车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的快速发展，智能辅助驾驶功能在车辆上的应用越来越广泛。而智能辅助驾驶功能在车辆的行驶过程中，若发现自车所在的车道前方的车辆车速较低，此时确定自车需要发起自主超车变道，来提升通行效率。但在某些时候，车辆往往需要在完成超车之后变道回到原车道。例如，车辆当前在最右侧车道行驶，需要在前方不远处经过匝道口驶入匝道，此时车辆如果发起向左侧车道的变道超车，完成超车后就需要马上向右变道回到原车道，否则就会错过匝道口。

2、目前，通常是通过设置一个距离阈值来确定是否控制车辆进行超车，若车辆到匝道口或路口的距离小于距离阈值，那么就不允许发起超车变道；或者若车辆到匝道口或路口的距离小于阈值，且前车车速大于阈值，那么就不允许发起超车变道。但是可能会导致出现前车车速稍微比设置阈值要高，那可能就会出现不发起超车变道、长时间跟慢车的情况或者出现因超车变道而走错车道或无效超车的情况。因此，如何提高车辆的超车控制的准确性成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：若确定自车存在超车需求，则获取所述自车所在道路的道路数据、所述自车的行驶路线、所述自车的第一行驶数据以及与所述自车位于同一车道的前车的第二行驶数据；若根据所述道路数据和所述行驶路线确定所述自车存在借道超车后返回原车道需求，则根据所述第一行驶数据和所述道路数据确定所述自车对应的超车剩余距离，其中，所述超车剩余距离为所述自车由所在位置借道超车后安全返回所述原车道的极限距离；若根据所述超车剩余距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据确定所述自车满足在超车变道后安全返回所述原车道的条件，则对所述自车进行超车控制。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于若确定自车存在超车需求，则获取所述自车所在道路的道路数据、所述自车的行驶路线、所述自车的第一行驶数据以及与所述自车位于同一车道的前车的第二行驶数据；超车剩余距离确定模块，用于若根据所述道路数据和所述行驶路线确定所述自车存在借道超车后返回原车道需求，则根据所述第一行驶数据和所述道路数据确定所述自车对应的超车剩余距离，其中，所述超车剩余距离为所述自车由所在位置借道超车后安全返回所述原车道的极限距离；超车控制模块，用于若根据所述超车剩余距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据确定所述自车满足在超车变道后安全返回所述原车道的条件，则对所述自车进行超车控制。

4、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。

5、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。

6、在本申请的方案中，在确定自车存在超车需求的情况下，通过获取的自车所在道路的道路数据和自车的行驶路线来确定自车是否存在借道超车后返回原车道需求，以此在确定自车存在借道超车后返回原车道需求的情况下，根据获取的自车的第一行驶数据和自车所在道路的道路数据来确定自车对应的超车剩余距离，进而，根据自车的第一行驶数据、超车剩余距离和获取的与自车位于同一车道的前车的第二行驶数据来确定自车是否满足在超车变道后安全返回原车道的条件，以此，在确定自车满足在超车变道后安全返回原车道的条件下，对自车进行超车控制。本申请的方案能够通过对自车是否存在借道超车返回原车道的需求进行确定，以此在该情况下对自车是否能够安全返回原车道进行确认，以此保证自车能够安全返回原车道的情况对自车进行超车控制，保证了自车的超车控制的准确性和自车的行驶安全性。

7、应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若根据所述道路数据和所述行驶路线确定所述自车存在借道超车后返回原车道需求，则根据所述第一行驶数据和所述道路数据确定所述自车对应的超车剩余距离之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的法，其特征在于，在所述若根据所述道路数据和所述行驶路线确定所述自车存在借道超车后返回原车道需求，则根据所述第一行驶数据和所述道路数据确定所述自车对应的超车剩余距离之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的法，其特征在于，在所述若根据所述道路数据和所述行驶路线确定所述自车存在借道超车后返回原车道需求，则根据所述第一行驶数据和所述道路数据确定所述自车对应的超车剩余距离之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶数据包括第一车速、最大加速度、变道时长以及第一目标车速，所述第二行驶数据包括第二车速；所述若根据所述超车剩余距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据确定所述自车满足在超车变道后安全返回所述原车道的条件，则对所述自车进行超车控制，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一行驶数据还包括所述自车和所述前车之间的安全距离和第一当前位置，所述第二行驶数据还包括第二当前位置，在所述根据所述变道加速度和所述最大加速度确定目标加速度之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度确定第一超车距离，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若根据所述超车剩余距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据确定所述自车满足在超车变道后安全返回所述原车道的条件，则对所述自车进行超车控制，包括：

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度确定第一超车距离，包括：

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道加速度确定第二超车距离，包括：

12.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

14.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至11任一项所述的方法。

技术总结本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：若确定自车存在超车需求，则获取自车所在道路的道路数据、自车的行驶路线、自车的第一行驶数据以及与自车位于同一车道的前车的第二行驶数据；若根据道路数据和行驶路线确定自车存在借道超车后返回原车道需求，则根据第一行驶数据和道路数据确定自车对应的超车剩余距离；若根据超车剩余距离、第一行驶数据和第二行驶数据确定自车满足在超车变道后安全返回原车道的条件，则对自车进行超车控制。本申请能够在确定存在借道超车返回原车道的需求下对自车是否能够安全返回原车道进行确认，保证了自车能够安全返回原车道的情况进行超车控制，保证超车控制的准确性和自车的行驶安全性。技术研发人员：许韶麟,范奇,王逸舟,邱杰,杨红苟受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15