一种水陆两栖自适应减震车及其使用方法

本发明涉及特种车辆，尤其涉及一种水陆两栖自适应减震车及其使用方法。

背景技术：

1、目前两栖救援车在灾区人员安全、快速转移过程中运用的越来越广泛。两栖救援车采用水陆两栖的设计，依赖车辆的轮胎驱动装置和水上推进装置以适应水域和陆地不同地形。然而，在地震、洪水等自然灾害发生后，灾区地形地貌复杂多变，尽管两栖救援车设计用于在多种地形上行驶，但两栖救援车通常体积较大且整备质量大，限制了其在狭窄或不坚固路面上的灵活性和移动性；

2、两栖车在路面上行驶时常因地面的变化而受到震动及冲击，这些冲击的力量其中一部份会由轮胎吸收，但绝大部分是依靠轮胎与车身间的悬架装置来吸收的，现有技术中的两栖救援车通常未对车轮进行减震，对灾区路面进行二次破坏；一部分两栖救援车设置了减震装置，但减震装置零部件多、对安装布置空间要求大，增加了两栖救援车的重量和体积，对路面进行二次破坏。同时，传统两栖救援车由于车身离地间隙与轮胎接地比压限制，在通过较高障碍物和河边稀软地形等复杂的路况时通过性较差，车辆的大负载易造成对灾区路面的二次破坏。

技术实现思路

1、为解决上述存在的问题，本发明提供了一种水陆两栖自适应减震车及其使用方法，具体包括：

2、一种水陆两栖自适应减震车，包括车体，所述车体包括底盘、悬挂机构、胎机构和水下动力机构；

3、所述底盘的顶部安装车壳，所述底盘的底部安装有安装匣；

4、悬挂机构沿着车身的长度方向均匀阵列安装在所述安装匣相对的两个侧壁上；

5、胎机构安装在每个所述悬挂机构的底端，胎机构用于使车体在陆地上行驶；

6、水下动力机构分别安装在所述安装匣相对的两个侧壁上，所述水下动力机构用于使车体在水中行驶；

7、所述悬挂机构包括减震组件、第一悬挂支撑件、第二悬挂支撑件、活动框、第一悬挂连接板和第二悬挂连接板；

8、所述第一悬挂支撑件的顶端安装在所述安装匣的侧壁上，所述第二悬挂支撑件的底端安装有胎机构；

9、所述第一悬挂连接板和所述第二悬挂连接板的结构相同且彼此上下平行，所述第一悬挂连接板的一端与所述第一悬挂支撑件铰接，所述第一悬挂连接板的另一端与所述第二悬挂支撑件铰接；所述第二悬挂连接板的一端与所述第一悬挂支撑件铰接，所述第二悬挂连接板的另一端与所述第二悬挂支撑件铰接；

10、活动框连接在所述第一悬挂连接板与所述第二悬挂连接板之间，所述活动框的顶端与所述第一悬挂连接板的顶面连接，所述活动框的底端与所述第二悬挂连接板的顶面连接；所述活动框用于使所述第一悬挂连接板的转动角度和所述第二悬挂连接板的转动角度相同；

11、所述减震组件的一端与所述第一悬挂支撑件连接，所述减震组件的另一端与所述活动框的底端连接，所述减震组件用于当所述胎机构运动时，对所述悬挂机构减震。

12、可选地，所述安装匣包括一个底面、一个第二侧壁和两个相对的第一侧壁，所述安装匣的底面与所述底盘的底面平行；

13、两个所述第一侧壁分别设置在所述底面的两侧，两个相对的第一侧壁均与所述底面垂直；两个所述第一侧壁的顶端与所述底盘的底面连接；

14、第二侧壁连接在两个所述第一侧壁的同侧端之间，所述第二侧壁设置在所述底面的一端；所述第二侧壁的顶端与所述底盘的底面连接。

15、可选地，所述车体还包括惯导模块、电源和控制箱；所述惯导模块、所述电源和所述控制箱安装在所述安装匣内部；

16、所述电源电性连接所述控制箱；所述控制箱驱动所述车体；

17、所述惯导模块用于对所述车体进行定位导航，所述惯导模块电性连接所述电源和所述控制箱，所述惯导模块将定位导航信息传至所述控制箱，所述控制箱根据所述惯导模块传递的信息控制所述胎机构和所述水下动力机构行驶。

18、可选地，所述车壳内设置至少一个座椅，所述车壳的车头端和车尾端均安装有激光雷达和单目摄像头，所述激光雷达和所述单目摄像头均电性连接所述电源和所述控制箱，所述控制箱控制激光雷达探测障碍物，所述控制箱控制单目摄像头拍摄周围环境，所述激光雷达和所述单目摄像头将采集到的信息传至所述控制箱，所述控制箱根据收到信息控制所述胎机构和所述水下动力机构行驶。

19、可选地，所述水下动力机构包括水下推进器和安装板，所述安装板通过连接件安装在所述安装匣的侧壁上，所述安装板上安装有所述水下推进器；所述安装匣的相对的两个侧壁上的所述水下推进器彼此对称；

20、所述水下推进器电性连接所述控制箱，所述控制箱控制所述水下推进器调速和变向。

21、可选地，沿着车身的长度方向在所述安装匣相对的两个侧壁上均匀阵列设置悬挂连接轴，每个悬挂机构的所述第一悬挂支撑件的顶端开设有悬挂连接孔，所述悬挂连接轴穿过所述悬挂连接孔将所述悬挂机构固定在所述安装匣的侧壁上。

22、可选地，所述第一悬挂连接板上设有第一固定块，所述第二悬挂连接板上设有第二固定块；

23、所述活动框包括两个平行设置竖杆和两个平行设置的横杆，两个横杆和两个竖杆连接得到的矩形框为所述活动框；两个所述横杆分别与所述第一固定块和所述第二固定块连接，两个所述横杆的同侧端连接有一个所述竖杆。

24、可选地，所述减震组件包括铰座、第一固定件、第二固定件、减震弹簧、滑动管和滑动杆；

25、所述铰座安装在所述第一悬挂支撑件的顶部的一侧；

26、所述第一固定件为圆柱状结构，所述第一固定件的一侧设置有铰接端，所述第一固定件通过铰接端与所述铰座铰接，所述第一固定座的另一侧连接有滑动管；

27、所述滑动杆的一端设有铰接端，所述滑动杆通过铰接端铰接在与所述铰座同侧的竖杆的外侧壁底部上，所述滑动杆的另一端插入进所述滑动管中并与所述滑动管滑动连接；

28、所述第二固定件为圆环状结构，所述第二固定件套设固定在所述滑动杆上；

29、所述减震弹簧设置在所述第一固定件与所述第二固定件之间，所述减震弹簧的一端与所述第一固定件连接，所述减震弹簧的另一端与所述第二固定件连接；所述减震弹簧套设在所述滑动杆与所述滑动管的外部；

30、当第一悬挂支撑件相对第二悬挂支撑件向上运动或第二悬挂支撑件相对第一悬挂支撑件向下运动时，所述滑动管与所述滑动杆之间向相反方向滑动，所述减震弹簧拉伸；

31、当第一悬挂支撑件相对第二悬挂支撑件向下运动或第二悬挂支撑件相对第一悬挂支撑件向上运动时，所述滑动管与所述滑动杆之间向相近方向滑动，所述减震弹簧压缩。

32、可选地，每个所述第二悬挂支撑件的底端开设胎机构连接孔，所述胎机构连接孔内设有圆锥滚子轴承，所述第二悬挂支撑件的两侧通过所述圆锥滚子轴承各连接有一个胎机构；

33、所述胎机构包括传动轴、电机轴、轮毂电机动力机构和轮毂；

34、所述传动轴的一端转动安装在所述圆锥滚子轴承内，所述传动轴的另一端安装有连接法兰的一端；所述连接法兰的另一端连接有所述电机轴的一端，所述电机轴的另一端与轮毂电机动力机构的输出端连接；

35、固定密封管套设在所述传动轴外，所述固定密封管的一端与所述第二悬挂支撑件固定连接，所述固定密封管的另一端与所述连接法兰固定连接；所述固定密封管用于固定所述连接法兰；

36、所述轮毂电机动力机构电性连接所述电源和所述控制箱，所述轮毂安装在所述电机轴上，所述轮毂上安装有轮胎；所述控制箱驱动所述轮毂电机动力机构带动所述电机轴转动使所述轮胎转动。

37、一种水陆两栖自适应减震车的使用方法，包括水陆两栖自适应减震车，

38、当所述控制箱启动所述轮毂电机动力机构使所述轮毂转动时，所述轮毂带动所述电机轴转动，所述电机轴通过所述连接法兰带动所述传动轴转动，所述传动轴转动的同时带动所述第二悬挂支撑件相对所述第一悬挂支撑件运动，在所述第二悬挂支撑件的带动下和所述活动框的约束下，所述第一悬挂连接板和所述第二悬挂连接板转动相同的角度；

39、所述活动框的竖杆随着所述第二悬挂连接板运动，带动所述滑动管和所述滑动杆之间相对滑动，对所述悬挂机构和所述胎机构减震。

40、上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下有益效果：

41、本方案的车底盘周围分布多个独立悬挂，每个悬挂机构上均设置有一个减震组件，且减震组件结构简单、零部件少质量轻占据空间小不会造成车体重量的增加，在两栖车行驶的过程中，车辆的轮胎对底面产生较大冲击力，减震组件对车辆进行减震，避免冲击力损坏车辆以及路面。

42、在救援过程中，遇到崎岖不平的路面、碎石路面、软土路面等复杂地形，多个独立悬挂配合多轮驱动保证了救援车良好运行稳定性；整个救援车整备质量轻，而且每个悬挂带有一对小型驱动轮，数个悬挂装置在车体两侧，采用多轮式结构设计，使救援车对地面的接地比压很小，实现了在泥泞道路、碎石道路、丛林道路、河流边缘淤泥道路以及水上航行等环境的运输功能，可以在抗洪抢险、丛林救援等环境完成特定救援工作，具有陆地行走与水上船行两种模式，可以根据环境状况要求完成两种模式转换。本方案采用双螺旋桨动力结构，在水上具有更快的航行速度并能够实现差速转向功能。