一种铸件检验自动化上下料方法及装置与流程

本发明属于铸件检验，具体涉及一种铸件检验自动化上下料方法及装置。

背景技术：

1、随着我国制造业的快速发展，铸件在航空、航天、汽车、机械等领域的应用日益广泛。在铸件生产过程中，铸件外观检验是制造业中至关重要的一环，其涉及检查铸件表面的质量特征，确保其符合设计要求和客户期望。这一过程包括表面质量、尺寸、几何形状、光洁度、涂层、标识、颜色等方面的检查，通常借助工具和设备，以确保对铸件质量的全面评估，并记录结果以供追踪和参考。

2、现有技术中，汽车零部件的外观检验通常依赖于人工目视检查。这种方式虽然简单直观，但存在主观性和效率低下的问题，而且铸件重，人工劳动强度大，经济效益不明显。公开号为cn220270710u的专利公开了一种金属铸件检验装置，通过设置可做圆周运动的多个铸件固定结构从而提高检验效率，但是没有考虑到可以借助外用设备来自动识别和区分铸件的品质，从而进一步减少人工成本。

3、因此，针对上述问题设计开发出一种操作方便、适用性强且减少人工检验成本的的铸件检验自动上下料方法很有必要。

技术实现思路

1、本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种铸件检验自动化上下料方法及装置，不仅能够自动化地进行铸件的搬运上料动作，以及初步地对合格件与返修件的分选操作，而且整体装置结构布置合理，车间空间占用较少，操作区域相对独立，安全性较高。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种铸件检验自动化上下料方法及装置，包括以下步骤：获取采集的铸件图像；基于所述铸件图像进行识别，得到每个铸件的位置信息、姿态信息及品质信息；根据图像中所有识别出的铸件的位置信息，得到抓取顺序，同时根据每个铸件的姿态信息生成对应的抓取路径；根据每个铸件的品质信息进行匹配，将匹配不成功的铸件进行二次检验，并基于检验结果将铸件分别放入合格件槽体、返修件槽体及不合格件槽体；识别合格件料框或返修件料框内的铸件，根据识别出的铸件姿态将其抓取到对应的下料料框。

4、进一步地，根据每个铸件的品质信息进行匹配，还包括将匹配成功的铸件直接抓取到下料料框。

5、进一步地，获取采集的铸件图像之后，还包括：

6、对采集的铸件图像依次进行去噪、灰度转换、图像增强和边缘检测，得到处理后的图像；

7、基于处理后的图像，提取铸件的形状特征、纹理特征、边缘特征和颜色特征；

8、基于提取的铸件的形状特征、纹理特征、边缘特征和颜色特征，与预设的铸件品质等级模版进行匹配，得到铸件的品质信息。

9、进一步地，得到处理后的图像后，还包括：

10、基于处理后的图像，结合机器学习算法或深度学习神经网络，识别出铸件的位置信息和姿态信息。

11、进一步地，获取所述铸件的位置信息、姿态信息及品质信息之后，所述方法还包括：

12、将所述铸件的位置信息、姿态信息及品质信息发送给上下料机器人的控制器；

13、通过遗传算法，结合所述铸件的位置信息、姿态信息，规划最优的抓取顺序和抓取路径；

14、根据所述抓取顺序逐个抓取铸件，并根据每个铸件的抓取路径将铸件抓取移动至对应的位置。

15、进一步地，在得到抓取顺序和抓取路径之后，所述方法还包括：

16、根据抓取顺序移动到第一个铸件的位置，抓取铸件，在抓取成功时根据抓取路径移动铸件到对应品质料框的位置；

17、根据抓取顺序逐个进行铸件抓取，直到所有铸件均被放置到对应的料框。

18、进一步地，一种铸件检验自动化上下料装置，包括上料结构、下料结构、上下料机器人、交互滑台以及控制机构；所述上料机构用于获取铸件图像，所述下料机构用于放置分类后的铸件，所述上下料机器人用于抓取和放置所述铸件，所述交互滑台用于所述铸件的二次检验，所述控制机构被配置为用于实现权利要求1-6中任一项所述的方法。

19、进一步地，所述上料结构包括上料料框、设置于上料料框上部的相机设备。

20、进一步地，所述下料结构包括合格件料框、返修件料框。

21、进一步地，所所述交互滑台的上料侧设置有放置待人工检验铸件的槽体，所述交互滑台的下料侧分别设置有合格件槽体、返修件槽体及不合格件槽体。

22、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

23、本发明提出的一种铸件检验自动化上下料方法及装置，通过上下料机器人与相机的搭配，其中相机能够对铸件进行初步地自动化识别和分类，进而更好地进行自动化上下料操作，改善了人工检验难以管理、工作环境差、经济效益差、人力劳动力需求高等问题；

24、本发明提出的一种铸件检验自动化上下料方法及装置，通过简便的结构布置，使得工作空间合理，占用空间较少，整个操作区域相对独立，安全性较高。

技术特征：

1.一种铸件检验自动化上下料方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种铸件检验自动化上下料方法，其特征在于，根据每个铸件的品质信息进行匹配，还包括：将匹配成功的铸件直接抓取到下料料框。

3.根据权利要求1所述的一种铸件检验自动化上下料方法，其特征在于，获取采集的铸件图像之后，还包括：

4.根据权利要求3所述的一种铸件检验自动化上下料方法，其特征在于，得到处理后的图像后，还包括：

5.根据权利要求1所述的一种铸件检验自动化上下料方法，其特征在于，获取所述铸件的位置信息、姿态信息及品质信息之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的一种铸件检验自动化上下料方法，其特征在于，在得到抓取顺序和抓取路径之后，所述方法还包括：

7.一种铸件检验自动化上下料装置，其特征在于，包括上料结构、下料结构、上下料机器人、交互滑台以及控制机构；所述上料机构用于获取铸件图像，所述下料机构用于放置分类后的铸件，所述上下料机器人用于抓取和放置所述铸件，所述交互滑台用于所述铸件的二次检验，所述控制机构被配置为用于实现权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的一种铸件检验自动化上下料装置，其特征在于，所述上料结构包括上料料框、设置于上料料框上部的相机设备。

9.根据权利要求7所述的一种铸件检验自动化上下料装置，其特征在于，所述下料结构包括合格件料框、返修件料框。

10.根据权利要求7所述的一种铸件检验自动化上下料装置，其特征在于，所述交互滑台的上料侧设置有放置待人工检验铸件的槽体，所述交互滑台的下料侧分别设置有合格件槽体、返修件槽体及不合格件槽体。

技术总结本发明公开一种铸件检验自动化上下料方法及装置，属于铸件检验技术领域。其包括以下步骤：获取采集的铸件图像；基于所述铸件图像进行识别，得到每个铸件的位置信息、姿态信息及品质信息；根据铸件的位置信息，得到抓取顺序，同时根据每个铸件的姿态信息生成对应的抓取路径；根据每个铸件的品质信息进行匹配，将匹配不成功的铸件进行二次检验；识别合格件料框或返修件料框内的铸件，根据识别出的铸件姿态将其抓取到对应的下料料框。本发明通过上下料机器人与相机的搭配和工作，能够实现铸件检验自动化上下料的操作，使得整体的工作流程更加高效和稳定，减少人力成本，提高企业经济效益，而且该装置结构布置合理，操作区域相对独立，安全性较高。技术研发人员：肖泽虎,魏星群,廖建新,王玉震,刘康,刘宇晨受保护的技术使用者：威斯卡特工业（中国）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/2