一种快拆装置及机械人的制作方法

本技术涉及机械人，具体是一种快拆装置及机械人。

背景技术：

1、医院临床服务机械人在机械臂(机械臂为协作型机械臂)上安装工具，机械臂操作其上面的工具进行医疗工作，针对不同的工作场景，需要置换不同的工具，因此通过在机械臂末端与工具之间设置强力锁紧置换装置，强力锁紧置换装置包括公头及母头，母头安装在机械臂末端，公头安装在工具上，强力锁紧置换装置使用气动或电动作为动力源，以锁紧公头及母头，但这种锁紧方式使得公头及母头难以用人手快速拆除，另外，相较于传统的工业机械臂，新兴的协作型机械臂更提倡人类和机械臂共同合作，因此具有强力锁紧置换装置的机械臂并不能完美适配需要人手临时换装的场合。

2、因此，有必要做进一步改进

技术实现思路

1、本实用新型的目的旨在提供一种结构简单、拆装方便、成本低、实用性强的快拆装置及机械人，以克服现有技术的不足之处。

2、按此目的设计的一种快拆装置，其特征在于：包括第一连接组件、第二连接件、活动锁定件和弹性件，第一连接组件上设置有滑动凹槽，活动锁定件限位滑动设置在滑动凹槽上，弹性件设置在滑动凹槽的侧壁与活动锁定件之间，第一连接组件上设置滑动斜部，第二连接件两侧分别设置有导向斜轨，两导向斜轨之间形成滑动槽，导向斜轨上设置有避让槽；

3、快拆装置安装时，第一连接组件在推动作用下其滑动斜部滑入滑动槽内，活动锁定件在导向斜轨的压迫下滑动缩入滑动凹槽内，活动锁定件到达避让槽的位置时，活动锁定件在弹性件的弹力作用下滑动伸出滑动凹槽外，且活动锁定件部分滑入避让槽内，以实现第一连接组件与第二连接件之间的锁定安装；

4、快拆装置拆卸时，活动锁定件在按压作用下滑动缩入滑动凹槽内，且活动锁定件滑出避让槽，第一连接组件在拉动作用下其滑动斜部滑出滑动槽，以实现第一连接组件与第二连接件之间的拆卸。

5、第一连接组件包括相互连接的第一连接件和中间件，滑动凹槽设置在中间件上，第一连接件将滑动凹槽覆盖，以使活动锁定件上下定位设置在滑动凹槽上。

6、活动锁定件呈台阶状、其设置有锁定部，滑动凹槽底部设置有通孔；活动锁定件滑动缩入滑动凹槽内时，锁定部通过通孔滑入滑动凹槽内，活动锁定件滑动伸出滑动凹槽外时，锁定部通过通孔滑出滑动凹槽外；活动锁定件到达避让槽的位置时，锁定部滑入避让槽内。

7、通孔的一侧设置有限位部，活动锁定件滑动伸出滑动凹槽外时通过锁定部限位于限位部上。

8、滑动凹槽一侧设置有缺口，活动锁定件通过缺口伸出滑动凹槽外或缩入滑动凹槽内。

9、两导向斜轨形成v型，导向斜轨上设置有第一导向斜边，滑动斜部上设置有第二导向斜边，滑动斜部在滑动槽内滑动时，第一导向斜边与第二导向斜边导向配合；滑动斜部滑入滑动槽内时，活动锁定件在第一导向斜边的压迫下滑动缩入滑动凹槽内。

10、滑动槽呈v型、其两侧分别设置有第一导向斜面，滑动斜部两侧分别设置有第二导向斜面，滑动斜部在滑动槽内滑动时，第一导向斜面与第二导向斜面导向配合。

11、滑动槽呈t型、其两侧分别设置有导向槽，滑动斜部两侧分别设置有导向部，滑动斜部在滑动槽内滑动时，导向部导向滑动设置在导向槽上。

12、第一连接件上设置有第一固定孔，中间件上设置有第二固定孔，第一固定孔和第二固定孔上设置紧固件，以连接第一连接件和中间件。

13、按此目的设计的一种机械人，包括机械臂，其特征在于：还包括所述的快拆装置，机械臂末端与第二连接件连接，第一连接组件连接工具，工具通过快拆装置拆装在机械臂末端。

14、本实用新型的快拆装置通过第一连接组件、第二连接件、活动锁定件和弹性件的配合，实现第一连接组件(公头)和第二连接件(母头)之间的快速拆装，安装时只需要将第一连接组件推入第二连接件即可，拆卸时只需要按压活动锁定件，然后将第一连接组件从第二连接件上拉出即可，此种以无动力、纯机械式的滑入方式，以及双按钮(活动锁定件)的锁定及解锁方式达到快速人手更换机械臂工具的目的，通过按压双按钮并滑入式的设计，成功确保机械臂用快拆装置的紧密度，同时比起电动或气动型快换头有更灵活便利的安装方式，可以轻易以人手拆除，而且因为较为简单的结构，无需动力，能以较低成本实现更高的可靠性。

技术特征：

1.一种快拆装置，其特征在于：包括第一连接组件（a）、第二连接件（1）、活动锁定件（2）和弹性件（14），第一连接组件（a）上设置有滑动凹槽（3），活动锁定件（2）限位滑动设置在滑动凹槽（3）上，弹性件（14）设置在滑动凹槽（3）的侧壁（3.1）与活动锁定件（2）之间，第一连接组件（a）上设置滑动斜部（4），第二连接件（1）两侧分别设置有导向斜轨（5），两导向斜轨（5）之间形成滑动槽（6），导向斜轨（5）上设置有避让槽（7）；

2.根据权利要求1所述的快拆装置，其特征在于：第一连接组件（a）包括相互连接的第一连接件（8）和中间件（9），滑动凹槽（3）设置在中间件（9）上，第一连接件（8）将滑动凹槽（3）覆盖，以使活动锁定件（2）上下定位设置在滑动凹槽（3）上。

3.根据权利要求2所述的快拆装置，其特征在于：活动锁定件（2）呈台阶状、其设置有锁定部（2.1），滑动凹槽（3）底部设置有通孔（10）；活动锁定件（2）滑动缩入滑动凹槽（3）内时，锁定部（2.1）通过通孔（10）滑入滑动凹槽（3）内，活动锁定件（2）滑动伸出滑动凹槽（3）外时，锁定部（2.1）通过通孔（10）滑出滑动凹槽（3）外；活动锁定件（2）到达避让槽（7）的位置时，锁定部（2.1）滑入避让槽（7）内。

4.根据权利要求3所述的快拆装置，其特征在于：通孔（10）的一侧设置有限位部（11），活动锁定件（2）滑动伸出滑动凹槽（3）外时通过锁定部（2.1）限位于限位部（11）上。

5.根据权利要求1所述的快拆装置，其特征在于：滑动凹槽（3）一侧设置有缺口（3.2），活动锁定件（2）通过缺口（3.2）伸出滑动凹槽（3）外或缩入滑动凹槽（3）内。

6.根据权利要求1所述的快拆装置，其特征在于：两导向斜轨（5）形成v型，导向斜轨（5）上设置有第一导向斜边（5.1），滑动斜部（4）上设置有第二导向斜边（4.1），滑动斜部（4）在滑动槽（6）内滑动时，第一导向斜边（5.1）与第二导向斜边（4.1）导向配合；滑动斜部（4）滑入滑动槽（6）内时，活动锁定件（2）在第一导向斜边（5.1）的压迫下滑动缩入滑动凹槽（3）内。

7.根据权利要求6所述的快拆装置，其特征在于：滑动槽（6）呈v型、其两侧分别设置有第一导向斜面（12），滑动斜部（4）两侧分别设置有第二导向斜面（13），滑动斜部（4）在滑动槽（6）内滑动时，第一导向斜面（12）与第二导向斜面（13）导向配合。

8.根据权利要求6所述的快拆装置，其特征在于：滑动槽（6）呈t型、其两侧分别设置有导向槽（15），滑动斜部（4）两侧分别设置有导向部（16），滑动斜部（4）在滑动槽（6）内滑动时，导向部（16）导向滑动设置在导向槽（15）上。

9.根据权利要求2所述的快拆装置，其特征在于：第一连接件（8）上设置有第一固定孔（8.1），中间件（9）上设置有第二固定孔（9.1），第一固定孔（8.1）和第二固定孔（9.1）上设置紧固件，以连接第一连接件（8）和中间件（9）。

10.一种机械人，包括机械臂，其特征在于：还包括如权利要求1-9任一项所述的快拆装置，机械臂末端与第二连接件（1）连接，第一连接组件（a）连接工具，工具通过快拆装置拆装在机械臂末端。

技术总结一种快拆装置及机械人，快拆装置包括第一连接组件、第二连接件、活动锁定件和弹性件，第一连接组件上设置有滑动凹槽，活动锁定件限位滑动设置在滑动凹槽上，弹性件设置在滑动凹槽的侧壁与活动锁定件之间，第一连接组件上设置滑动斜部，第二连接件两侧分别设置有导向斜轨，两导向斜轨之间形成滑动槽，导向斜轨上设置有避让槽。本技术的快拆装置以无动力、纯机械式的滑入方式，以及双按钮（活动锁定件）的锁定及解锁方式达到快速人手更换机械臂工具的目的，通过按压双按钮并滑入式的设计，成功确保机械臂用快拆装置的紧密度，同时比起电动或气动型快换头有更灵活便利的安装方式，可以轻易以人手拆除。技术研发人员：麦骞誉受保护的技术使用者：路邦科技授权有限公司技术研发日：20231007技术公布日：2024/7/9