转向避障方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆避障，尤其涉及一种转向避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在传感器与计算资源匮乏的情况下，往往对于可行驶区域的判断都是基于车道线来考虑。然而，在进行紧急避障时通常没有明确本车道、邻车道的定义，同时没有考虑到本车道自车后有车辆的情况，存在安全风险，没有考虑若本车道只存在一条车道线的情况，对于邻车道障碍物的判断不够精细，导致以车道线为边界的紧急辅助避障安全性差。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种转向避障方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术以车道线为边界的紧急辅助避障安全性差的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种转向避障方法，所述方法包括以下步骤：

3、根据车道线数量确定可避障车道；

4、获取障碍物位置，根据所述障碍物位置和所述可避障车道确定车辆避障方向；

5、根据所述车辆避障方向控制车辆进行转向避障。

6、可选地，所述根据车道线数量确定可避障车道，包括：

7、获取车道线数量；

8、根据所述车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道。

9、可选地，所述车道线位置包括第一车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，包括：

10、在所述车道线数量为第一预设数量时，确定车道线为第一车道线；

11、获取所述第一车道线的位置；

12、在所述第一车道线的位置位于当前车辆的第一侧或第二侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道，其中，所述第一侧和所述第二侧为车辆的相邻侧。

13、可选地，所述车道线位置包括第二车道线的位置和第三车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，还包括：

14、在所述车道线数量为第二预设数量时，确定车道线为第二车道线和第三车道线；

15、获取所述第二车道线的位置和所述第三车道线的位置；

16、在所述第二车道线的位置和所述第三车道线的位置均在当前车辆的第一侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道和第一行驶车道；

17、在所述第二车道线的位置和所述第三车道线的位置均在当前车辆的第二侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道和第二行驶车道，其中，所述第一行驶车道和所述第二行驶车道为车辆当前行驶车道的相邻车道；

18、在所述第二车道线的位置位于当前车辆的第一侧，所述第三车道线的位置位于当前车辆的第二侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道。

19、可选地，所述车道线位置包括第四车道线的位置、第五车道线的位置和第六车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，还包括：

20、在所述车道线数量为第三预设数量时，确定车道线为第四车道线、第五车道线和第六车道线；

21、获取所述第四车道线的位置、所述第五车道线的位置和所述第六车道线的位置；

22、在所述第四车道线的位置和所述第五车道线的位置位于当前车辆的第一侧，所述第六车道线的位置位于当前车辆的第二侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道和第一行驶车道；

23、在所述第四车道线的位置位于当前车辆的第一侧，所述第五车道线的位置和所述第六车道线的位置位于当前车辆的第二侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道和第二行驶车道。

24、可选地，所述车道线位置包括第七车道线的位置、第八车道线的位置、第九车道线的位置和第十车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，还包括：

25、在所述车道线数量为第四预设数量时，确定车道线为第七车道线、第八车道线、第九车道线和第十车道线；

26、获取所述第七车道线的位置、所述第八车道线的位置、所述第九车道线的位置和所述第十车道线的位置；

27、在所述第七车道线的位置和所述第八车道线的位置位于当前车辆的第一侧，所述第九车道线的位置和所述第十车道线的位置位于当前车辆的第二侧时，确定可避障车道为车辆当前行驶车道、第一行驶车道和第二行驶车道。

28、可选地，所述获取障碍物位置，根据所述障碍物位置和所述可避障车道确定车辆避障方向：

29、获取障碍物位置，并根据所述障碍物位置确定碰撞距离；

30、获取车辆当前行驶速度和车辆加速度；

31、根据所述车辆当前行驶速度和车辆加速度和所述碰撞距离进行计算，得到碰撞时间；

32、根据所述碰撞时间和所述可避障车道确定车辆避障方向。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种转向避障装置，所述转向避障装置包括：

34、确定模块，用于根据车道线数量确定可避障车道；

35、获取模块，用于获取障碍物位置，根据所述障碍物位置和所述可避障车道确定车辆避障方向；

36、控制模块，用于根据所述车辆避障方向控制车辆进行转向避障。

37、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种转向避障设备，所述转向避障设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的转向避障程序，所述转向避障程序配置为实现如上文所述的转向避障方法的步骤。

38、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有转向避障程序，所述转向避障程序被处理器执行时实现如上文所述的转向避障方法的步骤。

39、本发明通过根据车道线数量确定可避障车道；获取障碍物位置，根据所述障碍物位置和所述可避障车道确定车辆避障方向；根据所述车辆避障方向控制车辆进行转向避障。通过上述方式，通过根据车道线数量确定可避障车道，从而确定车辆避障方向并控制车辆进行转向避障，解决了以车道线为边界的紧急辅助避障安全性差的问题，快速、准确地确定车辆避障方向，提高避障安全性。

技术特征：

1.一种转向避障方法，其特征在于，

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线数量确定可避障车道，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线位置包括第一车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道线位置包括第二车道线的位置和第三车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道线位置包括第四车道线的位置、第五车道线的位置和第六车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道线位置包括第七车道线的位置、第八车道线的位置、第九车道线的位置和第十车道线的位置，所述根据车道线数量确定车道线位置，并根据所述车道线位置确定可避障车道，还包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物位置，根据所述障碍物位置和所述可避障车道确定车辆避障方向：

8.一种转向避障装置，其特征在于，所述转向避障装置包括：

9.一种转向避障设备，其特征在于，所述转向避障设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的转向避障程序，所述转向避障程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的转向避障方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有转向避障程序，所述转向避障程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的转向避障方法。

技术总结本发明涉及车辆避障技术领域，公开了一种转向避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据车道线数量确定可避障车道；获取障碍物位置，根据所述障碍物位置和所述可避障车道确定车辆避障方向；根据所述车辆避障方向控制车辆进行转向避障。本发明通过根据车道线数量确定可避障车道，从而确定车辆避障方向并控制车辆进行转向避障，解决了以车道线为边界的紧急辅助避障安全性差的问题，快速、准确地确定车辆避障方向，提高避障安全性。技术研发人员：曹佳腾,刘会凯,侯明洋受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18