一种同轴反向传动扑翼结构的制作方法

本技术涉及一种同轴反向传动扑翼结构。

背景技术：

1、扑翼是一种模仿鸟类和昆虫飞行，基于仿生学原理设计制造的新型飞行器类型的重要结构。例如在申请号202220992179.3，名称为“可进行鸟类扑翼动作的仿生机器”的中国实用新型专利中公开了一种扑翼结构，其包括翅膀扑翼结构包括电机、电机支架、电机齿轮、翼摇杆、摇杆、右部曲柄齿轮、左部曲柄齿轮以及传动齿轮；所述电机通过电机支架设置在鸟身内部；所述电机与电机齿轮相连并驱动电机齿轮绕电机齿轮的轴向转动；所述电机齿轮与传动齿轮相啮合；所述传动齿轮与左部曲柄齿轮同轴；所述电机齿轮通过传动齿轮带动左部曲柄齿轮同步转动；所述左部曲柄齿轮与右部曲柄齿轮相啮合；所述摇杆包括左部摇杆以及右部摇杆；所述翼摇杆包括左部翼摇杆以及右部翼摇杆；所述外翼包括左部外翼以及右部外翼；所述右部曲柄齿轮通过右部摇杆以及右部翼摇杆与右部外翼相连；所述左部曲柄齿轮通过左部摇杆以及左部翼摇杆与左部外翼相连；所述左部外翼以及右部外翼在电机的驱动下进行扑翼运动。翅膀扑翼伸缩机构还包括与翅膀扑翼结构相连的翅膀伸缩机构；所述翅膀伸缩机构驱动鸟翼进行伸缩运动，翅膀伸缩机构包括左部翅膀伸缩机构以及右部翅膀伸缩机构，所述左部翅膀伸缩机构以及右部翅膀伸缩机构的结构完全相同；所述左部翅膀伸缩机构包括舵机、舵机臂、外翼主动杆、外翼从动杆、从动摇杆、舵机连杆以及主动摇杆；所述舵机通过舵机臂、舵机连杆以及外翼主动杆与外翼相连；所述舵机通过主动摇杆以及外翼主动杆与外翼相连；所述翼摇杆通过从动摇杆以及外翼从动杆与外翼相连；所述从动摇杆通过螺栓和轴套与外翼主动杆相连。

2、上述扑翼结构中，翅膀的扑翼运动和翅膀的伸缩运动分别通过不同的驱动结构实现，结构相对复杂，相对容易产生故障，运行的稳定性和协调性还有待进一步提升。

3、基于上述问题，申请人对上述问题进行了研究，并产生了本案。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种结构更加简易、传动稳定的同轴反向传动扑翼结构。

2、为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种同轴反向传动扑翼结构，包括安装座、分设在安装座的两侧的第一翼件单元和第二翼件单元以及用于驱动第一翼件单元和第二翼件单元运动的驱动机构，所述安装座上具有同轴设置的第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动机构与第一驱动轴和第二驱动轴均传动连接，第一驱动轴与第二驱动轴旋转方向相反，第一驱动轴上设有第一驱动块，第二驱动轴上设有第二驱动块，所述第一翼件单元包括第一驱动杆、第一连杆、第二连杆以及第一弯杆，第一驱动杆的一端通过第一连接轴与第一驱动块铰接，第一连杆的一端和第二连杆的一端均铰接在第一驱动杆的另一端上，第一弯杆包括相互连接的第一短杆和第一长杆，第一连杆的另一端和第二连杆的另一端分别铰接在第一短杆的两端，第一短杆、第一连杆、第二连杆以及第一驱动杆围成四边形，所述第二翼件单元包括第二驱动杆、第三连杆、第四连杆以及第二弯杆，第二驱动杆的一端通过第二连接轴与第二驱动块铰接，第三连杆的一端和第四连杆的一端均铰接在第二驱动杆的另一端上，第二弯杆包括相互连接的第二短杆和第二长杆，第三连杆的另一端和第四连杆的另一端分别铰接在第二短杆的两端，第二短杆、第三连杆、第四连杆以及第二驱动杆围成四边形，第一连杆通过第一支撑轴铰接在所述安装座上，第一支撑轴位于第一连杆的两端之间，第三连杆通过第二支撑轴铰接在所述安装座上，第二支撑轴位于第三连杆的两端之间。

4、作为本实用新型的优选方式，所述第一短杆和所述第一长杆垂直设置，所述第二短杆与所述第二长杆垂直设置。

5、作为本实用新型的优选方式，所述第一支撑轴通过第一支架连接在所述安装座上，所述第二支撑轴通过第二支架连接在所述安装座上。

6、作为本实用新型的优选方式，所述驱动机构为电机，电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述第一驱动轴上设有与驱动齿轮啮合的第一齿轮，所述第二驱动轴上设有与驱动齿轮啮合的第二齿轮。

7、作为本实用新型的优选方式，所述第一驱动轴与所述第一连接轴错位设置，所述第二驱动轴与所述第二连接轴错位设置。

8、作为本实用新型的优选方式，所述第一连杆由四根第一支杆首尾相接围成，所述第二连杆由四根第二支杆首尾相接围成。

9、作为本实用新型的优选方式，所述第三连杆由四根第三支杆首尾相接围成，所述第四连杆由四根第四支杆首尾相接围成。

10、作为本实用新型的优选方式，所述第一弯杆为两根，两根第一弯杆通过第一衔接杆连接在一起。

11、作为本实用新型的优选方式，所述第二弯杆为两根，两根第二弯杆通过第二衔接杆连接在一起。

12、作为本实用新型的优选方式，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆均沿竖直面设置，所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均沿水平方向设置。

13、采用本实用新型的技术方案后，采用一套驱动机构可以实现第一翼件单元和第二翼件单元的运动，第一驱动杆带动第一连杆和第二连杆摆动，第二驱动杆带动第三连杆和第四连杆摆动，实现扑翼动作，通过第一短杆和第一连杆实现第一长杆的展开和回折，通过第二短杆和第二连杆实现第二长杆的展开和回折，从而实现翅膀展开和回折动作，本实用新型的连杆结构只需一套驱动机构，结构更加稳定。

技术特征：

1.一种同轴反向传动扑翼结构，包括安装座、分设在安装座的两侧的第一翼件单元和第二翼件单元以及用于驱动第一翼件单元和第二翼件单元运动的驱动机构，其特征在于：所述安装座上设有第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动机构与第一驱动轴和第二驱动轴均传动连接，第一驱动轴与第二驱动轴旋转方向相反，第一驱动轴上设有第一驱动块，第二驱动轴上设有第二驱动块，所述第一翼件单元包括第一驱动杆、第一连杆、第二连杆以及第一弯杆，第一驱动杆的一端通过第一连接轴与第一驱动块铰接，第一连杆的一端和第二连杆的一端均铰接在第一驱动杆的另一端上，第一弯杆包括相互连接的第一短杆和第一长杆，第一连杆的另一端和第二连杆的另一端分别铰接在第一短杆的两端，第一短杆、第一连杆、第二连杆以及第一驱动杆围成四边形，所述第二翼件单元包括第二驱动杆、第三连杆、第四连杆以及第二弯杆，第二驱动杆的一端通过第二连接轴与第二驱动块铰接，第三连杆的一端和第四连杆的一端均铰接在第二驱动杆的另一端上，第二弯杆包括相互连接的第二短杆和第二长杆，第三连杆的另一端和第四连杆的另一端分别铰接在第二短杆的两端，第二短杆、第三连杆、第四连杆以及第二驱动杆围成四边形，第一连杆通过第一支撑轴铰接在所述安装座上，第一支撑轴位于第一连杆的两端之间，第三连杆通过第二支撑轴铰接在所述安装座上，第二支撑轴位于第三连杆的两端之间。

2.如权利要求1所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第一短杆和所述第一长杆垂直设置，所述第二短杆与所述第二长杆垂直设置。

3.如权利要求2所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第一支撑轴通过第一支架连接在所述安装座上，所述第二支撑轴通过第二支架连接在所述安装座上。

4.如权利要求3所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述驱动机构为电机，电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述第一驱动轴上设有与驱动齿轮啮合的第一齿轮，所述第二驱动轴上设有与驱动齿轮啮合的第二齿轮。

5.如权利要求4所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第一驱动轴与所述第一连接轴错位设置，所述第二驱动轴与所述第二连接轴错位设置。

6.如权利要求5所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第一连杆由四根第一支杆首尾相接围成，所述第二连杆由四根第二支杆首尾相接围成。

7.如权利要求6所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第三连杆由四根第三支杆首尾相接围成，所述第四连杆由四根第四支杆首尾相接围成。

8.如权利要求7所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第一弯杆为两根，两根第一弯杆通过第一衔接杆连接在一起。

9.如权利要求8所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第二弯杆为两根，两根第二弯杆通过第二衔接杆连接在一起。

10.如权利要求9所述的一种同轴反向传动扑翼结构，其特征在于：所述第一驱动杆和所述第二驱动杆均沿竖直面设置，所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均沿水平方向设置。

技术总结本技术涉及一种同轴反向传动扑翼结构，包括安装座、分设在安装座的两侧的第一翼件单元和第二翼件单元以及用于驱动第一翼件单元和第二翼件单元运动的驱动机构，所述安装座上具有同轴设置的第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动机构与第一驱动轴和第二驱动轴均传动连接，第一驱动轴与第二驱动轴旋转方向相反，第一驱动轴上设有第一驱动块，第二驱动轴上设有第二驱动块，所述第一翼件单元包括第一驱动杆、第一连杆、第二连杆以及第一弯杆，所述第二翼件单元包括第二驱动杆、第三连杆、第四连杆以及第二弯杆，第一连杆通过第一支撑轴铰接在所述安装座上，第三连杆通过第二支撑轴铰接在所述安装座上。本技术的连杆结构只需一套驱动机构，结构更加稳定。技术研发人员：余开慧受保护的技术使用者：泉州市慧泰光电科技有限公司技术研发日：20231130技术公布日：2024/7/9