车辆以及控制车辆的方法与流程

本公开涉及一种车辆以及控制车辆的方法，该控制车辆的方法提高了与接近车辆的目标车辆的碰撞警告的准确性。

背景技术：

1、高级驾驶员辅助系统(adas)是指允许车辆自主地识别和确定可以在车辆行驶时发生的许多情况中的一些情况并且控制车辆中的机械装置的技术。最终正开发与自主驾驶相关的功能。

2、adas系统可以提供后侧警告功能，诸如后方横向交通警报(rcta)和门打开警告(dow)。后侧警告功能检测由后雷达传感器检测到的目标车辆是否接近车辆的左侧和右侧。后侧警告功能根据检测结果发送与目标车辆的碰撞警告。

3、在这种情况下，为了确定是否发送与目标车辆的碰撞警告，adas系统可以考虑目标车辆的接近角度、与目标车辆的碰撞的预测位置等。通常，adas系统基于目标车辆的纵向速度和横向速度来确定目标车辆的接近角度和与目标车辆的碰撞的预测位置。然而，在与目标车辆的速度相关的误差增大的情况下，与接近角度和碰撞的预测位置相关的误差也增大，这可能降低碰撞警告的准确性。

4、在碰撞警告的准确性降低的情况下，可能发生在不需要碰撞警告的情况下发送碰撞警告的错误警告情况。此外，可能发生在需要碰撞警告的情况下不发送碰撞警告的非警告情况。

5、作为背景解释的以上内容仅旨在帮助理解本公开的背景，并且不旨在表示本公开落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。

技术实现思路

1、因此，本公开已经牢记相关技术中出现的上述问题，并且本公开旨在提供一种车辆以及控制车辆的方法，该控制车辆的方法通过基于由雷达传感器检测到的目标车辆的位置确定目标车辆的接近角度和碰撞的预测位置并且基于确定结果控制是否发送与目标车辆的碰撞警告来提高碰撞警告的准确性。

2、本公开要解决的技术问题并不限于上述技术问题，本公开所属领域的技术人员可以从以下描述中清楚地理解上述其它技术问题。

3、根据一个方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括：检测目标车辆的位置并且依次设定所述目标车辆的初始检测位置和后续检测位置；基于所述初始检测位置和所述后续检测位置确定所述目标车辆的接近角度；以及基于所述接近角度控制是否发送碰撞警告。

4、根据一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：感测部，所述感测部被配置成检测目标车辆的位置并输出感测数据；以及警告发送控制部，所述警告发送控制部被配置成基于所述感测数据依次设定所述目标车辆的初始检测位置和后续检测位置，基于所述初始检测位置和所述后续检测位置确定所述目标车辆的接近角度，并且根据所述接近角度控制是否发送碰撞警告。

5、根据本公开，可以通过基于由雷达传感器检测到的目标车辆的位置确定目标车辆的接近角度和碰撞的预测位置并且基于确定结果控制是否发送与目标车辆的碰撞警告，来提高碰撞警告的准确性。

6、能够由本公开获得的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员根据以下描述将清楚地理解上述其它效果。

技术特征：

1.一种控制车辆的方法，所述控制车辆的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，其中，设定所述目标车辆的初始检测位置和后续检测位置的步骤包括：在所述目标车辆的移动方向为预设移动方向的状态下，响应于所述目标车辆存在于所述碰撞警告的区域中，将所述目标车辆的当前检测位置设定为所述初始检测位置。

3.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，

4.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，其中，确定接近角度的步骤包括：将连接所述初始检测位置与所述后续检测位置的线与参考线之间的角度设定为所述接近角度。

5.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，其中，在控制是否发送碰撞警告的步骤中，根据所述接近角度是否是预设角度或小于所述预设角度，来控制是否发送所述碰撞警告。

6.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，所述控制车辆的方法还包括以下步骤：

7.根据权利要求1所述的控制车辆的方法，所述控制车辆的方法还包括以下步骤：

8.根据权利要求7所述的控制车辆的方法，所述控制车辆的方法还包括以下步骤：

9.根据权利要求8所述的控制车辆的方法，其中，所述路线跟踪起始位置的初始值被设定为所述初始检测位置。

10.一种车辆，所述车辆包括：

11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成在所述目标车辆的移动方向为预设移动方向的状态下，响应于所述目标车辆存在于所述碰撞警告的区域中，将所述目标车辆的当前检测位置设定为所述初始检测位置。

12.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成响应于所述目标车辆的当前检测距离小于通过从所述目标车辆的初始检测距离减去预设临界距离而得到的距离，将所述目标车辆的当前检测位置设定为所述后续检测位置，并且

13.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成将连接所述初始检测位置与所述后续检测位置的线与参考线之间的角度设定为所述接近角度。

14.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成根据所述接近角度是否是预设角度或小于所述预设角度，来控制是否发送所述碰撞警告。

15.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成基于所述初始检测位置和所述后续检测位置来确定碰撞的预测位置，并且根据碰撞的所述预测位置控制是否发送所述碰撞警告。

16.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成响应于所述目标车辆的移动路线改变，将所述目标车辆的当前检测位置重置为所述初始检测位置。

17.根据权利要求16所述的车辆，其中，所述警告发送控制部被配置成响应于所述目标车辆的当前检测距离小于通过从所述目标车辆的路线跟踪起始距离减去预设监测距离而得到的距离，基于所述目标车辆的当前检测位置和路线跟踪起始位置来确定所述目标车辆的路线跟踪角度，

18.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述路线跟踪起始位置的初始值被设定为所述初始检测位置。

技术总结本公开涉及一种车辆以及控制车辆的方法。控制车辆的方法包括：检测目标车辆的位置并且依次设定目标车辆的初始检测位置和后续检测位置；基于初始检测位置和后续检测位置确定目标车辆的接近角度；以及基于接近角度控制是否发送碰撞警告。技术研发人员：姜恩奭受保护的技术使用者：现代摩比斯株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/9