一种智能攀爬机器人

本技术涉及攀爬机器人，尤其涉及一种智能攀爬机器人。

背景技术：

1、在当今社会，虽然电梯已经用得比较普遍了，但是，也还有很多地方，如层数不高的楼房、老旧的住宅楼房、还有许多旅游景点以及一些山路阶梯等等，基本上没有安装电梯，运送重物也非常困难。

2、如公开号为cn208576619u的实用新型一种智能攀爬机器人，包括e型机架、u型机架、载物箱、升降抬举机构、行走机构、水平滑移机构、制动交换机构以及动力和智能电气控制系统，u型机架与e型机架间通过水平滑移机构连接，升降抬举机构嵌于e型机架顶角位置，制动交换机构安装在u形机架的两侧，智能电气控制系统包括视觉传感器、触觉传感器、驱动电源及控制电路；其运行方法包括抬升机身，平移u型机架，e型机架平移及机器人平移等四个步骤。

3、虽然，上述实用新型有效解决在阶梯上运输重物，但是，上述实用新型需要单独进行水平位移和竖直抬升位移，运行步骤繁琐，需要多个运行动力源配合使用，鉴于此，我们提出一种智能攀爬机器人。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决现有技术中cn208576619u的实用新型需要单独进行水平位移和竖直抬升位移，运行步骤繁琐的问题，而提出的一种智能攀爬机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种智能攀爬机器人，包括：

4、悬架，所述悬架中两个弓形杆架中端之间转动安装有运斗；

5、四个攀爬辊轮，分别安装于两个所述弓形杆架的首末两端，所述攀爬辊轮包括固定套和若干个弹性伸缩支腿，若干个所述弹性伸缩支腿以所述固定套的中心轴为圆心呈圆形排列。

6、优选的，所述悬架包括两个圆形辊，所述圆形辊的两端分别和两个所述弓形杆架相连，所述运斗的两侧分别安装有两个相互对称的限位块。

7、优选的，四个所述固定套分别安装于两个所述圆形辊的首末两端，所述弹性伸缩支腿包括弹簧、内孔导向筒、伸缩杆、限位板、橡胶轮和减震器。

8、优选的，所述伸缩杆安装于所述内孔导向筒内，所述伸缩杆、所述内孔导向筒和所述减震器安装于所述固定套和所述限位板之间，且所述减震器和所述内孔导向筒相互平行，所述弹簧设于所述伸缩杆和所述内孔导向筒的外围，所述弹簧的两端分别和所述固定套、所述限位板相连，所述橡胶轮安装于所述限位板的一侧。

9、优选的，所述弓形杆架的一侧安装有辊轮驱动装置，所述辊轮驱动装置包括双联皮带轮一、两个皮带圈和两个单皮带轮二，两个所述皮带圈分别连接于所述双联皮带轮一和两个所述单皮带轮二的外围，所述双联皮带轮一安装于所述弓形杆架上，两个所述单皮带轮二分别和同侧两个所述固定套相连。

10、优选的，所述双联皮带轮一上安装有转轴，所述转轴的首端连接有自锁电机。

11、与现有技术相比，本实用新型提供了一种智能攀爬机器人，具备以下有益效果：

12、1、本实用新型，该智能攀爬机器人，通过自锁电机的输出轴和转轴带动双联皮带轮一进行转动，并由两个皮带圈和两个单皮带轮二带动两个圆形辊同步转动，从而同步带动四个攀爬辊轮进行转动，且攀爬辊轮的外圈半径大于台阶的高度，用于保证攀爬辊轮滚动时，有一个弹性伸缩支腿可以滚动爬上相邻高处的一个台阶，从而实现了该智能攀爬机器人在阶梯上攀爬的目的，并且只使用一个自锁电机，运行步骤简单，只用带动攀爬辊轮转动即可，不需要单独进行水平位移和竖直抬升位移，同时弹性伸缩支腿下落时，弹簧和减震器可以吸收下落时的冲力，并由减震器抑制弹簧反弹跳跃，达到减震的目的，用于将运斗中的重物沿着阶梯向上输送。

13、2、本实用新型，该智能攀爬机器人，通过将运斗的上端中部转动连接于两个弓形杆架之间，运斗可以依靠自身重力沿着弓形杆架转动，从而达到自动调整重心的作用，且运斗整体呈船型，且运斗内腔下端呈半圆筒形，中间深、两边浅，具有引导物品相互聚拢的作用，两个相互对称的限位块用于限制运斗和弓形杆架旋转的角度，避免运斗意外翻转，本申请中的运斗也可以换成座椅，用于运送阶梯上的游客。

技术特征：

1.一种智能攀爬机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种智能攀爬机器人，其特征在于，所述悬架包括两个圆形辊(9)，所述圆形辊(9)的两端分别和两个所述弓形杆架(3)相连，所述运斗(1)的两侧分别安装有两个相互对称的限位块(2)。

3.根据权利要求2所述的一种智能攀爬机器人，其特征在于，四个所述固定套(801)分别安装于两个所述圆形辊(9)的首末两端，所述弹性伸缩支腿包括弹簧(802)、内孔导向筒(803)、伸缩杆(804)、限位板(805)、橡胶轮(806)和减震器(807)。

4.根据权利要求3所述的一种智能攀爬机器人，其特征在于，所述伸缩杆(804)安装于所述内孔导向筒(803)内，所述伸缩杆(804)、所述内孔导向筒(803)和所述减震器(807)安装于所述固定套(801)和所述限位板(805)之间，且所述减震器(807)和所述内孔导向筒(803)相互平行，所述弹簧(802)设于所述伸缩杆(804)和所述内孔导向筒(803)的外围，所述弹簧(802)的两端分别和所述固定套(801)、所述限位板(805)相连，所述橡胶轮(806)安装于所述限位板(805)的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种智能攀爬机器人，其特征在于，所述弓形杆架(3)的一侧安装有辊轮驱动装置，所述辊轮驱动装置包括双联皮带轮一(5)、两个皮带圈(6)和两个单皮带轮二(7)，两个所述皮带圈(6)分别连接于所述双联皮带轮一(5)和两个所述单皮带轮二(7)的外围，所述双联皮带轮一(5)安装于所述弓形杆架(3)上，两个所述单皮带轮二(7)分别和同侧两个所述固定套(801)相连。

6.根据权利要求5所述的一种智能攀爬机器人，其特征在于，所述双联皮带轮一(5)上安装有转轴(4)，所述转轴(4)的首端连接有自锁电机。

技术总结本技术公开了一种智能攀爬机器人，包括：悬架和四个攀爬辊轮，悬架中两个弓形杆架中端之间转动安装有运斗，攀爬辊轮包括固定套和若干个弹性伸缩支腿，若干个弹性伸缩支腿以固定套的中心轴为圆心呈圆形排列；本技术，该智能攀爬机器人通过自锁电机的输出轴和转轴带动双联皮带轮一进行转动，并由两个皮带圈和两个单皮带轮二带动两个圆形辊同步转动，从而同步带动四个攀爬辊轮进行转动，且攀爬辊轮的外圈半径大于台阶的高度，用于保证攀爬辊轮滚动时，有一个弹性伸缩支腿可以滚动爬上相邻高处的一个台阶，从而实现了阶梯攀爬的目的，并且只使用一个自锁电机，运行步骤简单，只用带动攀爬辊轮转动即可。技术研发人员：苗蕾受保护的技术使用者：安徽文达信息工程学院技术研发日：20231201技术公布日：2024/7/18