，确定可骑行障碍物是否满足整车骑行条件；在可骑行障碍物不满足整车骑行条件的情况下，分别对目标车辆的前轮端和后轮端进行相对于可骑行障碍物的轨迹规划，其中，前轮端和后轮端是基于车辆参数信息对目标车辆进行划分得到的。

3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，分别对目标车辆的前轮端和后轮端进行相对于可骑行障碍物的轨迹规划，包括：分别制定前轮端和后轮端相对于可骑行障碍物的决策行为，决策行为包括绕行、骑行和碾压中的一者；基于前轮端和后轮端各自对应的决策行为、以及目标车辆的行驶环境信息，规划目标车辆的候选行驶轨迹；基于候选行驶轨迹对应的轨迹评价指标，从候选行驶轨迹中确定目标车辆的目标行驶轨迹。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：利用目标车辆的目标行驶轨迹，对可骑行障碍物进行碰撞检测；若碰撞检测未通过，则对目标行驶轨迹中未通过碰撞检测的轨迹部分进行迭代优化操作，直至得到通过碰撞检测的目标行驶轨迹。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，轨迹评价指标包括碰撞代价、轨迹长度、与目标车辆的参考轨迹信息的偏离值、轨迹曲率变化率代价中的至少一种。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取目标车辆的车辆包围盒；以车辆包围盒的中心为界限，将目标车辆划分为前轮端和后轮端。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于车辆相关信息，确定可骑行障碍物是否满足整车骑行条件，包括：基于车辆参数信息，生成目标车辆的碰撞车框，其中，碰撞车框包括车体框内非轮胎部分的目标多边形；基于参考轨迹信息，利用碰撞车框对可骑行障碍物进行离散点碰撞检测；若离散点碰撞检测通过，则确定可骑行障碍物满足整车骑行条件；若离散点碰撞检测未通过，则确定可骑行障碍物不满足整车骑行条件。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在可骑行障碍物满足整车骑行条件的情况下，基于参考轨迹信息，对目标车辆进行加减速决策与速度规划。

9、第二方面，本申请一实施例提供了一种轨迹规划装置，包括：获取模块，用于获取目标区域的障碍物信息、以及目标车辆的车辆相关信息，车辆相关信息包括车辆参数信息和参考轨迹信息；第一确定模块，用于基于障碍物信息和车辆相关信息，确定目标车辆对应的可骑行障碍物；第二确定模块，用于基于车辆相关信息，确定可骑行障碍物是否满足整车骑行条件；规划模块，用于在可骑行障碍物不满足整车骑行条件的情况下，分别对目标车辆的前轮端和后轮端进行相对于可骑行障碍物的轨迹规划，其中，前轮端和后轮端是基于车辆参数信息对目标车辆进行划分得到的。

10、第三方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面所述的轨迹规划方法。

11、第四方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面所述的轨迹规划方法。

12、在本申请中，通过精确获取目标区域的障碍物信息和车辆相关信息，使自动驾驶系统能够更好地适应矿山道路的非标准性和复杂性，进而有效应对矿卡等载重较重和道路中小障碍物频繁出现的情况。进一步地，通过对可骑行障碍物的整车骑行条件进行评估，能够确定是否采取整车骑行策略，并在可骑行障碍物不满足整车骑行条件时，能够分别对目标车辆的前轮端和后轮端进行轨迹规划，这种分阶段的规划方法降低了车辆摆动幅度，提高了车辆通过性以及车辆避让障碍物的灵活性和准确性。

技术特征：

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述分别对所述目标车辆的前轮端和后轮端进行相对于所述可骑行障碍物的轨迹规划，包括：

3.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2或3所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹评价指标包括碰撞代价、轨迹长度、与目标车辆的参考轨迹信息的偏离值、轨迹曲率变化率代价中的至少一种。

5.根据权利要求1至3任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1至4任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述车辆相关信息，确定所述可骑行障碍物是否满足整车骑行条件，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，还包括：

8.一种轨迹规划装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7任一项所述的轨迹规划方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结本申请提供了一种轨迹规划方法及装置、存储介质及电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该轨迹规划方法包括：获取目标区域的障碍物信息、以及目标车辆的车辆相关信息，车辆相关信息包括车辆参数信息和参考轨迹信息；基于障碍物信息和车辆相关信息，确定目标车辆对应的可骑行障碍物；基于车辆相关信息，确定可骑行障碍物是否满足整车骑行条件；在可骑行障碍物不满足整车骑行条件的情况下，分别对目标车辆的前轮端和后轮端进行相对于可骑行障碍物的轨迹规划，其中，前轮端和后轮端是基于车辆参数信息对目标车辆进行划分得到的。本申请提高了车辆运行的稳定性，减少了对道路空间的依赖。技术研发人员：赵鑫全,李泽文受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18