用于车辆的智能驾驶系统、方法、车辆及存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶，具体而言涉及一种用于车辆的智能驾驶系统、方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆上的智能驾驶控制系统为了确保其安全性，一般都是采用两套完全一样的系统作为主备系统，在主系统出现故障时切换到备用系统工作以确保自动驾驶系统的稳定性。例如在车辆上配置完全一样的两套感知单元(包括摄像头、雷达等)、两套控制单元(例如两个域控制器)。但是，这样的方案会显著增加车辆的成本。

2、因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。

技术实现思路

1、在技术实现要素：部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为了至少部分地解决上述问题，根据本发明的第一方面，提供了一种用于车辆的智能驾驶系统，其包括：

3、环境感知单元，所述环境感知单元用于感知所述车辆外部的环境信息；

4、智能驾驶域控制器，所述智能驾驶域控制器与所述环境感知单元连接，用于根据所述环境信息控制所述车辆进行智能驾驶；

5、图像获取单元，所述图像获取单元用于获取所述车辆周边的图像信息；

6、监控单元，所述监控单元与所述智能驾驶域控制器和所述图像获取单元连接，用于获取所述车辆的故障检测结果，并在所述故障检测结果满足预设条件时，根据所述图像信息控制所述车辆进行安全停车；

7、其中，所述故障检测结果由所述智能驾驶域控制器对自身和/或所述环境感知单元进行故障检测得到。

8、示例性地，所述智能驾驶域控制器用于对自身的运行状态和/或工作温度进行故障检测并确定故障等级，且/或，所述智能驾驶域控制器用于对所述环境感知单元的运行状态和/或工作温度进行故障检测并确定故障等级；

9、所述故障检测结果满足预设条件为所述故障等级达到预设等级。

10、示例性地，所述环境感知单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达中的一种或多种；

11、所述智能驾驶域控制器包括第一soc和第一mcu。

12、示例性地，所述监控单元包括第二soc和第二mcu，

13、所述第二mcu与所述智能驾驶域控制器连接，用于获取所述故障检测结果；

14、所述第二soc与所述图像获取单元和所述第二mcu连接，用于在所述故障检测结果满足预设条件时，根据所述图像信息生成车辆控制控制指令发送至所述第二mcu，以通过所述第二mcu控制所述车辆进行安全停车。

15、示例性地，所述图像获取单元包括单目摄像头或双目摄像头。

16、示例性地，所述图像信息至少包括所述车辆行进方向上的图像信息。

17、示例性地，所述根据所述图像信息控制所述车辆进行安全停车包括：

18、根据所述图像信息识别所述车辆当前所处的车道；

19、当所述车辆处于最右侧的车道时，控制所述车辆停车并打开危险报警灯；

20、当所述车辆处于非最右侧的车道时，先控制所述车辆打开右转向灯并变道至最右侧车道，然后控制所述车辆停车并打开所述危险报警灯。

21、示例性地，所述智能驾驶系统还包括多个执行单元，所述监控单元与多个所述执行单元通信连接，所述监控单元用于在所述故障检测结果满足预设条件时，根据所述图像信息控制多个所述执行单元进行动作，以使所述车辆进行安全停车；

22、其中，多个所述执行单元包括动力执行单元、转向执行单元和制动执行单元。

23、根据本发明的第二方面，提供了一种用于车辆的智能驾驶方法，所述方法包括：

24、所述车辆上的监控单元获取所述车辆的故障检测结果，其中，所述故障检测结果由所述车辆上的智能驾驶域控制器对自身和/或所述车辆上的环境感知单元进行故障检测得到；

25、所述监控单元在所述故障检测结果满足预设条件时，根据所述车辆上的图像获取单元获取的所述车辆周边的图像信息控制所述车辆进行安全停车。

26、示例性地，所述获取所述车辆的故障检测结果，包括：

27、所述车辆上的智能驾驶域控制器对自身的运行状态和/或工作温度进行故障检测并确定故障等级，且/或，所述智能驾驶域控制器对与所述智能驾驶域控制器连接的环境感知单元的运行状态和/或工作温度进行故障检测并确定故障等级；

28、所述智能驾驶域控制器发送所述故障等级至所述监控单元；

29、其中，所述故障检测结果满足预设条件为所述故障等级达到预设等级。

30、示例性地，所述图像信息至少包括所述车辆行进方向上的图像信息。

31、示例性地，所述根据所述车辆上的图像获取单元获取的所述车辆外部的图像信息控制所述车辆进行安全停车包括：

32、根据所述图像信息识别所述车辆当前所处的车道；

33、当所述车辆处于最右侧的车道时，控制所述车辆停车并打开危险报警灯；

34、当所述车辆处于非最右侧的车道时，先控制所述车辆打开右转向灯并变道至最右侧车道，然后控制所述车辆停车并打开所述危险报警灯。

35、根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的智能驾驶系统。

36、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

37、根据本发明的用于车辆的智能驾驶系统、方法、车辆及存储介质，监控单元可以在车辆的智能驾驶域控制器和/或环境感知单元发生故障时根据图像获取单元获取的图像信息控制车辆进行安全停车，相较于在车辆上配置完全一样的两套感知单元和两个域控制器的技术方案，能够在保证车辆安全的情况下显著降低成本。

技术特征：

1.一种用于车辆的智能驾驶系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，

9.一种用于车辆的智能驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

10.根据权利要求9所述的智能驾驶方法，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的智能驾驶方法，其特征在于，

12.根据权利要求11所述的智能驾驶方法，其特征在于，

13.一种车辆，其特征在于，包括：

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9-12中任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种用于车辆的智能驾驶系统、方法、车辆及存储介质，智能驾驶系统包括：环境感知单元，用于感知车辆外部的环境信息；智能驾驶域控制器，与环境感知单元连接，用于根据环境信息控制车辆进行智能驾驶；图像获取单元，用于获取车辆周边的图像信息；监控单元，与智能驾驶域控制器和图像获取单元连接，用于获取车辆的故障检测结果，并在故障检测结果满足预设条件时，根据图像信息控制车辆进行安全停车；其中，故障检测结果由智能驾驶域控制器对自身和/或环境感知单元进行故障检测得到。根据本申请的智能驾驶系统、方法、车辆及存储介质，能够在保证车辆安全的情况下显著降低成本。技术研发人员：韩冰,高朋飞,张友发受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4