车辆及其转向助力控制方法、装置和电动助力转向系统与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种车辆转向助力控制方法、一种电动助力转向系统、一种车辆转向助力控制装置和一种车辆。

背景技术：

1、目前行业内乘用车及商用车中电子助力转向系统配置率逐年提高，通过电动助力转向系统可以为驾驶员提供转向助力，便于驾驶员操控车辆。

2、相关技术中，电动助力转向系统在不同载重下的助力效果不同，导致整车在空载和满载状态下手力值相差较大，特别是商用车空载和满载重量相差巨大，因为商用车满载和空载前轴荷可能差异在一千公斤以上，体现在驾驶员手力上会有很明显的上升，空载满载状态下手力值相差更大，在空载时手力适中，在满载状态下就会变的很重，如果保证满载状态下手力适中，在空载状态下又会变的过轻，严重影响了驾驶员的驾驶体验。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆转向助力控制方法，能够使车辆在不同载重下具有相同的手力值，从而能够提升驾驶员的驾驶体验。

2、本发明的第二个目的在于提出一种电动助力转向系统。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆转向助力控制装置。

4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

5、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆转向助力控制方法，所述方法包括：获取所述车辆的车速和载重；确定所述载重对应的载重区间，并基于所述载重区间确定修正系数，其中，不同的载重区间对应不同的修正系数，且不同载重区间对应的修正系数是在相同手力值下标定得到；基于所述修正系数和空载助力映射关系确定目标助力映射关系，其中，所述空载助力映射关系用于表征空载状态下车速与助力值之间的对应关系；根据所述车速和所述目标助力映射关系确定目标助力值；基于所述目标助力值向所述车辆提供转向助力，以在不同载重下具有相同的手力值。

6、根据本发明实施例的车辆转向助力控制方法，首先获取车辆的车速和载重，然后确定载重对应的载重区间，并基于载重区间确定修正系数，再基于修正系数和空载助力映射关系确定目标助力映射关系，根据车速和目标助力映射关系确定目标助力值，基于目标助力值控制电动助力转向系统向车辆提供转向助力，以在不同载重下具有相同的手力值。由此，该方法能够使车辆在不同载重下具有相同的手力值，从而能够提升驾驶员的驾驶体验。

7、另外，根据本发明上述实施例的车辆转向助力控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

8、根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：确定所述车速和所述载重的有效性；在所述车速和所述载重均有效的情况下，执行确定所述载重对应的载重区间的步骤。

9、根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：在所述车速有效、所述载重无效的情况下，基于所述车速和所述空载助力映射关系确定所述目标助力值；在所述车速无效、所述载重有效的情况下，基于预设车速和所述目标助力映射关系、或者所述预设车速和所述空载助力映射关系确定所述目标助力值；在所述车速和所述载重均无效的情况下，基于所述预设车速和所述空载助力映射关系确定所述目标助力值。

10、根据本发明的一个实施例，确定所述车速的有效性包括：获取所述车速的有效值；在所述车速的有效值有效的情况下，确定所述车速有效；在所述车速的有效值无效的情况下，确定所述车速无效。

11、根据本发明的一个实施例，所述车速包括基于车速传感器获得的第一车速，或者基于所述车辆的轮速计算得到的第二车速。

12、根据本发明的一个实施例，获取所述车辆的载重，包括：在所述车辆处于静止状态下，获取所述车辆的前轴高度；基于所述前轴高度确定所述车辆的前轴重量，并将所述前轴重量作为所述载重。

13、根据本发明的一个实施例，确定所述载重的有效性，包括：获取所述前轴高度的有效值；在所述前轴高度的有效值有效的情况下，确定所述载重有效；在所述前轴高度的有效值无效的情况下，确定所述载重无效。

14、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动助力转向系统，包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的车辆转向助力控制方法。

15、根据本发明实施例的电动助力转向系统，通过上述的车辆转向助力控制方法，能够使车辆在不同载重下具有相同的手力值，从而能够提升驾驶员的驾驶体验。

16、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆转向助力控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的车速和载重；确定模块，用于确定所述载重对应的载重区间，并基于所述载重区间确定修正系数，以及基于所述修正系数和空载助力映射关系确定目标助力映射关系，其中，不同的载重区间对应不同的修正系数，且不同载重区间对应的修正系数是在相同手力值下标定得到；所述空载助力映射关系用于表征空载状态下车速与助力值之间的对应关系；控制模块，用于根据所述车速和所述目标助力映射关系确定目标助力值，并基于所述目标助力值向所述车辆提供转向助力，以在不同载重下具有相同的手力值。

17、根据本发明实施例的车辆转向助力控制装置，获取模块获取车辆的车速和载重；确定模块确定载重对应的载重区间，并基于载重区间确定修正系数，以及基于修正系数和空载助力映射关系确定目标助力映射关系；控制模块根据车速和目标助力映射关系确定目标助力值，并基于目标助力值向车辆提供转向助力，以在不同载重下具有相同的手力值。由此，该装置能够使车辆在不同载重下具有相同的手力值，从而能够提升驾驶员的驾驶体验。

18、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括根上述的电动助力转向系统，或者上述的车辆转向助力控制装置。

19、根据本发明实施例的车辆，通过上述的电动助力转向系统或者车辆转向助力控制装置，能够使车辆在不同载重下具有相同的手力值，从而能够提升驾驶员的驾驶体验。

20、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆转向助力控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述车速的有效性包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车速包括基于车速传感器获得的第一车速，或者基于所述车辆的轮速计算得到的第二车速。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的载重，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述载重的有效性，包括：

8.一种电动助力转向系统，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的车辆转向助力控制方法。

9.一种车辆转向助力控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求8所述的电动助力转向系统，或者根据权利要求9所述的车辆转向助力控制装置。

技术总结本发明公开了一种车辆及其转向助力控制方法、装置和电动助力转向系统，所述方法包括：获取车辆的车速和载重；确定载重对应的载重区间，并基于载重区间确定修正系数，其中，不同的载重区间对应不同的修正系数，且不同载重区间对应的修正系数是在相同手力值下标定得到；基于修正系数和空载助力映射关系确定目标助力映射关系，其中，空载助力映射关系用于表征空载状态下车速与助力值之间的对应关系；根据车速和目标助力映射关系确定目标助力值；基于目标助力值向车辆提供转向助力，以在不同载重下具有相同的手力值。本发明的方法能够使车辆在不同载重下具有相同的手力值，从而能够提升驾驶员的驾驶体验。技术研发人员：裴福兴受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11