一种远程控制兼人工操作的拖拉机的制作方法

本技术涉及拖拉机，特别涉及一种远程控制兼人工操作的拖拉机。

背景技术：

1、目前市场上的拖拉机体积过大，转弯半径过大，最常见小型单缸拖拉机转弯半径也在5米以上，用于无人化、智能化机械时其笨重、操控性不好的弊端更加突显，尤其是在泥泞等复杂路况，操控难度更大。

2、如何解决上述技术问题为本实用新型面临的课题。

技术实现思路

1、为了能够解决上述现有技术中的问题，本实用新型提供了一种集大马力小体积小转弯半径为一体、布局合理、成本低、机动灵活、使用安全、造型美观的远程控制兼人工操作的拖拉机。

2、为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种远程控制兼人工操作的拖拉机，其中，包括车体，以及分别设置在所述车体内的驱动模块和转弯模块；所述车体包括车架、前轮、后轮、以及位于所述前轮与所述后轮之间的油箱；所述驱动模块包括与遥控端信号连接、位于车架中部的电控变速箱，位于所述车架后端部的发动机，由所述发动机控制的、作用于所述后轮的驱动桥总成，由液压马达控制、作用于所述前轮的辅助驱动总成，以及位于所述发动机后侧的发动机散热器；所述转弯模块由转向油缸控制、用于驱动所述前轮发生偏转。

3、进一步地，所述遥控端通过网络或卫星导航与所述电控变速箱信号连接，其中网络io包括4g或5g信号等，卫星导航包括北斗导航等。

4、进一步地，所述车体四周分布有避障雷达，因4g和5g网络信号传输存在延迟，为安全起见，对在车体四周分布避障雷达，优选为毫米波雷达，在探测到障碍或人体3米时报警，1.5米时自动刹车，所有机具停止，发动机怠速；此外，为保证安全，避障雷达与启动电源直接连接，总电开关开启其开始工作，作业当中因规避人体等避障动作暂停行驶，在障碍排除以后继续作业，暂停机时间长短不影响剩余的作业任务。

5、进一步地，所述车体上设置与所述避障雷达相配合的声光警示单元，报警时发出声光电信号。

6、进一步地，所述车架为一体式、且前端呈台阶式抬高，所述前轮位于所述车架抬高处正下方，可以避免转向时前轮与车架发生干涉，布局合理，可以进一步减小大马力拖拉机的体积。

7、进一步地，所述后轮的外径大于所述前轮的外径。

8、进一步地，所述转弯模块还包括：

9、两个转向座，位于所述车架前端两侧、分别与所述车架沿竖向轴线转动配合；

10、两个前轮支腿，与两个所述转向座一一对应，所述前轮支腿顶端与对应的所述转向座固定连接、底端沿水平轴线转动连接所述前轮；

11、以及连杆，铰接连接在两个所述转向座边缘处之间，连杆两端与所述转向座铰接位置相对应，保证两个转向座发生同步转动，即保证两个前轮发生同步偏转；

12、所述转向油缸控制至少其中一个所述转向座沿竖向轴线转动。

13、进一步地，所述转向油缸的数量设置为两个，双转向油缸可以提高转向稳定性，所述车架前端设置固定梁，所述固定梁中部设有与两个所述转向油缸一一对应的两个铰接座，所述转向油缸一端与对应的所述铰接座转动连接、另一端与对应的所述转向座边缘处转动连接，所述转向油缸与所述转向座相连接处、所述连杆与所述转向座相连接处分别位于所述转向座径向两端。

14、进一步地，所述发动机位于所述车架上侧，所述电控变速箱后端与所述发动机相接、前端下垂于车架下方且位于所述油箱前侧，进一步降低拖拉机的车长、车高等，当装载100马力柴油发动机时，拖拉机长宽高尺寸仅为3050㎜*1500㎜*1650㎜。

15、进一步地，所述车体还包括固定在所述车架顶部、由前至后依次相接设置的控制舱和发动机罩，所述控制舱与所述发动机罩顶部平齐，所述控制舱与所述发动机罩相接处位于所述油箱正上方。

16、本实用新型的有益效果是：

17、1.本实用新型将电控变速箱布置于车架中部，可以兼顾后驱动、辅助前驱和转向，减少驱动模块的布置量，进而减小布置空间，布局合理，可以实现大马力拖拉机的小型化、机动灵活化，更利于拖拉机远程控制的实施，同时在后驱动的基础上增加单独驱动的前轮辅助驱动，降低机械结构复杂程度和成本，实现在泥泞等复杂环境中的四驱作业，为远程控制提供进一步保障；

18、2.本实用新型设置避障雷达，可以避免因信号传输延迟造成的安全性问题，提高作业安全性；

19、3.本实用新型设置发动机罩和控制舱，同时通过车架形状结合优化驱动模块的布置使得控制舱空间最大化，保证远程控制及人工操作的灵活切换，且造型美观。

技术特征：

1.一种远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，包括车体（1），以及分别设置在所述车体（1）内的驱动模块（2）和转弯模块（3）；所述车体（1）包括车架（11）、前轮（13）、后轮（14）、以及位于所述前轮（13）与所述后轮（14）之间的油箱（15）；所述驱动模块（2）包括与遥控端信号连接、位于车架（11）中部的电控变速箱（22），位于所述车架（11）后端部的发动机（21），由所述发动机（21）控制的、作用于所述后轮（14）的驱动桥总成（23），由液压马达控制、作用于所述前轮（13）的辅助驱动总成，以及位于所述发动机（21）后侧的发动机散热器（24）；所述转弯模块（3）由转向油缸（33）控制、用于驱动所述前轮（13）发生偏转。

2.根据权利要求1所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述遥控端通过网络或卫星导航与所述电控变速箱（22）信号连接。

3.根据权利要求1所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述车体（1）四周分布有避障雷达。

4.根据权利要求3所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述车体（1）上设置与所述避障雷达相配合的声光警示单元。

5.根据权利要求1所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述车架（11）为一体式、且前端呈台阶式抬高，所述前轮（13）位于所述车架（11）抬高处正下方。

6.根据权利要求5所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述后轮（14）的外径大于所述前轮（13）的外径。

7.根据权利要求6所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述转弯模块（3）还包括：

8.根据权利要求7所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述转向油缸（33）的数量设置为两个，所述车架（11）前端设置固定梁（17）。

9.根据权利要求6所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述发动机（21）位于所述车架（11）上侧，所述电控变速箱（22）后端与所述发动机（21）相接、前端下垂于车架（11）下方且位于所述油箱（15）前侧。

10.根据权利要求9所述的远程控制兼人工操作的拖拉机，其特征在于，所述车体（1）还包括固定在所述车架（11）顶部、由前至后依次相接设置的控制舱（12）和发动机罩（16），所述控制舱（12）与所述发动机罩（16）顶部平齐，所述控制舱（12）与所述发动机罩（16）相接处位于所述油箱（15）正上方。

技术总结本技术公开了一种远程控制兼人工操作的拖拉机，属于拖拉机技术领域。其技术方案为：一种远程控制兼人工操作的拖拉机，包括车体，以及驱动模块和转弯模块；车体包括车架、前轮、后轮、以及油箱；驱动模块包括与遥控端信号连接、位于车架中部的电控变速箱，位于车架后端部的发动机，由发动机控制的、作用于后轮的驱动桥总成，由液压马达控制、作用于前轮的辅助驱动总成，以及发动机散热器；转弯模块由转向油缸控制、用于驱动前轮发生偏转。本技术的有益效果是：本技术提供的一种远程控制兼人工操作的拖拉机集大马力小体积小转弯半径为一体、布局合理、成本低、机动灵活、使用安全、造型美观。技术研发人员：夏焕,岳崇勤,李忠晓,钱东波,张永胜,曲连俊,焦焕龙,苗景怡受保护的技术使用者：山东山晔智能装备有限公司技术研发日：20231206技术公布日：2024/7/11