一种轮腿结合的机器人腿部机构的制作方法

本技术涉及机器人，特别涉及一种轮腿结合的机器人腿部机构。

背景技术：

1、轮腿式机器人是近年来机器人研究的前沿领域，兼具轮式结构和腿部能力，轮式结构移动快、效率高。

2、如中国专利公开了：一种轮腿结合的机器人腿部机构，公开号：cn218806219u，“包括第一支腿和第二支腿，所述第一支腿和第二支腿之间通过第一连接轴相互铰接，所述第一支腿的一侧固定安装有带动第一支腿进行转动的第一驱动机构，所述第一驱动机构的一端且位于第一支腿的内部固定安装有第二驱动机构。本实用新型通过设置第一驱动机构可以带动第一支腿进行转动，而设置的第二驱动机构可以带动第二支腿进行转动，这样的两组驱动方式可以使第一支腿和第二支腿做相对运动，这样的相对运动可以增加两组支腿的驱动力，并且第一支腿和第二支腿的抬起高度较高，可以提高腿部的避让高度，而设置的行走机构可以在相对平坦的路面快速行走”，但是在实际使用过程中，不能够根据实际情景来调节小腿的高度，增加了机器人穿越多种高度障碍物的难度，且小腿与大腿的组装较为繁琐，使用较为不便。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种轮腿结合的机器人腿部机构，解决了在实际使用过程中，不能够根据实际情景来调节小腿的高度，增加了机器人穿越多种高度障碍物的难度，且小腿与大腿的组装较为繁琐，使用较为不便的技术问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

5、一种轮腿结合的机器人腿部机构，包括连接件、大腿、小腿和调节杆，所述大腿的上端部固定安装有连接轴一，所述大腿通过连接轴一转动安装在连接件内，所述小腿上固定贯穿有连接轴二，所述连接轴二的表面开设有六边形槽，所述大腿的下端部固定安装有固定板，所述固定板上安装有两个连接板，每个所述连接板的表面均开设有圆形安装孔，所述小腿的上端部设置在两个连接板之间，所述连接轴二的两端分别转动安装在两个圆形安装孔内，位于左侧的所述连接板上固定安装有伺服电机二，所述伺服电机二的输出轴二固定连接有与六边形槽相适配的六边形杆，所述六边形杆插入在六边形槽内，所述小腿上设置有调节组件，所述调节组件包括调节杆，所述调节杆上转动安装有轮子。

6、优选的：所述小腿的表面开设有滑槽一，所述滑槽一的外侧表面均等距开设有固定孔，所述调节杆的端部固定安装有连接杆，所述连接杆上固定安装有滑套，所述滑套为u型，所述滑套活动贯穿滑槽一，并套设在小腿表面上。

7、优选的：所述滑套上旋转扭入有与固定孔相适配的固定螺栓，所述调节杆的底端固定安装有接触部，所述调节杆的端部固定安装有伺服电机三，所述伺服电机三的输出轴三与轮子固定连接。

8、优选的：所述固定板的表面开设有两个滑槽二，两个所述连接板的端部分别滑动安装在滑槽二内，两个所述连接板的表面均开设有螺纹孔，两个所述螺纹孔的螺纹方向相反，所述固定板内转动安装有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿两个螺纹孔，所述螺纹杆的自由端固定连接有手轮，所述固定板上固定安装有u型限位杆，所述u型限位杆活动贯穿两个连接板，所述连接件的端部固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出轴一与连接轴一固定连接。

9、(三)有益效果

10、一、通过驱动大腿以及小腿和调节杆做相对运动，这样的相对运动可以增加两组支腿的驱动力，使得大腿和小腿的抬起高度较高，可以提高腿部的避让高度，当小腿和调节杆转动至与水平面相互平行的角度时，启动伺服电机三，使得轮子转动，可在平坦的地面上利用轮子进行移动，提高机器人对于不同地形的适应性，通过调节杆上固定安装有连接杆,连接杆上固定安装有滑套,滑套活动贯穿滑槽一，并活动套设在小腿表面，调整滑套在小腿上的位置，并利用固定螺栓对滑套的位置进行固定，能够调节调节杆与小腿之间的距离，从而能够调节小腿组件的高度，小腿组件包括(小腿和调节杆)，使机器人可以更容易地穿越多种高度的障碍物，适用性更高。

11、二、将连接轴二的两端分别插入在圆形安装孔内，反方向扭动手轮使螺纹杆反转，使得两个连接板相互靠近移动，使得两个连接板之间的间隙缩小，此时小腿上的连接轴二不会脱离圆形安装孔，完成对小腿与连接板连接，通过两个连接板相互靠近移动，使得伺服电机二上的六边形杆插入在连接轴二内，启动伺服电机二使得六边形杆转动，通过六边形杆的转动会驱动连接轴二转动，使得小腿和调节杆以连接轴二为轴心转动，该机器人腿部机构对于小腿与大腿的连接较为方便，便于进行组装使用，结构设计合理，提高了该机器人腿部机构的实用性。

技术特征：

1.一种轮腿结合的机器人腿部机构，包括连接件(1)、大腿(2)、小腿(3)和调节杆(4)，其特征在于：所述大腿(2)的上端部固定安装有连接轴一(21)，所述大腿(2)通过连接轴一(21)转动安装在连接件(1)内，所述小腿(3)上固定贯穿有连接轴二(33)，所述连接轴二(33)的表面开设有六边形槽，所述大腿(2)的下端部固定安装有固定板(5)；

2.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：所述小腿(3)的表面开设有滑槽一(31)，所述滑槽一(31)的外侧表面均等距开设有固定孔(32)；

3.根据权利要求2所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：所述连接杆(44)上固定安装有滑套(45)，所述滑套(45)为u型；

4.根据权利要求3所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：所述滑套(45)上旋转扭入有与固定孔(32)相适配的固定螺栓(46)；

5.根据权利要求4所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：所述调节杆(4)的端部固定安装有伺服电机三(43)；

6.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：所述固定板(5)的表面开设有两个滑槽二(51)；

7.根据权利要求6所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：两个所述连接板(6)的表面均开设有螺纹孔(64)，两个所述螺纹孔(64)的螺纹方向相反；

8.根据权利要求7所述的一种轮腿结合的机器人腿部机构，其特征在于：所述固定板(5)上固定安装有u型限位杆(52)，所述u型限位杆(52)活动贯穿两个连接板(6)；

技术总结本技术公开了一种轮腿结合的机器人腿部机构，涉及机器人技术领域，包括连接件、大腿、小腿和调节杆，所述大腿的上端部固定安装有连接轴一，本技术当小腿和调节杆转动至与水平面相互平行的角度时，启动伺服电机三，使得轮子转动，可在平坦的地面上利用轮子进行移动，提高机器人对于不同地形的适应性，通过调节杆上固定安装有连接杆,连接杆上固定安装有滑套,滑套活动贯穿滑槽一，并活动套设在小腿表面，调整滑套在小腿上的位置，并利用固定螺栓对滑套的位置进行固定，能够调节调节杆与小腿之间的距离，从而能够调节小腿组件的高度，小腿组件包括(小腿和调节杆)，使机器人可以更容易地穿越多种高度的障碍物，适用性更高。技术研发人员：傅宇,傅嫱,冯慕冬受保护的技术使用者：傅宇技术研发日：20240423技术公布日：2024/12/23