列车控制方法、车载控制器和列车与流程

本公开实施例涉及轨道交通领域，更具体地，涉及一种列车控制方法、车载控制器和列车。

背景技术：

1、在列车处于fam(full ato mode，全自动无人驾驶模式)模式下，vobc(vehicleon-board controller，车载控制器)通过与oc(object controller，目标控制器)注册获取轨旁资源信息(如道岔或者站台等状态信息)，并根据oc分配的资源权限计算移动授权后控制列车自主运行。

2、相关技术中，当车地通信故障时，将列车的控制模式降级为rrm(remoterestricted train operating mode，远程限制驾驶模式)。在该rrm模式下，由调度员通过实时发送的前进距离指令控制列车限速前进。但是，rrm模式对调度员的操作要求较高，影响了列车的运行效率，并且，若处于rrm模式的车次较多，可能导致轨道交通不通畅的问题，例如，影响其他正常列车区间停车或堵车。

技术实现思路

1、本公开实施例的一个目的是提供一种在车地通信故障的情况下的列车控制方法。

2、根据本公开的第一方面，提供了列车控制方法的实施例，该方法包括：

3、通过ats获取轨旁资源信息；

4、根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权；

5、控制所述列车按照基于所述第一移动授权确定的目标移动授权行驶。

6、可选地，所述通过ats获取轨旁资源信息包括：

7、在与目标控制器通信故障的情况下，通过ats获取轨旁资源信息。

8、可选地，所述方法由车载控制器实施，所述轨旁资源信息由所述目标控制器发送至所述ats，并由所述ats发送至所述车载控制器。

9、可选地，所述轨旁资源信息包括轨旁设备状态信息，所述通过ats获取轨旁资源信息，包括：

10、在所述列车行驶至进路触发区段的情况下，通过所述ats获取轨旁设备状态信息。

11、可选地，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权，包括：

12、在所述轨旁设备状态信息符合进站停车条件的情况下，确定所述第一移动授权的终点为停车点；

13、在所述轨旁设备状态信息不符合所述进站停车条件的情况下，确定所述第一移动授权的终点在所述进路触发区段之内。

14、可选地，所述进站停车条件包括：站台门处于锁闭状态和紧急停车按钮处于非激活状态中的至少一项。

15、可选地，所述轨旁资源信息包括道岔状态信息，所述通过ats获取轨旁资源信息，包括：在所述列车行驶至道岔触发区段的情况下，通过所述ats获取道岔状态信息。

16、可选地，在所述列车为人工车的情况下，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权，包括：

17、在所述道岔状态信息表征所述道岔锁闭且所述道岔无故障的情况下，确定所述第一移动授权延伸至通过所述道岔；

18、在所述道岔状态信息表征所述道岔未锁闭或者所述道岔故障的情况下，确定所述第一移动授权的终点在所述道岔触发区段之内。

19、可选地，在所述列车为计划车的情况下，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权包括：

20、在所述道岔状态信息表征所述道岔的开向位置处于所述列车的规划行驶路径的情况下，确定所述第一移动授权延伸至通过所述道岔；

21、在所述道岔状态信息表征所述道岔的开向位置未处于所述规划行驶路径的情况下，确定所述第一移动授权的终点在所述道岔触发区段之内。

22、可选地，所述轨旁资源信息包括预行驶区段对应的区段状态信息，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权包括：

23、在所述区段状态信息表征所对应的预行驶区段为封锁区段的情况下，确定所述第一移动授权不延伸至通过所述封锁区段。

24、可选地，所述确定所述列车的第一移动授权之后，所述方法还包括：

25、根据所述列车的感知系统的障碍物探测信息确定所述列车的第二移动授权；

26、基于所述第一移动授权和所述第二移动授权，确定所述目标移动授权。

27、可选地，所述基于所述第一移动授权和所述第二移动授权，确定所述目标移动授权，包括：

28、比较所述第一移动授权和所述第二移动授权，确定其中的较小值为目标移动授权。

29、可选地，所述根据所述列车的感知系统的障碍物探测信息确定所述列车的第二移动授权，包括：

30、在所述障碍物探测信息表征不存在障碍物的情况下，确定所述第二移动授权为所述感知系统的感知范围；

31、在所述障碍物探测信息表征存在障碍物的情况下，根据所述障碍物的距离信息和速度信息确定所述第二移动授权。

32、根据本公开的第二方面，提供了车载控制器的实施例，包括存储器和处理器，所述存储器存储可执行指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行如第一方面所述的列车控制方法。

33、根据本公开的第三方面，提供了列车的实施例，包括如第二方面所述的车载控制器。

34、本公开实施例的一个有益效果在于，根据本实施例的方法，通过ats获取轨旁资源信息，根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权，控制所述列车按照基于所述第一移动授权确定的目标移动授权行驶。可以实现在车地通信故障的情况下，基于ats获取轨旁资源信息，进而避免相关技术中因车地通信故障而导致的轨道交通不通畅的问题，提高列车的安全防护级别。

35、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过ats获取轨旁资源信息包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由车载控制器实施，所述轨旁资源信息由目标控制器发送至所述ats，并由所述ats发送至所述车载控制器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨旁资源信息包括轨旁设备状态信息，所述通过ats获取轨旁资源信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述进站停车条件包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨旁资源信息包括道岔状态信息，所述通过ats获取轨旁资源信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述列车为人工车的情况下，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述列车为计划车的情况下，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨旁资源信息包括预行驶区段对应的区段状态信息，所述根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权包括：

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车的第一移动授权之后，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一移动授权和所述第二移动授权，确定所述目标移动授权，包括：

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述列车的感知系统的障碍物探测信息确定所述列车的第二移动授权，包括：

14.一种车载控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储可执行指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-13中任一项所述的列车控制方法。

15.一种列车，其特征在于，所述列车包括权利要求14所述的车载控制器。

技术总结本公开实施例涉及轨道交通领域，更具体地，涉及一种列车控制方法、车载控制器和列车，所述方法包括：通过ATS获取轨旁资源信息；根据所述轨旁资源信息，确定所述列车的第一移动授权；控制所述列车按照基于所述第一移动授权确定的目标移动授权行驶。技术研发人员：贾雨,陈美竹受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23