轨道车辆及其控制方法和存储介质、控制器与流程

本发明涉及轨道车辆，尤其涉及一种轨道车辆及其控制方法和存储介质、控制器。

背景技术：

1、目前，轨道以及公路等一般通过给弯道设置一定倾斜角度，以抵消向心力的危害。然而，一定角度的轨道或公路只可抵消一个固定的向心力，而车辆过弯的速度根据运营及实际情况，往往是变化的；并且，乘客乘坐时同样会处于一定倾斜角度，若向心力与倾斜角度不相等时，乘客受力不均衡易摔倒，可能造成人员挤压受伤事故。由此，影响乘客的乘坐舒适度。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种轨道车辆及其控制方法和存储介质、控制器，以提高轨道车辆的运营效率和乘客的舒适性，且适用多种轨道车辆运行环境，实施起来简单可靠，无需增加额外设备。

2、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种轨道车辆的控制方法，包括：根据所述轨道车辆的运行信息计算所述轨道车辆的目标倾斜角度；根据所述目标倾斜角度调节所述轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度。

3、另外，本发明实施例的轨道车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

4、根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：确定所述轨道车辆的乘客拥挤度；若所述乘客拥挤度大于预设拥挤度阈值，则执行所述根据所述轨道车辆的运行信息计算所述轨道车辆的目标倾斜角度的步骤；若所述乘客拥挤度小于或等于所述预设拥挤度阈值，则确定无需对所述轨道车辆的倾斜角度进行调节。

5、根据本发明的一个实施例，所述确定轨道车辆的乘客拥挤度，包括：根据所述轨道车辆的载荷和/或所述轨道车辆的车内图像，确定轨道车辆的乘客拥挤度。

6、根据本发明的一个实施例，所述轨道车辆的运行信息包括所述轨道车辆过弯的车速、弯道半径和轨道梁面角度，所述根据所述轨道车辆的运行信息计算所述轨道车辆的目标倾斜角度，包括：根据所述车速和所述弯道半径计算所述轨道车辆中乘客的向心力；基于所述向心力与所述乘客的重力的横向分力均衡的原则，计算所述轨道车辆的实际倾斜角度；将所述实际倾斜角度与所述轨道梁面角度之间的差值作为所述目标倾斜角度。

7、根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标倾斜角度调节所述轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度，包括：根据所述目标倾斜角度计算所述轨道车辆两侧的空气弹簧高度差；根据所述空气弹簧高度差调节所述轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度。

8、根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标倾斜角度计算所述轨道车辆两侧的空气弹簧高度差，包括：计算所述目标倾斜角度的正切值；将所述正切值与所述轨道车辆两侧空气弹簧基点间距离的乘积作为所述空气弹簧高度差。

9、根据本发明的一个实施例，所述根据所述空气弹簧高度差调节所述轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度，包括：将所述轨道车辆第一侧空气弹簧的第一目标高度确定为第一高度，其中，所述第一侧空气弹簧为靠近弯道内侧的空气弹簧；根据所述空气弹簧高度差和所述第一高度计算所述轨道车辆第二侧空气弹簧的第二目标高度；将所述轨道车辆第一侧空气弹簧的高度调节至所述第一目标高度，并将所述轨道车辆第二侧空气弹簧的高度调节至所述第二目标高度。

10、根据本发明的一个实施例，所述第一高度为第一预设高度或所述轨道车辆第一侧空气弹簧的当前高度；其中，在调节所述轨道车辆的空气弹簧高度之前，还判断所述第二目标高度是否大于第二预设高度，若是则将所述第二目标高度更新为所述第二预设高度，并根据所述第二预设高度和所述空气弹簧高度差更新所述第一目标高度，所述第二预设高度大于所述第一预设高度。

11、根据本发明的一个实施例，所述第一高度为第三预设高度与所述空气弹簧高度差的一半之间的差值。

12、根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：若所述空气弹簧高度差大于预设高度差阈值，则对所述轨道车辆进行限速，并转至所述计算所述轨道车辆的目标倾斜角度的步骤。

13、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面实施例所述的轨道车辆的控制方法。

14、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述第一方面实施例所述的轨道车辆的控制方法。

15、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种轨道车辆，包括：空气弹簧，以及根据上述第三方面实施例所述的控制器。

16、根据本发明实施例的轨道车辆及其控制方法和存储介质、控制器，根据轨道车辆的运行信息计算轨道车辆的目标倾斜角度；并根据目标倾斜角度调节轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度。由此，在轨道车辆过弯时，通过调节空气弹簧高度，可提高轨道车辆的运营效率和乘客的舒适性，且该方法可适用多种轨道车辆运行环境，实施起来简单可靠，无需增加额外设备。

17、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种轨道车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述确定轨道车辆的乘客拥挤度，包括：

4.根据权利要求1所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述轨道车辆的运行信息包括所述轨道车辆过弯的车速、弯道半径和轨道梁面角度，所述根据所述轨道车辆的运行信息计算所述轨道车辆的目标倾斜角度，包括：

5.根据权利要求4所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜角度调节所述轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度，包括：

6.根据权利要求5所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜角度计算所述轨道车辆两侧的空气弹簧高度差，包括：

7.根据权利要求5所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述空气弹簧高度差调节所述轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度，包括：

8.根据权利要求7所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述第一高度为第一预设高度或所述轨道车辆第一侧空气弹簧的当前高度；

9.根据权利要求7所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述第一高度为第三预设高度与所述空气弹簧高度差的一半之间的差值。

10.根据权利要求5所述的轨道车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-10中任一项所述的轨道车辆的控制方法。

12.一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现根据权利要求1-10中任一项所述的轨道车辆的控制方法。

13.一种轨道车辆，其特征在于，包括：空气弹簧，以及根据权利要求12所述的控制器。

技术总结本发明公开了一种轨道车辆及其控制方法和存储介质、控制器，所述控制方法包括：根据轨道车辆的运行信息计算轨道车辆的目标倾斜角度；根据目标倾斜角度调节轨道车辆两侧中至少一侧的空气弹簧高度。由此，该方法在轨道车辆过弯时，通过调节空气弹簧高度，可提高轨道车辆的运营效率和乘客的舒适性，且该方法可适用多种轨道车辆运行环境，实施起来简单可靠，无需增加额外设备。技术研发人员：刘赛武受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30