车辆的转向控制方法及相关装置与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆的转向控制方法及相关装置。

背景技术：

1、目前，车辆在实现原地转向功能时，包括多种实现方式，例如通过四轮四电机独立驱动架构实现转向功能，或者，通过非独立驱动架构实现主动转向功能，针对四轮三电机独立非独立混合驱动架构的车辆，目前尚无法实现自主转向功能，亟需开发和实现该功能以满足用户使用需求。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆的转向控制方法及相关装置，通过第一电机共同驱动第一车轮和第二车轮、第二电机独立驱动第三车轮进行转向，实现独立驱动架构和非独立驱动架构的混合，满足用户对四轮三电机独立非独立混合驱动架构车辆的使用需求。

2、第一方面，一种车辆的转向控制方法，包括：

3、控制所述车辆的第一车轮制动，通过第一电机控制第二车轮按照第一方向转动，所述第一车轮和第二车轮通过差速机构连接至所述第一电机，

4、通过第二电机控制所述车辆的第三车轮按照所述第一方向转动，所述第二车轮和所述第三车轮为同侧车轮。

5、第二方面，一种车辆的转向控制装置，包括：

6、控制单元，用于控制所述车辆的第一车轮制动，通过第一电机控制第二车轮按照第一方向转动，所述第一车轮和第二车轮通过差速机构连接至所述第一电机，

7、通过第二电机控制所述车辆的第三车轮按照所述第一方向转动，所述第二车轮和所述第三车轮为同侧车轮。

8、第三方面，一种控制器，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如第一方面任一项所述的方法中的步骤的指令。

9、第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

10、第五方面，一种车辆，包括控制器、第一电机、第二电机、第三电机、差速机构、制动器，所述控制器与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述制动器连接，所述差速机构与所述第一电机连接，所述控制器用于执行如第一方面中任一项所述的方法中的步骤指令。

11、可以看出，在本申请实施例中，控制器控制车辆的第一车轮制动，通过第一电机控制第二车轮按照第一方向转动，通过第二电机控制车辆的第三车轮按照第一方向转动，其中，第一车轮和第二车轮通过差速机构连接至第一电机，第二车轮和第三车轮为同侧车轮，由于本申请提供的方案中通过第一电机共同驱动第一车轮和第二车轮、第二电机独立驱动第三车轮进行转向，相较于现有技术中的独立驱动转向模式或者非独立驱动转向模式来说，本申请实现了独立驱动架构和非独立驱动架构的混合，满足用户对四轮三电机独立非独立混合驱动架构车辆的使用需求。

技术特征：

1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一电机连接所述车辆的前车轮，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一电机连接所述车辆的后车轮，所述方法还包括：

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向根据所述行进方向确定。

7.根据权利要求6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一方向为预设方向，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设方向向前，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设方向向后，所述方法还包括：

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行进方向和转动方向通过以下至少一种方法获取：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行进方向和转动方向具体包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述在所述中控屏幕上显示所述车辆的虚拟视图之后，所述方法还包括：

16.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，包括：

17.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-15任一项所述的方法中的步骤指令。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-15任一项所述方法的步骤。

19.一种车辆，其特征在于，包括控制器、第一电机、第二电机、第三电机、差速机构、制动器，所述控制器与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述制动器连接，所述差速机构与所述第一电机连接，所述控制器用于执行如权利要求1-15任一项所述的方法中的步骤指令。

技术总结本申请提供了一种车辆的转向控制方法及相关装置，该方法包括：控制器控制车辆的第一车轮制动，通过第一电机控制第二车轮按照第一方向转动，通过第二电机控制车辆的第三车轮按照第一方向转动，其中，第一车轮和第二车轮通过差速机构连接至第一电机，第二车轮和第三车轮为同侧车轮，本申请通过第一电机共同驱动第一车轮和第二车轮、第二电机独立驱动第三车轮进行转向，实现独立驱动架构和非独立驱动架构的混合，满足用户对四轮三电机独立非独立混合驱动架构车辆的使用需求。技术研发人员：张家文,何智广受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23