一种自动泊车的方法、车辆、电子设备及介质与流程

本发明涉及自动泊车，特别是涉及一种自动泊车的方法、车辆、电子设备及介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶技术中的自动泊车功能的使用率越来越高，但现有针对斜列车位的自动泊车策略较少，难以适用于如窄车通道的斜列车位等特殊的情况，泊车时间长、碰撞风险高、泊车失败率高。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法、车辆、电子设备及介质，包括：

2、一种自动泊车的方法，所述方法包括：

3、响应于自动泊入车位的指令，根据车辆位置、障碍物、车位位置，确定泊车轨迹；其中，所述泊车轨迹包括三段泊车子轨迹，第一泊车子轨迹为从车辆位置朝向车位行驶的轨迹，第二泊车子轨迹的起点为所述第一泊车子轨迹的终点，所述第二泊车子轨迹指示的行驶方向远离车位，所述第二泊车子轨迹的终点为第三泊车子轨迹的起点，第三泊车子轨迹的终点为车位位置，所述第二泊车子轨迹的终点处切线与车位中线之间的角度小于所述第一泊车子轨迹的终点处切线与车位中线之间的角度，所述第三泊车子轨迹的终点处切线与车位中线趋向于平行；

4、按照所述泊车轨迹的指示，控制车辆自动泊入斜列车位。

5、可选地，所述根据车辆位置、障碍物、车位位置，确定泊车轨迹，包括：

6、根据车辆位置、障碍物、车位位置，确定多个关键位置点，并基于所述多个关键位置点，确定泊车轨迹；

7、所述根据车辆位置、障碍物、车位位置，确定多个关键位置点，包括：

8、确定第一关键位置点；其中，所述第一关键位置点为泊车起始点；

9、基于所述第一关键位置点，确定第二关键位置点；其中，所述第一泊车子轨迹用于控制所述车辆从所述第一关键位置点向后行驶至所述第二关键位置点；

10、基于所述第二关键位置点，确定第三关键位置点；其中，所述第二泊车子轨迹用于控制所述车辆从所述第二关键位置点向前行驶至所述第三关键位置点；

11、基于所述第三关键位置点，确定第四关键位置点；其中，所述第三泊车子轨迹用于控制所述车辆从所述第三关键位置点向后行驶至所述第四关键位置点。

12、可选地，所述确定第一关键位置点，包括：

13、根据车宽、安全距离、道路宽度，确定所述第一关键位置点的纵坐标；

14、根据所述第一泊车子轨迹对应的转弯半径、车宽、安全距离、所述第一关键位置点的纵坐标、障碍物的纵坐标，确定所述第一关键位置点的横坐标；

15、确定所述第一关键位置点的位姿角度为0。

16、可选地，采用如下公式确定所述第一关键位置点：

17、

18、采用如下公式确定所述第一泊车子轨迹对应的转弯半径：

19、

20、r1≥rmin

21、其中，xp为所述第一关键位置点的横坐标，yp为所述第一关键位置点的纵坐标，θp为所述第一关键位置点的位姿角度，r1为所述第一泊车子轨迹对应的转弯半径，lc为车宽，dist为安全距离，yd为障碍物的纵坐标，wb为道路宽度，rmin为最小转弯半径，l为轴距，lf为前悬距离。

22、可选地，所述基于所述第一关键位置点，确定第二关键位置点，包括：

23、根据所述第一关键位置点的横坐标、所述第一泊车子轨迹对应的转弯半径、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第二关键位置点的横坐标；

24、根据所述第一关键位置点的纵坐标、所述第一泊车子轨迹对应的转弯半径、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第二关键位置点的纵坐标。

25、可选地，采用如下公式确定所述第二关键位置点：

26、xa＝xp-r1*sin(θ1)

27、ya＝yp-r1*(1-cos(θ1))

28、其中，xa为所述第二关键位置点的横坐标，ya为所述第二关键位置点的纵坐标，xp为所述第一关键位置点的横坐标，yp为所述第一关键位置点的纵坐标，r1为所述第一泊车子轨迹对应的转弯半径，θ1为所述第一泊车子轨迹对应的角度。

29、可选地，还包括：

30、基于所述第一泊车子轨迹对应的圆点，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离为所述第一泊车子轨迹对应的圆点与所述斜列车位开口一侧远离所述泊车起始点的角顶点的距离，所述第二距离为所述第一泊车子轨迹对应的圆点与所述车辆位于所述泊车起点时远离所述斜列车位一侧后轮的距离；

31、在所述第一距离小于所述第二距离的情况下，根据所述斜列车位开口一侧远离所述泊车起始点的角顶点的位置、碰撞点、所述第一距离，确定所述第一泊车子轨迹对应的角度；其中，所述碰撞点为所述车辆位于所述泊车起点时远离所述斜列车位一侧后轮的位置，和，所述车辆位于所述泊车起点时远离所述斜列车位一侧后轮的位置之间的碰撞点；

32、在所述第一距离大于或所述第二距离的情况下，根据所述车辆位于所述泊车起点时远离所述斜列车位一侧后轮的位置、所述车辆位于所述泊车起点时靠近所述斜列车位一侧前轮的位置、所述第二距离，确定所述第一泊车子轨迹对应的角度。

33、可选地，在所述第一距离小于所述第二距离的情况下，采用如下公式确定所述第一泊车子轨迹对应的角度：

34、

35、在所述第一距离大于或所述第二距离的情况下，采用如下公式确定所述第一泊车子轨迹对应的角度：

36、

37、其中，θ1为所述第一泊车子轨迹对应的角度，s为所述斜列车位开口一侧远离所述泊车起始点的角顶点的位置，e为所述车辆位于所述泊车起点时远离所述斜列车位一侧后轮的位置，h为所述车辆位于所述泊车起点时靠近所述斜列车位一侧前轮的位置，q为所述车辆位于e和g之间的碰撞点，g为所述车辆位于所述泊车起点时靠近所述斜列车位一侧后轮的位置，r′为所述第一距离，r″为所述第二距离。

38、可选地，所述基于所述第二关键位置点，确定第三关键位置点，包括：

39、在所述第三关键位置点位于所述斜列车位的中心线上的情况下，根据车位斜率、所述第二关键位置点的横坐标、车位宽、所述第二关键位置点的纵坐标、所述第二关键位置点的位姿角度、所述第三关键位置点的位姿角度，确定所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径；

40、确定所述第三关键位置点的位姿角度为车位的位姿角度；

41、根据所述第二关键位置点的横坐标、所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径、所述第二关键位置点的位姿角度、所述第三关键位置点的位姿角度，确定所述第三关键位置点的横坐标；

42、根据所述第三关键位置点的横坐标、所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径、所述第二关键位置点的位姿角度、所述第三关键位置点的位姿角度，确定所述第三关键位置点的纵坐标。

43、可选地，在所述第三关键位置点位于所述斜列车位的中心线上的情况下：

44、采用如下公式确定所述第三关键位置点：

45、θb＝θ车位

46、xb＝xa-r2*(sin(θa)-sin(θb))

47、yb＝xb+r2*(cos(θa)-cos(θb))

48、采用如下方式确定所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径：

49、

50、其中，xb为所述第三关键位置点的横坐标，yb为所述第三关键位置点的纵坐标，xa为所述第二关键位置点的横坐标，ya为所述第二关键位置点的纵坐标，θa为所述第二关键位置点的位姿角度，θb为所述第三关键位置点的位姿角度，θ车位为车位的位姿角度，r2为所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径，a0为车位斜率，wp为车位宽。

51、可选地，所述基于所述第二关键位置点，确定第三关键位置点，包括：

52、在所述第三关键位置点位于所述斜列车位的中心线一侧的情况下，根据最小转弯半径，确定所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径；

53、根据所述第二关键位置点的纵坐标、所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径、所述第一泊车子轨迹对应的角度、所述第三关键位置点的纵坐标、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第二泊车子轨迹对应的角度；

54、根据道路宽度、车宽、轴距、前悬距离，确定所述第三关键位置点的纵坐标；

55、根据所述第二关键位置点的横坐标、所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径、所述第三关键位置点的位姿角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第三关键位置点的横坐标；

56、根据所述第一泊车子轨迹对应的角度、所述第二泊车子轨迹对应的角度，确定所述第三关键位置点的位姿角度。

57、可选地，在所述第三关键位置点位于所述斜列车位的中心线一侧的情况下：

58、采用如下公式确定所述第三关键位置点：

59、

60、θb＝θ1+θ2

61、xb＝xa+r2*(sin(θb)-sin(θ1))

62、采用如下方式确定所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径：

63、r2＝1.1*rmin

64、采用如下方式确定所述第二泊车子轨迹对应的角度：

65、

66、其中，xb为所述第三关键位置点的横坐标，yb为所述第三关键位置点的纵坐标，xa为所述第二关键位置点的横坐标，ya为所述第二关键位置点的纵坐标，θb为所述第三关键位置点的位姿角度，θ1为所述第一泊车子轨迹对应的角度，θ2为所述第二泊车子轨迹对应的角度，r2为所述第二泊车子轨迹对应的转弯半径，wb为道路宽度，lc为车宽，l为轴距，lf为前悬距离，rmin为最小转弯半径。

67、可选地，所述基于所述第三关键位置点，确定第四关键位置点，包括：

68、在所述第四关键位置点位于所述斜列车位的中心线上的情况下，根据车位斜率、所述第三关键位置点的横坐标、车位宽、所述第三关键位置点的纵坐标、车位的位姿角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第三泊车子轨迹对应的转弯半径；

69、根据所述第三关键位置点的横坐标、所述第三泊车子轨迹对应的转弯半径、车位的位姿角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第四关键位置点的横坐标；

70、根据所述第三关键位置点的纵坐标、所述第三泊车子轨迹对应的转弯半径、车位的位姿角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度、所述第一泊车子轨迹对应的角度，确定所述第四关键位置点的纵坐标。

71、可选地，在所述第四关键位置点位于所述斜列车位的中心线上的情况下：

72、采用如下公式确定所述第四关键位置点：

73、θ车位＝θ1+θ2+θ3

74、xc＝xb-r3*(sin(θ车位)-sin(θ1+θ2))

75、yc＝yb-r3*(cos(θ1+θ2)-cos(θ车位))

76、采用如下方式确定所述第三泊车子轨迹对应的转弯半径：

77、

78、其中，θ车位为车位的位姿角度，θ1为所述第一泊车子轨迹对应的角度，θ2为所述第二泊车子轨迹对应的角度，θ3为所述第三泊车子轨迹对应的角度，xc为所述第四关键位置点的横坐标，yc为所述第四关键位置点的纵坐标，xb为所述第三关键位置点的横坐标，yb为所述第三关键位置点的纵坐标，r3为所述第三泊车子轨迹对应的转弯半径，a0为车位斜率，wp为车位宽。

79、可选地，在所述第四关键位置点位于所述斜列车位的中心线一侧的情况下，还包括：

80、控制所述车辆进行行驶，以将所述第四关键位置点位于所述斜列车位的中心线上。

81、可选地，所述多个关键位置点的坐标所在坐标系为：以斜列车位开口一侧靠近所述泊车起始点的角顶点为原点、以道路行驶方向为横轴、垂直于道路行驶方向为纵轴。

82、可选地，所述多个关键位置点用于指示所述车辆后轴的中心点位置。

83、可选地，在所述确定多个关键位置点之前，还包括：

84、判断待泊入的车位是否为斜列车位，并在待泊入的车位为斜列车位的情况下，执行所述确定多个关键位置点。

85、可选地，在所述按照所述泊车轨迹的指示，控制车辆自动泊入车位之前，还包括：

86、控制所述车辆从当前位置行驶至所述泊车起始点。

87、一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

88、一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

89、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

90、本发明实施例具有以下优点：

91、在本发明实施例中，通过响应于自动泊入车位的指令，根据车辆位置、障碍物、车位位置，确定泊车轨迹，泊车轨迹包括三段泊车子轨迹，第一泊车子轨迹为从车辆位置朝向车位行驶的轨迹，第二泊车子轨迹的起点为第一泊车子轨迹的终点，第二泊车子轨迹指示的行驶方向远离车位，第二泊车子轨迹的终点为第三泊车子轨迹的起点，第三泊车子轨迹的终点为车位位置，第二泊车子轨迹的终点处切线与车位中线之间的角度小于第一泊车子轨迹的终点处切线与车位中线之间的角度，第三泊车子轨迹的终点处切线与车位中线趋向于平行，然后按照泊车轨迹的指示，控制车辆自动泊入斜列车位，实现了在斜列车位进行三段式自动泊车，能够适用于如窄车通道的斜列车位等特殊的情况，在保证泊车时间较短的前提下，减少了碰撞风险，降低了针对斜列车位的自动泊车的失败率。