驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本发明涉及车辆驾驶，尤其涉及一种驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、在越野冲沙活动中，驾驶员常常面临地形复杂、视野受限和驾驶难度大的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明提供了一种驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够解决现有技术在越野冲沙活动中，驾驶员面临的地形复杂、视野受限和驾驶难度大的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，本发明提供了一种驾驶辅助方法，所述方法包括以下步骤：

3、对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，构建所述目标行驶区域的三维地形图；

4、根据所述三维地形图对所述目标行驶区域进行地形特征识别，获得沙地平缓程度和/或行驶危险区域；

5、根据所述沙地平缓程度和/或所述行驶危险区域进行路线规划，获得所述车辆的驾驶辅助路线。

6、在一种可选的方式中，所述根据所述沙地平缓程度和/或所述行驶危险区域进行路线规划，获得所述车辆的驾驶辅助路线的步骤之后，还包括：

7、通过预设车辆传感器采集所述车辆在目标行驶区域的运动状态数据；

8、判断所述运动状态数据是否达到预设阈值；

9、若所述运动状态数据达到所述预设阈值，则按预设安全策略调整所述车辆的车辆参数，并输出告警信息。

10、在一种可选的方式中，所述预设车辆传感器包括g值传感器和/或俯仰角传感器，所述运动状态数据包括加速度数据和/或车辆姿态信息，所述通过预设车辆传感器采集所述车辆在目标行驶区域的运动状态数据的步骤，包括：

11、通过所述g值传感器对所述车辆进行速度检测，获得所述车辆在各个方向上的加速度数据；

12、和/或，通过所述俯仰角传感器对所述车辆进行角度检测，获得所述车辆基于水平面的车辆姿态信息；

13、相应的，所述预设阈值包括加速度阈值和/或仰角变化率，所述若所述运动状态数据达到所述预设阈值，则按预设安全策略调整所述车辆的车辆参数的步骤，包括：

14、若所述加速度数据达到所述加速度阈值，则按预设安全策略降低所述车辆的动力输出参数；

15、和/或，若所述车辆姿态信息达到所述仰角变化率，则按预设安全策略调整所述车辆的悬挂硬度参数。

16、在一种可选的方式中，所述对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，构建所述目标行驶区域的三维地形图的步骤，包括：

17、通过激光雷达对车辆所在的目标行驶区域发射激光脉冲，并接收所述目标行驶区域基于所述激光脉冲反射的脉冲信号；

18、解析所述脉冲信号，获得所述目标行驶区域对应的点云数据；

19、对所述点云数据进行三维重建，获得所述目标行驶区域的三维地形图。

20、在一种可选的方式中，所述对所述点云数据进行三维重建，获得所述目标行驶区域的三维地形图的步骤，包括：

21、对所述点云数据进行滤波，获得滤波后的点云数据；

22、将所述滤波后的点云数据从所述激光雷达的局部坐标系转换到全局坐标系，获得全局点云数据；

23、对所述全局点云数据进行压缩优化，获得目标点云数据；

24、根据所述目标点云数据进行三维重建，获得所述目标行驶区域的三维地形图。

25、在一种可选的方式中，所述根据所述三维地形图对所述目标行驶区域进行地形特征识别，获得沙地平缓程度和/或行驶危险区域的步骤，包括：

26、根据所述三维地形图对所述目标行驶区域进行地形识别，获得所述目标行驶区域的地形特征数据，所述地形特征数据包括沙丘位置、沙丘高度以及沙丘坡度中的至少一项；

27、根据所述地形特征数据确定所述目标行驶区域中各区域的沙地平缓程度；

28、获取所述车辆在所述目标行驶区域的平缓沙地区域的离地间隙数据；

29、基于所述沙地平缓程度和所述离地间隙数据，确定所述目标行驶区域的行驶危险区域。

30、根据本发明实施例的另一个方面，本发明还提出一种驾驶辅助装置，所述装置包括：

31、三维扫描模块，用于对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，构建所述目标行驶区域的三维地形图；

32、地形识别模块，用于根据所述三维地形图对所述目标行驶区域进行地形特征识别，获得沙地平缓程度和/或行驶危险区域；

33、辅助路线模块，用于根据所述沙地平缓程度和/或所述行驶危险区域进行路线规划，获得所述车辆的驾驶辅助路线。

34、根据本发明实施例的另一方面，本发明还提出一种驾驶辅助设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

35、所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上文所述的驾驶辅助方法的操作。

36、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在驾驶辅助设备/装置上运行时，使得驾驶辅助设备/装置执行如上文所述的驾驶辅助方法的操作。

37、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的驾驶辅助方法的步骤。

38、本发明通过对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，构建所述目标行驶区域的三维地形图；然后根据所述三维地形图对所述目标行驶区域进行地形特征识别，获得沙地平缓程度和/或行驶危险区域；最后根据所述沙地平缓程度和/或所述行驶危险区域进行路线规划，获得所述车辆的驾驶辅助路线。由于本发明通过对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，可准确识别沙地平缓程度和行驶危险区域并进行路线规划，避免了在越野冲沙活动中，驾驶员面临的地形复杂、视野受限和驾驶难度大的情况，为驾驶员提供最佳的驾驶辅助路线，以应对复杂多变的驾驶环境，提高了驾驶的安全性和可靠性。

39、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，所述的方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述沙地平缓程度和/或所述行驶危险区域进行路线规划，获得所述车辆的驾驶辅助路线的步骤之后，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设车辆传感器包括g值传感器和/或俯仰角传感器，所述运动状态数据包括加速度数据和/或车辆姿态信息，所述通过预设车辆传感器采集所述车辆在目标行驶区域的运动状态数据的步骤，包括：

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，构建所述目标行驶区域的三维地形图的步骤，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行三维重建，获得所述目标行驶区域的三维地形图的步骤，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维地形图对所述目标行驶区域进行地形特征识别，获得沙地平缓程度和/或行驶危险区域的步骤，包括：

7.一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在驾驶辅助设备/装置上运行时，使得驾驶辅助设备/装置执行如权利要求1-6任意一项所述的驾驶辅助方法的操作。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助方法的步骤。

技术总结本发明涉及车辆驾驶技术领域，公开了一种驾驶辅助方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法包括：对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，构建目标行驶区域的三维地形图；根据三维地形图对目标行驶区域进行地形特征识别，获得沙地平缓程度和/或行驶危险区域；根据沙地平缓程度和/或行驶危险区域进行路线规划，获得车辆的驾驶辅助路线。本发明提供的驾驶辅助方法，通过对车辆所在的目标行驶区域进行三维扫描，可准确识别沙地平缓程度和行驶危险区域并进行路线规划，避免了在越野冲沙活动中，驾驶员面临的地形复杂、视野受限和驾驶难度大的情况，为驾驶员提供最佳的驾驶辅助路线，以应对复杂多变的驾驶环境，提高了驾驶的安全性和可靠性。技术研发人员：刘杰山,祝亮,陆一华,贺维鲁受保护的技术使用者：阿维塔科技（重庆）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15