取货平台的位置调整方法及售货机、存储介质、电子设备与流程

本发明涉及售货机，具体而言，涉及一种取货平台的位置调整方法及售货机、存储介质、电子设备。

背景技术：

1、相关技术中，自动售卖柜是一种可以自动售卖商品的装备，消费者在显示屏上选择好商品并支付完成后，系统通过控制取货臂，取货平台，推货机构将货物从货道送到取货口，具体过程为当完成支付后，显示屏将商品位置发送给取货控制系统，系统控制取货臂到达商品所在货道位置，到达后再由推货电机将商品推出到取货平台上，接着再由取货平台将商品送到出货口位置。

2、由于取货臂机械结构精度、以及货道装配误差、电机运行误差等，会有一定概率出现取货平台位置高于货道出口位置的情况，此时执行推出货物操作时将会出现卡滞，使得货物不能顺利到达取货平台上，甚至造成电机损坏。

3、针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。

技术实现思路

1、本发明提供了一种取货平台的位置调整方法及售货机、存储介质、电子设备，以解决相关技术中售货机的货物卡滞不能自动解除的技术问题。

2、根据本发明的一个实施例，提供了一种取货平台的位置调整方法，包括：监测售货机的推货电机的第一实时电流，其中，所述售货机包括推货电机和取货平台，所述推货电机用于将货物从货道位置推送至所述取货平台；根据所述第一实时电流识别所述推货电机的第一卡滞程度；基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度，直到所述货物到达所述取货平台。

3、可选地，根据所述第一实时电流识别所述推货电机的第一卡滞程度包括：判断所述第一实时电流是否小于第一阈值；若所述第一实时电流大于或等于第一阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为第一严重程度。

4、可选地，在判断所述第一实时电流是否小于第一阈值之后，所述方法还包括：若所述第一实时电流小于第一阈值，判断所述第一实时电流是否大于第二阈值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；若所述第一实时电流大于第二阈值，按照监测周期继续监测所述推货电机的第二实时电流；根据所述第一实时电流和所述第二实时电流识别所述推货电机的第一卡滞程度。

5、可选地，根据所述第一实时电流和所述第二实时电流识别所述推货电机的第一卡滞程度包括：计算所述第二实时电流和所述第一实时电流之间的绝对误差；判断所述绝对误差是否小于预设阈值；若所述绝对误差小于预设阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为第二严重程度；若所述绝对误差大于或等于预设阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为所述第一严重程度，其中，所述第一严重程度的堵转扭矩大于所述第二严重程度的堵转扭矩。

6、可选地，在判断所述第一实时电流是否大于第二阈值之后，所述方法还包括：若所述第一实时电流小于或等于第二阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为未发生卡滞。

7、可选地，基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度包括：若所述推货电机的第一卡滞程度为第一严重程度，将所述取货平台调低第一水平高度；若所述推货电机的第一卡滞程度为第二严重程度，将所述取货平台调低第二水平高度，其中，所述第一严重程度的堵转扭矩大于所述第二严重程度的堵转扭矩，所述第一水平高度大于所述第二水平高度。

8、可选地，基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度，直到所述货物到达所述取货平台，包括：基于所述第一卡滞程度计算所述取货平台待调整的目标水平高度；将所述取货平台调低所述目标水平高度；在所述取货平台调低所述目标水平高度之后，按照监测周期继续监测所述推货电机的第三实时电流；根据所述第三实时电流识别所述推货电机的第二卡滞程度；基于所述第二卡滞程度调低所述取货平台的水平高度或维持当前水平高度，直到所述货物到达所述取货平台。

9、可选地，在基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度，直到所述货物到达所述取货平台之后，所述方法还包括：记录所述取货平台在参考坐标系中的纵轴位置；将所述纵轴位置确定为所述取货平台在下一次取货时的取货位置。

10、可选地，基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度包括：基于所述第一卡滞程度调低所述取货平台的水平高度；监测所述售货机的推货电机的第四实时电流；判断所述第四实时电流是否小于第三阈值，其中，所述第三阈值小于或等于所述推货电机的正常工作电流；若所述第四实时电流小于第三阈值，调高所述取货平台的水平高度。

11、根据本发明的另一个实施例，提供了一种售货机，包括推货电机、取货平台、以及控制器，所述推货电机用于将货物从货道位置推送至所述取货平台，所述控制器包括：监测模块，用于监测售货机的推货电机的第一实时电流，其中，所述售货机包括推货电机和取货平台，所述推货电机用于将货物从货道位置推送至所述取货平台；识别模块，用于根据所述第一实时电流识别所述推货电机的第一卡滞程度；调节模块，用于基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度，直到所述货物到达所述取货平台。

12、可选地，所述识别模块包括：第一判断单元，用于判断所述第一实时电流是否小于第一阈值；第一确定单元，用于若所述第一实时电流大于或等于第一阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为第一严重程度。

13、可选地，所述识别模块还包括：第二判断单元，用于若所述第一实时电流小于第一阈值，判断所述第一实时电流是否大于第二阈值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；监测单元，用于若所述第一实时电流大于第二阈值，按照监测周期继续监测所述推货电机的第二实时电流；识别单元，用于根据所述第一实时电流和所述第二实时电流识别所述推货电机的第一卡滞程度。

14、可选地，所述识别单元包括：计算子单元，用于计算所述第二实时电流和所述第一实时电流之间的绝对误差；判断子单元，用于判断所述绝对误差是否小于预设阈值；确定子单元，用于若所述绝对误差小于预设阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为第二严重程度；若所述绝对误差大于或等于预设阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为所述第一严重程度，其中，所述第一严重程度的堵转扭矩大于所述第二严重程度的堵转扭矩。

15、可选地，所述识别模块还包括：确定单元，用于在所述处理单元判断所述第一实时电流是否大于第二阈值之后，若所述第一实时电流小于或等于第二阈值，确定所述推货电机的第一卡滞程度为未发生卡滞。

16、可选地，所述调节模块包括：第一调节单元，用于若所述推货电机的第一卡滞程度为第一严重程度，将所述取货平台调低第一水平高度；第二调节单元，用于若所述推货电机的第一卡滞程度为第二严重程度，将所述取货平台调低第二水平高度，其中，所述第一严重程度的堵转扭矩大于所述第二严重程度的堵转扭矩，所述第一水平高度大于所述第二水平高度。

17、可选地，所述调节模块包括：计算单元，用于基于所述第一卡滞程度计算所述取货平台待调整的目标水平高度；第三调节单元，用于将所述取货平台调低所述目标水平高度；第一监测单元，用于在所述取货平台调低所述目标水平高度之后，按照监测周期继续监测所述推货电机的第三实时电流；识别单元，用于根据所述第三实时电流识别所述推货电机的第二卡滞程度；处理单元，用于基于所述第二卡滞程度调低所述取货平台的水平高度或维持当前水平高度，直到所述货物到达所述取货平台。

18、可选地，所述装置还包括：记录模块，用于在所述调节模块基于所述第一卡滞程度调节所述取货平台的水平高度，直到所述货物到达所述取货平台之后，记录所述取货平台在参考坐标系中的纵轴位置；确定模块，用于将所述纵轴位置确定为所述取货平台在下一次取货时的取货位置。

19、可选地，所述调节模块包括：调低单元，用于基于所述第一卡滞程度调低所述取货平台的水平高度；第二监测单元，用于监测所述售货机的推货电机的第四实时电流；判断单元，用于判断所述第四实时电流是否小于第三阈值，其中，所述第三阈值小于或等于所述推货电机的正常工作电流；调高单元，用于若所述第四实时电流小于第三阈值，调高所述取货平台的水平高度。

20、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

21、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。

22、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项装置实施例中的步骤。

23、通过本发明实施例，监测售货机的推货电机的第一实时电流，其中，售货机包括推货电机和取货平台，推货电机用于将货物从货道位置推送至取货平台；根据第一实时电流识别推货电机的第一卡滞程度；基于第一卡滞程度调节取货平台的水平高度，直到货物到达取货平台，通过推货电机的实时电流来识别卡滞情况，并基于卡滞程度来调节取货平台的水平高度，实现了取货平台和货道出货口之间水平高度的自动修正，解决了相关技术中售货机的货物卡滞不能自动解除的技术问题，使得推货电机能将货物平顺推送到取货平台。