一种电机驱动转向移动装置及AGV输送设备的制作方法

本发明涉及仓储物流，尤其涉及一种电机驱动转向移动装置及agv输送设备。

背景技术：

1、随着仓储物流行业的快速发展，采用自动化的仓储搬运设备来辅助人工进行分拣和搬运，是现代提高仓储物流效率和准确性的关键。目前，仓储搬运设备的种类众多，包括自动化立体仓库、自动引导车（agv）、移动机器人（amr）、自动码垛机、智能叉车等多种类型。其中，自动引导车（agv）、移动机器人（amr）、自动码垛机、智能叉车等搬运设备涉及在仓库中的移动，因此一般均会配置电机轮系结构，以实现搬运设备在仓库中的灵活移动。

2、以agv输送设备为例，目前主流的电机轮系结构主要分为差速轮体系（利用轮速差实现转向）和转向轮体系（利用转向轮转向）；以转向轮体系为例，其包括安装于车架上的转向驱动电机，转向驱动电机的下方安装有轮架，轮架上安装有直线驱动电机和行走轮，即转向驱动电机能够调节直线驱动电机和行走轮的转向角度，直线驱动电机能够驱动行走轮向前滚动。可见，该转向轮体系需要将两个电机分开安装于不同的机架上，两个电机相距较远，所需要的安装空间较大，影响agv输送设备的搬运效率，同时重心较高，容易导致agv输送设备侧翻，影响agv输送设备的稳定性。

3、因此，有必要开发一种新的agv输送设备，以提高搬运效率和稳定性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种电机驱动转向移动装置及agv输送设备，解决现有技术中的agv输送设备存在搬运效率不足且稳定性低的技术问题。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、一种电机驱动转向移动装置，包括；

4、电机安装壳体，所述电机安装壳体上安装有并排设置的转向电机和轮驱电机；

5、第一转动座，所述第一转动座沿第一方向与所述电机安装壳体转动连接，且转动连接有行走轮；

6、第一过渡轴，沿所述第一方向延伸设置并固定连接于电机安装壳体上；

7、第二过渡轴，沿所述第一方向延伸设置并安装于所述第一转动座上；

8、转向传动组件，安装于所述第一过渡轴上，用于在所述转向电机的驱动下带动所述第一转动座转动；

9、轮驱传动组件，包括依次传动连接的输入部、第一从动部、第二从动部及输出部；所述输入部与所述轮驱电机的输出端连接，所述第一从动部转动连接于所述第一过渡轴上，所述第二从动部安装于所述第二过渡轴上；所述输出部用于在所述轮驱电机的驱动下带动所述行走轮转动；

10、其中，所述轮驱传动组件还包括能沿所述第一方向转动的传动圈，所述传动圈的外圈与所述第一从动部连接，所述传动圈的内圈与所述第二从动部连接。

11、可选地，所述传动圈的内圈包括外齿圈部，所述传动圈的外圈包括内齿圈部；所述第一从动部包括转动连接于所述第一过渡轴上的第一齿轮，所述第二从动部包括转动连接于所述第二过渡轴上的第二齿轮；所述第一齿轮与所述外齿圈部啮合，所述第二齿轮与所述内齿圈部啮合。

12、可选地，所述行走轮上穿设有行走轴；

13、所述输出部包括转动连接于所述第二过渡轴上的第一锥齿轮和安装于所述行走轴上的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第一锥齿轮与所述第二齿轮固定连接。

14、可选地，所述输入部包括安装于所述电机安装壳体上的第一齿轮箱，所述第一齿轮箱的输入端与所述轮驱电机的输出轴固定连接；

15、所述输入部还包括第一同步轮、第二同步轮及同步带，所述第一同步轮安装于所述第一齿轮箱的输出端上，所述第二同步轮转动连接于所述第一过渡轴上，所述同步带套设于所述第一同步轮及所述第二同步轮外；所述第二同步轮与所述第一齿轮固定连接。

16、可选地，所述转向传动组件包括第三锥齿轮、第四锥齿轮、第三齿轮及转向内齿圈；

17、所述第三锥齿轮与所述转向电机的输出轴连接，所述第四锥齿轮与所述第一过渡轴转动连接，且所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合；所述第三齿轮与第一过渡轴转动连接，并与所述第四锥齿轮固定连接；所述转向内齿圈与所述第一转动座固定连接，并与所述第三齿轮啮合。

18、可选地，所述电机安装壳体上安装有第二转动座，所述第二转动座包括沿所述第一方向与所述电机安装壳体转动连接的主体部；所述主体部的外侧凸设有呈环状的承载部，所述传动圈安装于所述承载部上。

19、可选地，所述电机安装壳体形成有内腔体，所述第一转动座转动连接于所述内腔体的底腔壁，所述第二转动座转动连接于所述内腔体的顶腔壁，所述第二转动座位于所述第一转动座的上方。

20、可选地，所述传动圈的外径小于所述转向内齿圈的内径，且所述第一过渡轴位于所述传动圈与所述转向内齿圈之间。

21、可选地，所述传动圈包括内摩擦面和外摩擦面，所述第一从动部包括转动连接于所述第一过渡轴上的第一摩擦轮，所述第二从动部包括转动连接于所述第二过渡轴上的第二摩擦轮；所述第一摩擦轮与所述外摩擦面抵接，所述第二摩擦轮与所述内摩擦面抵接。

22、一种agv输送设备，包括如上所述的一种电机驱动转向移动装置。

23、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

24、本发明提供的电机驱动转向移动装置及agv输送设备，其可以先通过转向电机及转向传动组件带动第一转动座及安装于第一转动座上的行走轮，以调节行走轮的角度；接着，通过轮驱电机及轮驱传动组件带动行走轮转动，实现行走轮按照指定角度的滚动，从而实现行走轮的转动。在上述过程中，第一转动座转动后，带动第二过渡轴同步转动，此时第二过渡轴上的第二从动部沿传动圈的内圈活动，使得第一转动座转动后，仍能够通过传动圈维持第一从动部与第二从动部的传动关系，以实现行走轮的角度切换和驱动。对于上述结构而言，转向电机可以通过第一过渡轴的一部分传递扭矩，轮驱电机可以通过第一过渡轴的另一部分传递传递扭矩，使得转向电机与轮驱电机可以并排设置，由此令整体结构更加紧凑，且可以将电机水平布置，以降低重心，进而提高稳定性。故本驱动转向移动装置及agv输送设备具备结构紧凑且稳定性高的优点。

技术特征：

1.一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，包括；

2.根据权利要求1所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述传动圈（550）的内圈包括外齿圈部（551），所述传动圈（550）的外圈包括内齿圈部（552）；所述第一从动部（520）包括转动连接于所述第一过渡轴（310）上的第一齿轮（521），所述第二从动部（530）包括转动连接于所述第二过渡轴（320）上的第二齿轮（531）；所述第一齿轮（521）与所述外齿圈部（551）啮合，所述第二齿轮（531）与所述内齿圈部（552）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述行走轮（210）上穿设有行走轴；

4.根据权利要求2所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述输入部（510）包括安装于所述电机安装壳体（100）上的第一齿轮箱（130），所述第一齿轮箱（130）的输入端与所述轮驱电机（120）的输出轴固定连接；

5.根据权利要求3所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述转向传动组件（400）包括第三锥齿轮（410）、第四锥齿轮（420）、第三齿轮（430）及转向内齿圈（440）；

6.根据权利要求5所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述电机安装壳体（100）上安装有第二转动座（600），所述第二转动座（600）包括沿所述第一方向与所述电机安装壳体（100）转动连接的主体部（610）；所述主体部（610）的外侧凸设有呈环状的承载部（620），所述传动圈（550）安装于所述承载部（620）上。

7.根据权利要求6所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述电机安装壳体（100）形成有内腔体（101），所述第一转动座（200）转动连接于所述内腔体（101）的底腔壁，所述第二转动座（600）转动连接于所述内腔体（101）的顶腔壁，所述第二转动座（600）位于所述第一转动座（200）的上方。

8.根据权利要求7所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述传动圈（550）的外径小于所述转向内齿圈（440）的内径，且所述第一过渡轴（310）位于所述传动圈（550）与所述转向内齿圈（440）之间。

9.根据权利要求1所述的一种电机驱动转向移动装置，其特征在于，所述传动圈（550）包括内摩擦面和外摩擦面，所述第一从动部（520）包括转动连接于所述第一过渡轴（310）上的第一摩擦轮，所述第二从动部（530）包括转动连接于所述第二过渡轴（320）上的第二摩擦轮；所述第一摩擦轮与所述外摩擦面抵接，所述第二摩擦轮与所述内摩擦面抵接。

10.一种agv输送设备，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的一种电机驱动转向移动装置。

技术总结本发明公开了一种电机驱动转向移动装置及AGV输送设备，其包括并排设置的转向电机和轮驱电机，还包括第一转动座、第一过渡轴、第二过渡轴、转向传动组件及轮驱传动组件；该方案可以通过转向电机及转向传动组件带动第一转动座及安装于第一转动座上的行走轮，以调节行走轮的角度；还通过轮驱电机及轮驱传动组件带动行走轮转动，实现行走轮按照指定角度的滚动，从而实现行走轮的转动。其中，转向传动组件及轮驱传动组件均利用第一过渡轴分别传递对应电机的扭矩，使得转向电机与轮驱电机可以并排设置，由此令整体结构更加紧凑，且可以将电机水平布置，以降低重心，进而提高稳定性。故本申请具备结构紧凑且稳定性高的优点。技术研发人员：李正阳,吴又安受保护的技术使用者：东莞市卓蓝自动化设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15