一种悬架控制方法、车辆及计算机可读存储介质与流程

本公开实施例涉及车辆，更具体地，涉及一种悬架控制方法、一种车辆、及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、对开路面是指车辆的同轴车轮所行驶的附着系数差异较大的路面。

2、当车辆在对开路面上加速行驶或制动行驶时，由于路面附着系数差异和差动制动作用，导致车辆两侧的纵向力出现偏差，使其产生一个绕质心旋转的附加横摆力矩，导致车辆出现方向盘抖动、车身一定幅度横摆以及车辆甩尾等现象，影响驾驶员和车辆的安全。

技术实现思路

1、本公开实施例的一个目的是提供一种控制车辆在对开路面上平稳行驶的新的技术方案。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种悬架控制方法，包括：

3、在检测到车辆在对开路面行驶的情况下，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆中每个车轮的悬架的目标控制参数，其中，所述目标控制参数为使得所述车辆在所述对开路面影响下所产生的横摆力矩减小的参数；

4、根据所述目标控制参数对每个车轮的悬架进行控制。

5、可选的，所述方法还包括：

6、根据所述行驶数据，确定所述车辆的第一车轮的有效地面附着系数、所述车辆的第二车轮的有效地面附着系数；其中，所述第一车轮和所述第二车轮位于所述车辆的同一连接轴上；

7、确定所述第一车轮和所述第二车轮的有效地面附着系数的差值；

8、根据所述有效地面附着系数的差值检测所述车辆是否在对开路面上行驶。

9、可选的，所述方法还包括：

10、根据所述行驶数据，确定所述车辆的第一车轮的滑移率、所述车辆的第二车轮的滑移率；其中，所述第一车轮和所述第二车轮位于所述车辆的同一连接轴上；

11、确定所述第一车轮和所述第二车轮的滑移率的差值；

12、根据所述滑移率的差值检测所述车辆是否在对开路面上行驶。

13、可选的，所述根据所述行驶数据确定所述车辆中每个车轮的悬架的目标控制参数，包括：

14、根据所述行驶数据，确定所述车辆的每个车轮的当前纵向力；

15、根据所述行驶数据和所述当前纵向力，确定所述车辆的横摆力矩；

16、根据所述横摆力矩和所述当前纵向力，确定所述车辆减小所述横摆力矩所需第一组车轮向第二组车轮转移的目标载荷转移量；其中，任一组车轮可以包括位于车辆同一连接轴上的车轮、或位于车辆同一侧的车轮；

17、根据所述目标载荷转移量，确定所述目标控制参数。

18、可选的，所述根据所述行驶数据，确定所述车辆的每个车轮的当前纵向力，包括：

19、根据所述行驶数据，确定所述车辆的每个车轮的有效地面附着系数；

20、根据所述行驶数据，确定所述车辆的每个车轮的当前载荷；

21、根据所述有效地面附着系数和所述当前载荷，确定所述车辆的每个车轮的当前纵向力。

22、可选的，所述根据所述行驶数据，确定所述车辆的每个车轮的当前载荷，包括：

23、根据所述行驶数据，确定所述车辆的质心到所述车辆的第一连接轴的第一距离、所述质心到所述车辆的第二连接轴的第二距离、及所述质心的高度；

24、根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一连接轴的第一静态载荷、所述第二连接轴的第二静态载荷；

25、根据所述质心的高度确定所述第一连接轴向所述第二连接轴转移的第一载荷转移量、所述车辆的第一侧向第二侧转移的第二载荷转移量；

26、根据所述第一静态载荷、所述第二静态载荷、所述第一载荷转移量和所述第二载荷转移量，确定每个车轮的所述当前载荷。

27、可选的，所述根据所述横摆力矩和所述当前纵向力，确定所述车辆减小所述横摆力矩所需的目标载荷转移量，包括：

28、根据所述横摆力矩确定所述车辆的第一车轮和所述车辆的第二车轮的目标纵向力；所述第一车轮和所述第二车轮位于所述车辆的两侧；

29、根据所述第一车轮和所述第二车轮的所述目标纵向力和所述当前纵向力，确定所述第一车轮和所述第二车轮的纵向力变化量；

30、根据所述第一车轮和所述第二车轮的纵向力变化量，得到所述目标载荷转移量。

31、可选的，所述目标控制参数包括每个车轮的悬架的目标高度；

32、所述根据所述目标载荷转移量，确定所述目标控制参数，包括：

33、获取所述车辆的每个车轮的悬架的当前高度；

34、根据所述车辆的第二连接轴所连接的第三车轮和第四车轮、向所述车辆的第一连接轴所连接的第一车轮和第二车轮转移的目标载荷转移量，得到所述第一连接轴和所述第二连接轴之间的第一悬架高度差；

35、根据所述车辆的第二侧的第二车轮和第四车轮、向所述车辆的第一侧的第一车轮和第三车轮转移的目标载荷转移量，得到所述第一侧和所述第二侧之间的第二悬架高度差；

36、根据每个车轮的悬架的当前高度、所述第一悬架高度差和所述第二悬架高度差，得到每个车轮的悬架的目标高度。

37、可选的，所述目标控制参数包括每个车轮的悬架的目标控制电流，

38、所述根据所述目标载荷转移量，确定所述目标控制参数，包括：

39、根据所述车辆的第一侧的第一车轮和第三车轮、与所述车辆的第二侧的第二车轮和第四车轮之间的目标载荷转移量，确定所述车辆的侧倾角加速度；

40、获取所述车辆的每个车轮的悬架的当前高度；

41、根据所述侧倾角加速度和每个车轮的悬架的当前高度，得到每个车轮的悬架的目标控制电流。

42、可选的，所述根据所述目标控制参数对每个车轮的悬架进行控制之后，所述方法还包括：

43、重新获取所述车辆的行驶数据；

44、根据重新获取的行驶数据，判断所述车辆是否满足预设退出条件；

45、在所述车辆满足所述预设退出条件的情况下，控制每个车轮的悬架调整为预设高度。

46、可选的，所述预设退出条件至少包括以下任意一项或多项：

47、所述车辆的行驶速度大于第一速度阈值；

48、所述车辆的行驶速度大小于第二速度阈值；

49、所述车辆的横摆角速度大于角速度阈值；

50、所述车辆未在对开路面行驶。

51、可选的，所述方法还包括：

52、在所述车辆不满足所述预设退出条件的情况下，根据所述重新获取的行驶数据，重新确定每个车轮的悬架的目标控制参数。

53、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，执行如本公开第一方面所述的方法。

54、根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面所述的方法。

55、通过本公开的实施例，在检测到车辆在对开路面上行驶的情况下，根据行驶数据确定每个车轮的悬架的目标控制参数，再根据目标控制参数对每个车轮的悬架进行控制，从垂向调整车辆的行驶姿态，可以在不违背驾驶员驾驶意愿的情况下，调整车辆两侧因对开路面提供的纵向力差异而产生的附加横摆力矩，使得车辆在对开路面上行驶的安全性、稳定性得到有效提高。

56、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。