一种挂车运输系统的运行控制方法、装置及系统与流程

本发明涉及运输车辆，尤其涉及一种挂车运输系统的运行控制方法、装置及系统。

背景技术：

1、挂车作为一种提供货物装载空间和承重力的车型，其广泛应用于汽车货运行业。目前，随着燃料和人工成本的提升，如何降低挂车运输成本成为运输车辆研究的一个重点问题。

2、现有技术中，通常将无人化的牵引车和传统挂车组合成拖挂车进行运输。或者，将普通牵引车与电动挂车组合成拖挂车进行运输。

3、但是，由于拖挂车的车身较长，采用无人化的牵引车牵引挂车行驶的方式，对无人驾驶能力的要求更高，难以应对复杂的道路环境。其次，将普通牵引车与电动挂车结合的方式，完全依赖于驾驶人员的经验，导致驾驶人员的劳动强度较大，运输成本较高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种挂车运输系统的运行控制方法、装置及系统，可以降低了挂车运输的人工成本，提高车辆行驶安全性。

2、第一方面，提供了一种挂车运输系统的运行控制方法，该系统包括牵引车以及至少一个智能电动挂车，牵引车与各智能电动挂车之间均设置有通信模块，以实现两两车辆之间的数据通信，各智能电动挂车上均设置有挂车动力系统和自动驾驶系统，方法由牵引车上的控制器执行，方法包括：

3、在检测到进入高速公路场景时，向当前处于连接状态的各智能电动挂车发送脱钩指令，以供各智能电动挂车自动脱离与前车的牵引连接后，使用挂车动力系统提供的动力和自动驾驶系统提供的自动驾驶策略进行自动驾驶；

4、采集高速公路场景的路况信息，并根据路况信息，确定各智能电动挂车的跟车策略，并将跟车策略分别发送至各智能电动挂车，以供各智能电动挂车跟随跟车策略中定义的跟随车辆进行自动驾驶；

5、在检测到驶离高速公路场景时，向各智能电动挂车发送重连指令，以供各智能电动挂车重新与预先标识的前车建立牵引连接后，关闭自身的自动驾驶系统以及挂车动力系统。

6、可选的，采集高速公路场景的路况信息，并根据路况信息，确定各智能电动挂车的跟车策略，包括：采集高速公路场景的路况信息，并根据路况信息识别高速公路场景中包含的可用车道数以及每个可用车道的车流密度；根据可用车道数、车流密度、挂车运输系统中包含的智能电动挂车数量，以及各智能电动挂车在挂车运输系统中的编组号，确定与每个智能电动挂车分别对应的跟车策略；其中，跟车策略包括：跟随车辆以及跟车距离。

7、可选的，在将跟车策略分别发送至各智能电动挂车之后，还包括：获取各智能电动挂车实时上报的当前位置信息以及当前车道信息，并根据当前位置信息以及当前车道信息对牵引车进行当前车速和/或当前车道的调整。

8、可选的，在向各智能电动挂车发送重连指令之后，还包括：获取牵引车的当前续航里程，并在当前续航里程小于目标行驶距离时，根据当前续航里程与目标行驶距离之间的差异值，确定辅助动力源数量；向与辅助动力源数量匹配的目标智能电动挂车发送挂车动力系统触发指令，以供目标智能电动挂车使用自身的挂车动力系统提供辅助动力源。

9、第二方面，提供了一种挂车运输系统的运行控制装置，系统包括牵引车以及至少一个智能电动挂车，牵引车与各智能电动挂车之间均设置有通信模块，以实现两两车辆之间的数据通信，各智能电动挂车上均设置有挂车动力系统和自动驾驶系统，装置配置在牵引车上的控制器中，该装置包括：

10、脱钩指令发送模块，用于在检测到进入高速公路场景时，向当前处于连接状态的各智能电动挂车发送脱钩指令，以供各智能电动挂车自动脱离与前车的牵引连接后，使用挂车动力系统提供的动力和自动驾驶系统提供的驾驶策略进行自动驾驶；

11、跟车策略确定模块，用于采集高速公路场景的路况信息，并根据路况信息，确定各智能电动挂车的跟车策略，并将跟车策略分别发送至各智能电动挂车，以供各智能电动挂车跟随跟车策略中定义的前车车辆进行自动驾驶；

12、重连指令发送模块，用于在检测到驶离高速公路场景时，向各智能电动挂车发送重连指令，以供各智能电动挂车重新与预先标识的前车建立牵引连接后，关闭自身的自动驾驶系统以及挂车动力系统。

13、第三方面，提供了一种挂车运输系统的运行控制系统，系统包括牵引车以及至少一个智能电动挂车，牵引车与各智能电动挂车之间均设置有通信模块，以实现两两车辆之间的数据通信，各智能电动挂车上均设置有挂车动力系统和自动驾驶系统；

14、牵引车上配置有控制器，控制器，用于执行本发明任一实施例的方法。

15、可选的，智能电动挂车上配置有可伸缩挂钩；可伸缩挂钩，用于在脱钩指令的触发下，断开与前车之间的牵引连接，以及在重连指令的触发下，与预先标识的前车建立牵引连接。

16、可选的，智能电动挂车中配置的挂车动力系统为纯电驱动系统，在挂车动力系统中使用磷酸铁锂电池进行供电，且驱动电路使用电驱桥电路；挂车动力系统还包括充电接口，用于实现自主充电。

17、可选的，智能电动挂车上的自动驾驶系统包括：感知子系统以及决策控制系统；感知子系统，用于获取车辆周围的环境信息；决策控制系统，用于根据环境信息，确定自动驾驶策略，以供进行自动驾驶。

18、可选的，智能电动挂车还包括：自动驾驶提示灯、车前照明灯以及转向提示灯。

19、本发明实施例的技术方案，通过在检测到进入高速公路场景时，控制各智能电动挂车自动脱离与前车的牵引连接，解决了智能电动挂车在任意道路环境下都需要与前车相连，导致需要完全依赖于前车的无人驾驶性能或驾驶员经验的问题，降低了挂车运输的人工成本，提高了车辆行驶的安全性。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种挂车运输系统的运行控制方法，其特征在于，所述系统包括牵引车以及至少一个智能电动挂车，牵引车与各智能电动挂车之间均设置有通信模块，以实现两两车辆之间的数据通信，各智能电动挂车上均设置有挂车动力系统和自动驾驶系统，所述方法由牵引车上的控制器执行，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集高速公路场景的路况信息，并根据所述路况信息，确定各智能电动挂车的跟车策略，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将跟车策略分别发送至各智能电动挂车之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向各智能电动挂车发送重连指令之后，还包括：

5.一种挂车运输系统的运行控制装置，其特征在于，所述系统包括牵引车以及至少一个智能电动挂车，牵引车与各智能电动挂车之间均设置有通信模块，以实现两两车辆之间的数据通信，各智能电动挂车上均设置有挂车动力系统和自动驾驶系统，所述装置配置在牵引车上的控制器中，该装置包括：

6.一种挂车运输系统的运行控制系统，其特征在于，所述系统包括牵引车以及至少一个智能电动挂车，牵引车与各智能电动挂车之间均设置有通信模块，以实现两两车辆之间的数据通信，各智能电动挂车上均设置有挂车动力系统和自动驾驶系统；

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述智能电动挂车上配置有可伸缩挂钩；

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述智能电动挂车中配置的挂车动力系统为纯电驱动系统，在挂车动力系统中使用磷酸铁锂电池进行供电，且驱动电路使用电驱桥电路；

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述智能电动挂车上的自动驾驶系统包括：感知子系统以及决策控制系统；

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述智能电动挂车还包括：自动驾驶提示灯、车前照明灯以及转向提示灯。

技术总结本发明实施例公开了一种挂车运输系统的运行控制方法、装置及系统，该方法包括：在检测到进入高速公路场景时，向处于连接状态的各智能电动挂车发送脱钩指令，以供各智能电动挂车自动脱离与前车的牵引连接后，使用挂车动力系统提供的动力和自动驾驶系统提供的自动驾驶策略进行自动驾驶；根据高速公路场景的路况信息确定各智能电动挂车的跟车策略，并将跟车策略分别发送至各智能电动挂车，以供各智能电动挂车跟随跟车策略中的跟随车辆进行自动驾驶；在检测到驶离高速公路时，向各智能电动挂车发送重连指令，以供各智能电动挂车重新与预先标识的前车建立牵引连接后，关闭自身的自动驾驶系统以及挂车动力系统，可以降低运输成本，提高车辆行驶安全性。技术研发人员：迟洪武,李德华,李翔宇受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9