一种智能变刚度电机执行器的制作方法

本申请属于机器人的，尤其涉及一种智能变刚度电机执行器。

背景技术：

1、在现有技术中，力矩电机关节模组经常用在机器人的关节处。而现有的力矩电机关节模组通过弹簧等制成弹性恢复结构。在实际的应用中，力矩电机关节模组在机器人对外接输出时，输出端的敏感度较低。

2、也就是，现有的弹性恢复结构在承受负载时，若将弹性恢复结构承受的负载的初始值减小，则在承受到较大负载会使得弹性恢复结构发生不可逆的形变。而在保持弹性恢复结构自身恢复性的同时，则其承受的负载的初始值则较高。在承受较大的负载时，现有的力矩在对输出进行调整的过程中会使得机器人的手臂出现剧烈的振动，进而使得机器人的使用可靠性降低。

3、针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

4、应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

1、本申请目的在于提供一种智能变刚度电机执行器，以解决以上的问题。

2、本申请提供的一种智能变刚度电机执行器，包括：

3、中空轴部，所述轴部具有相远离的第一端部与第二端部；

4、穿设在所述中空轴部内的联接杆，所述联接杆具有穿设出所述第一端部的第一安装端与穿设出所述第二端部的第二安装端；

5、所述中空轴部中间位置套设有减速部，所述减速部朝向所述第一端部与所述第二端部的两侧均安装有推力轴承；

6、套设在所述第一安装端的法兰，所述法兰部与所述减速部之间安装有联接器，所述联接器套设在所述第一端部；

7、套设在所述第二端部的第一磁性编码器，所述第一磁性编码器外侧套设有第二磁性编码器，所述第二磁性编码器外侧套设有磁编定子；

8、其中，所述联接器包括外套部、内套部与弹片部，所述内套部安装在所述外套部中间位置，且，至少一个所述弹片部安装在内套部上，所述联接器的刚度与所述弹片部的数量成正相关。

9、优选地，所述减速部远离所述中空轴部的侧壁接触有壳部，所述壳部朝向所述第一端部与所述第二端部所在方向进行延伸。

10、优选地，两个所述推力轴承远离所述减速部的一侧均设置有油封部。

11、优选地，所述减速部设置为蜗轮蜗杆结构。

12、优选地，所述推力轴承设为短圆柱推力轴承。

13、优选地，所述联接器与所述壳体之间安装有高刚性交叉滚子轴承。

14、优选地，所述第二安装端套设有支撑部，所述支撑部的边缘与所述第二磁性编码器接触。

15、优选地，所述第一磁性编码器通过连接减速部进行输出。

16、优选地，所述支撑部与所述第二端部之间通过轴承连接。

17、优选地，多个所述弹片部的对称焊接在所述内套部上。

18、优选地，多个所述弹片部均通过弹性材料制成。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

20、1、本发明通过设置联接器包括外套部、内套部与弹片部，内套部安装在外套部中间位置，且，至少一个弹片部安装在内套部上，用于调节联接器的刚度。

21、2、本发明通过设置在第二端部套设第一磁性编码器，在第一磁性编码器外侧套设第二磁性编码器，然后再在第二磁性编码器外侧套设有磁编定子。进而可以形成双编码器的转子定子组合结构以实现梯轴部和联接杆输出时负载力矩的估算。

技术特征：

1.一种智能变刚度电机执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，所述减速部远离所述中空轴部的侧壁接触有壳部，所述壳部朝向所述第一端部与所述第二端部所在方向进行延伸。

3.根据权利要求1所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，两个所述推力轴承远离所述减速部的一侧均设置有油封部。

4.根据权利要求1所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，所述减速部设置为蜗轮蜗杆结构。

5.根据权利要求1所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，所述推力轴承设为短圆柱推力轴承。

6.根据权利要求2所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，所述联接器与所述壳体之间安装有高刚性交叉滚子轴承。

7.根据权利要求1所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，所述第二安装端套设有支撑部，所述支撑部的边缘与所述第二磁性编码器接触。

8.根据权利要求7所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，所述支撑部与所述第二端部之间通过轴承连接。

9.根据权利要求1所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，多个所述弹片部的对称焊接在所述内套部上。

10.根据权利要求9所述的智能变刚度电机执行器，其特征在于，多个所述弹片部均通过弹性材料制成。

技术总结本申请提供了一种智能变刚度电机执行器，包括：中空轴部，中空轴部具有相远离的第一端部与第二端部；穿设在中空轴部内的联接杆，联接杆具有穿设出第一端部的第一安装端与穿设出第二端部的第二安装端；中空轴部中间位置套设有减速部，减速部朝向第一端部与第二端部的两侧均安装有推力轴承；套设在第一安装端的法兰部，法兰部与减速部之间安装有联接器，联接器套设在第一端部，本发明通过设置联接器包括外套部、内套部与弹片部，内套部安装在外套部中间位置，且，至少一个弹片部安装在内套部上，用于调节联接器的刚度。技术研发人员：顾建祖受保护的技术使用者：苏州本尔灵科技有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6