一种用于车辆的预警系统、预警方法及车辆与流程

本技术涉及车辆，具体而言涉及一种用于车辆的预警系统、预警方法及车辆。

背景技术：

1、为解决传统机械后视镜在恶劣环境下不利于观察的情况(如可见性差的暗环境，雨雪天气模糊后视镜)，往往采取为汽车增设电子流外媒体后视镜的措施，即在机械后视镜位置安装相机，利用相机获取后视图像，并在车内车门附近的显示器上显示。

2、然而，在相关技术中，大部分方案主要是在机械后视镜位置安装摄像头，拍摄车后景物，在显示器上显示二维图像，这样的二维图像无法提供车辆周围事物与车辆的距离信息，进而导致驾驶体验感变差、驾驶安全性降低；少数的方案能够通过后视摄像头拍摄后方图像，包含车身上做好的已知标记和标记好的实际车道线、车辆和其他交通指示标识等，利用三角测量原理，能够获得粗糙的距离信息，但这种距离信息是估算得到的，误差较大，并不准确，且易受外界环境影响，方案的稳定性较差；其他的方案还包括将摄像头拍摄的图像与其他传感器(例如激光雷达与毫米波雷达)的数据进行融合，输出三维影像，并能够得到车辆周围事物与车辆的距离信息，但这种方案会导致硬件成本与算法复杂度大幅增加，性价比极低。

3、因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。

技术实现思路

1、在技术实现要素：部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、针对目前存在的问题，本技术一方面提供一种用于车辆的预警系统，包括：第一摄像模组与第二摄像模组，分别设置于所述车辆的第一侧与第二侧，用于采集所述车辆的第一侧的二维图像数据与所述车辆的第二侧的二维图像数据；

3、第三摄像模组，设置于所述第一摄像模组与所述第二摄像模组之间，用于采集所述车辆的后方的二维图像数据；

4、控制器，所述控制器和所述第一摄像模组、所述第二摄像模组以及所述第三摄像模组通信连接，所述控制器配置为：

5、将具有三维图像数据的第一图像数据、第二图像数据、第三图像数据与第四图像数据进行融合处理，以获得影像数据，其中，所述第一图像数据、所述第二图像数据、所述第三图像数据与所述第四图像数据是基于所述第一摄像模组、所述第二摄像模组以及所述第三摄像模组采集到的二维图像数据生成的，所述影像数据包括全息影像数据；

6、呈现装置，用于呈现所述影像数据。

7、示例性地，所述第一摄像模组包括第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头，所述第二摄像模组包括第四摄像头、第五摄像头与第六摄像头，所述第一摄像头的焦距和所述第二摄像头的焦距小于所述第三摄像头的焦距，所述第四摄像头的焦距和所述第五摄像头的焦距小于所述第六摄像头的焦距，所述第一摄像头配置为采集第一二维图像数据，所述第二摄像头配置为采集第二二维图像数据，所述第三摄像头配置为采集第三二维图像数据，所述第四摄像头配置为采集第四二维图像数据，所述第五摄像头配置为采集第五二维图像数据，所述第六摄像头配置为采集第六二维图像数据，所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据至少部分重合，所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据至少部分重合。

8、示例性地，所述第三摄像模组包括第七摄像头，所述第七摄像头的焦距大于所述第一摄像头的焦距、所述第二摄像头的焦距、所述第四摄像头的焦距以及所述第五摄像头的焦距，所述第七摄像头配置为采集第七二维图像数据，所述第七二维图像数据与所述第三二维图像数据至少部分重合，且所述第七二维图像数据与所述第六二维图像数据至少部分重合。

9、示例性地，所述第一图像数据、所述第二图像数据、所述第三图像数据与所述第四图像数据是基于所述第一摄像模组、所述第二摄像模组以及所述第三摄像模组采集到的二维图像数据生成的，包括：

10、所述第一图像数据是基于所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据生成的，所述第二图像数据是基于所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据生成的，所述第三图像数据是基于所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的，所述第四图像数据是基于所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的。

11、示例性地，所述第一图像数据是基于所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据生成的，包括：

12、获取所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

13、将所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据进行融合处理，得到第一融合图像数据，其中，所述第一融合图像数据的第一部分图像数据为所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据的重合部分的图像数据；

14、基于所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第一融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第一图像数据。

15、示例性地，所述第二图像数据是基于所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据生成的，包括：

16、获取所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

17、将所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据进行融合处理，得到第二融合图像数据，其中，所述第二融合图像数据的第一部分图像数据为所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据的重合部分的图像数据；

18、基于所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第二融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第二图像数据。

19、示例性地，所述第三图像数据是基于所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的，包括：

20、获取所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

21、将所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据进行融合处理，得到第三融合图像数据，其中，所述第三融合图像数据的第一部分图像数据为所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据；

22、基于所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第三融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第三图像数据。

23、示例性地，所述第四图像数据是基于所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的，包括：

24、获取所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

25、将所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据进行融合处理，得到第四融合图像数据，其中，所述第四融合图像数据的第一部分图像数据为所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据；

26、基于所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第四融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第四图像数据。

27、示例性地，所述控制器将具有三维图像数据的第一图像数据、第二图像数据、第三图像数据与第四图像数据进行融合处理，以获得影像数据，包括：

28、将所述第一图像数据与所述第三图像数据进行融合处理，以获得第一影像数据；

29、将所述第二图像数据与所述第四图像数据进行融合处理，以获得第二影像数据。

30、示例性地，所述呈现装置包括第一呈现装置和第二呈现装置，所述第一呈现装置用于呈现所述第一影像数据，所述第二呈现装置用于呈现所述第二影像数据。

31、示例性地，所述控制器还用于基于所述影像数据输出预警信息；

32、所述呈现装置还用于呈现所述预警信息。

33、示例性地，所述预警信息包括以下中的至少一项：

34、倒车碰撞距离提示、碰撞风险提示、开门风险提示以及后方车辆超车提示。

35、本技术另一方面提供一种用于车辆的预警方法，包括：分别采集所述车辆的第一侧的二维图像数据、所述车辆的第二侧的二维图像数据以及所述车辆的后方的二维图像数据；

36、将具有三维图像数据的第一图像数据、第二图像数据、第三图像数据与第四图像数据进行融合处理，以获得影像数据，其中，所述第一图像数据、所述第二图像数据、所述第三图像数据与所述第四图像数据是基于采集到的所述车辆的第一侧的二维图像数据、所述车辆的第二侧的二维图像数据以及所述车辆的后方的二维图像数据生成的，所述影像数据包括全息影像数据；

37、呈现所述影像数据。

38、示例性地，所述车辆的第一侧的二维图像数据包括第一二维图像数据、第二二维图像数据与第三二维图像数据，所述车辆的第二侧的二维图像数据包括第四二维图像数据、第五二维图像数据与第六二维图像数据，其中，所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据至少部分重合，所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据至少部分重合。

39、示例性地，所述车辆的后方的二维图像数据包括第七二维图像数据，所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据至少部分重合，所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据至少部分重合。

40、示例性地，所述第一图像数据、所述第二图像数据、所述第三图像数据与所述第四图像数据是基于采集到的所述车辆的第一侧的二维图像数据、所述车辆的第二侧的二维图像数据以及所述车辆的后方的二维图像数据生成的，包括：

41、所述第一图像数据是基于所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据生成的，所述第二图像数据是基于所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据生成的，所述第三图像数据是基于所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的，所述第四图像数据是基于所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的。

42、示例性地，所述第一图像数据是基于所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据生成的，包括：

43、获取所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

44、将所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据进行融合处理，得到第一融合图像数据，其中，所述第一融合图像数据的第一部分图像数据为所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据的重合部分的图像数据；

45、基于所述第一二维图像数据和所述第二二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第一融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第一图像数据。

46、示例性地，所述第二图像数据是基于所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据生成的，包括：

47、获取所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

48、将所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据进行融合处理，得到第二融合图像数据，其中，所述第二融合图像数据的第一部分图像数据为所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据的重合部分的图像数据；

49、基于所述第四二维图像数据和所述第五二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第二融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第二图像数据。

50、示例性地，所述第三图像数据是基于所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的，包括：

51、获取所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

52、将所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据进行融合处理，得到第三融合图像数据，其中，所述第三融合图像数据的第一部分图像数据为所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据；

53、基于所述第三二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第三融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第三图像数据。

54、示例性地，所述第四图像数据是基于所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据生成的，包括：

55、获取所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息；

56、将所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据进行融合处理，得到第四融合图像数据，其中，所述第四融合图像数据的第一部分图像数据为所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据；

57、基于所述第六二维图像数据和所述第七二维图像数据的重合部分的图像数据的深度信息，将所述第四融合图像数据的第一部分图像数据转换为三维图像数据，得到所述第四图像数据。

58、示例性地，所述将具有三维图像数据的第一图像数据、第二图像数据、第三图像数据与第四图像数据进行融合处理，以获得影像数据，包括：

59、将所述第一图像数据与所述第三图像数据进行融合处理，以获得第一影像数据；

60、将所述第二图像数据与所述第四图像数据进行融合处理，以获得第二影像数据。

61、示例性地，还包括：

62、基于所述影像数据输出预警信息；

63、呈现所述预警信息。

64、示例性地，所述预警信息包括以下中的至少一项：

65、倒车碰撞距离提示、碰撞风险提示、开门风险提示以及后方车辆超车提示。

66、本技术又一方面提供一种车辆，其特征在于，所述车辆包括上述的用于车辆的预警系统。

67、本技术的用于车辆的预警系统、预警方法及车辆，能够基于第一摄像模组、第二摄像模组与第三摄像模组采集到的二维图像数据得到具有三维图像数据的第一图像数据、第二图像数据、第三图像数据与第四图像数据，并将第一图像数据、第二图像数据、第三图像数据与第四图像数据进行融合处理，得到影像数据，该影像数据包括全息影像数据，能够基于该影像数据提供车辆周围事物与车辆的距离信息，进而提高了驾驶的安全性与体验感。