一种电机一体式机器人轮足结构的制作方法

本技术涉及机器人足部结构，具体为一种电机一体式机器人轮足结构。

背景技术：

1、现有的机器人上需要安置电机时，特别是轮足结构位置的电机设置，一般是在肢体的端部设有一个用于放置完整电机的腔室，然后将完整的电机，包括电机自带的电机壳体，一起放进机器人的腔室内。将电机壳体与肢体端部的腔室固定，采用已经加工好的电机进行使用，这样能够降低设计成本和前期的开发成本。

2、但是，直接简单地将带有电机壳体的电机直接固定到机器人自带的壳体中，会增加机器人本身的净重，且由于电机壳体和机器人壳体本身均带有一定厚度，电机的输出轴本身长度有限，增加的厚度会增加力臂，是的输出端的部件在转动过程中发生摆动。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了提供一种电机一体式机器人轮足结构，减少机器人轮足结构的体积，增强轮足结构的性能。

2、为了实现上述发明目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种电机一体式机器人轮足结构，包括壳体组件和电机内芯，所述机器人包括躯干和用于移动的肢体，所述壳体组件与所述肢体的端部直接连接；所述壳体组件上设有一主腔室和一开口，所述开口将所述主腔室与外界相连通；所述电机内芯设置在所述主腔室内，所述电机内芯的输出轴从所述开口中露出，所述输出轴上设有转动轮。

3、与现有技术相比，采用了上述技术方案的电机一体式机器人轮足结构，具有如下有益效果：

4、一、采用本实用新型的电机一体式机器人轮足结构，将电机的壳体与机器人的壳体相结合形成壳体组件，在壳体组件内直接设置电机内芯，能够减少机器人本身的净重。

5、二、电机的壳体组件的厚度随之减少，降低了电机输出端的力臂，能够有效减少输出轴上的部件在转动的过程中发生转动的情况，提高机器人的整体性能。

6、优选的，所述壳体组件包括主壳体和主端盖，所述肢体的端部与所述主壳体连接，所述开口设置在所述主端盖上，所述主端盖与所述主壳体之间形成主腔室。

7、主端盖和主壳体之间可拆卸设置，便于电机内芯的组装，同时也便于轮足部位的电机内芯检查和维修。

8、优选的，所述主壳体上还设有副腔室，所述副腔室设置在所述主腔室的腔底的另一侧，所述副腔室与主腔室之间设有分隔板，所述副腔室内设有用于控制电机内芯运行的线路板组件。

9、两个相邻设计的主腔室和副腔室，能够减少轮足结构所占用的体积，优化机器人结构。

10、优选的，所述分隔板上设有通孔，所述通孔连通所述主腔室和所述副腔室，所述电机内芯连接的导线穿过所述通孔连接到所述副腔室的线路板组件上。

11、优选的，所述壳体组件还包括副端盖，所述副端盖设置在所述副腔室上。副端盖盖设在副腔室上，用于保护副腔室内的线路板组件。

12、优选的，与所述主壳体连接的肢体上设有走线槽，所述副腔室的腔壁上设有开槽，所述开槽连通所述副腔室和所述走线槽。

13、优选的，所述走线槽的外侧设有线槽盖。

14、优选的，所述线槽盖与所述肢体的外表面相适应，所述线槽盖与所述主壳体相接触的一端的形状与开槽的形状相适应。

15、副腔室内的导线穿过开槽位于走线槽中，走线槽上设有销槽盖，可以最大限度的避免导线等线路位于机器人的外部，防止导线在机器人运动时被剐到的同时，提高机器人的整体美观度。

16、优选的，所述副端盖的内侧设有凸块，所述副端盖盖设在所述副腔室上时，所述凸块抵靠在所述线路板组件上。

17、凸块抵靠在线路板组件上，为线路板组件增加稳固性，使得机器人在使用轮足组件运动时，线路板不会因为电机内芯和机器人的运行发生震动和脱落。

技术特征：

1.一种电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：包括壳体组件和电机内芯(2)，所述机器人包括躯干和用于移动的肢体(0)，所述壳体组件与所述肢体(0)的端部直接连接；所述壳体组件上设有一主腔室(111)和一开口(121)，所述开口(121)将所述主腔室(111)与外界相连通；所述电机内芯(2)设置在所述主腔室(111)内，所述电机内芯(2)的输出轴(21)从所述开口(121)中露出，所述输出轴(21)上设有转动轮(3)。

2.根据权利要求1所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述壳体组件包括主壳体(11)和主端盖(12)，所述肢体(0)的端部与所述主壳体(11)连接，所述开口(121)设置在所述主端盖(12)上，所述主端盖(12)与所述主壳体(11)之间形成主腔室(111)。

3.根据权利要求2所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述主壳体(11)上还设有副腔室(112)，所述副腔室(112)设置在所述主腔室(111)的腔底的另一侧，所述副腔室(112)与主腔室(111)之间设有分隔板(13)，所述副腔室(112)内设有用于控制电机内芯(2)运行的线路板组件(4)。

4.根据权利要求3所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述分隔板(13)上设有通孔(131)，所述通孔(131)连通所述主腔室(111)和所述副腔室(112)，所述电机内芯(2)连接的导线穿过所述通孔(131)连接到所述副腔室(112)的线路板组件(4)上。

5.根据权利要求4所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述壳体组件还包括副端盖(14)，所述副端盖(14)设置在所述副腔室(112)上。

6.根据权利要求5所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：与所述主壳体(11)连接的肢体(0)上设有走线槽(01)，所述副腔室(112)的腔壁上设有开槽(113)，所述开槽(113)连通所述副腔室(112)和所述走线槽(01)。

7.根据权利要求6所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述走线槽(01)的外侧设有线槽盖(02)。

8.根据权利要求7所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述线槽盖(02)与所述肢体(0)的外表面相适应，所述线槽盖(02)与所述主壳体(11)相接触的一端的形状与开槽(113)的形状相适应。

9.根据权利要求8所述的电机一体式机器人轮足结构，其特征在于：所述副端盖(14)的内侧设有凸块(141)，所述副端盖(14)盖设在所述副腔室(112)上时，所述凸块(141)抵靠在所述线路板组件(4)上。

技术总结本技术公开了一种电机一体式机器人轮足结构，包括壳体组件和电机内芯，所述机器人包括躯干和用于移动的肢体，所述壳体组件与所述肢体的端部直接连接；所述壳体组件上设有一主腔室和一开口，所述开口将所述主腔室与外界相连通；所述电机内芯设置在所述主腔室内，所述电机内芯的输出轴从所述开口中露出，所述输出轴上设有转动轮。技术研发人员：徐凯,张学垠,李超,朱秋国受保护的技术使用者：杭州云深处科技有限公司技术研发日：20231230技术公布日：2024/7/11