路径规划方法及自走机器人与流程

本发明是有关于一种自动控制技术，且特别是有关于一种路径规划方法及自走机器人。

背景技术：

1、现今自走车系统可使用同步定位与映射(simultaneous localization andmapping，slam)或轨道系统，以达成自主行走。现有已有多种应用利用自走车系统。例如，紫外线杀菌(ultraviolet-c，uvc)机器人。不同应用可能面临到不同困难。例如，由于uvc机器人的机构设计限制，紫外线灯管只能朝固定方向照射，因此机器人运行时必须让紫外灯照射的那面朝向消毒目标。当uvc机器人运行的同时，若与消毒目标的距离太远，会导致消毒效率变差。然而，若与消毒目标的距离太近，则容易造成机器人与消毒目标碰撞。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种路径规划方法及自走机器人，可规划合适的路线，以提升机器人的运行效率。

2、本发明实施例的路径规划方法包括(但不仅限于)下列步骤：取得目标区域。依据安全间距决定行走路径。行走路径与目标区域的边界之间至少相距安全间距。控制自走机器人依据行走路径移动。

3、本发明实施例的自走机器人包括(但不仅限于)移动机构、存储器及处理器。存储器用以存储程序代码。处理器耦接移动机构及存储器。处理器用以载入程序代码以执行：取得目标区域，依据安全间距决定行走路径，并控制移动机构依据行走路径移动。行走路径与目标区域的边界之间至少相距安全间距。

4、基于上述，依据本发明实施例的路径规划方法及自走机器人，可设定与目标区域的边界相距特定安全间距的行走路径。借此，可提升运行效率，并节省资源浪费。针对例如是uvc机器人的应用，不仅可避免或减少碰撞，还可维持消毒效率。

5、为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图作详细说明如下。

技术特征：

1.一种路径规划方法，包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中依据该安全间距决定该行走路径的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中该安全间距是该目标节点至该行走路径的最短距离，该目标区域包括第一边及第二边，该目标节点位于该第一边及该第二边的交界处，且由该目标节点向外延伸该安全间距的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，还包括：

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中决定该第三夹角是否为该凹角包括：

6.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中定义该行走路径中的该第二路径节点的步骤包括：

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中该自走机器人设有消毒器，该行走路径上有多个路径节点，且该路径规划方向还包括：

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中该自走机器人设有消毒器，且该路径规划方向还包括：

9.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中决定该目标区域的步骤包括：

10.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中决定该目标区域的步骤包括：

11.一种自走机器人，包括：

12.根据权利要求11所述的自走机器人，其中该处理器还执行：

13.根据权利要求12所述的自走机器人，其中该安全间距是该目标节点至该行走路径的最短距离，该目标区域包括第一边及第二边，该目标节点位于该第一边及该第二边的交界处，且该处理器还执行：

14.根据权利要求13所述的自走机器人，其中该处理器还执行：

15.根据权利要求14所述的自走机器人，其中该处理器还执行：

16.根据权利要求13所述的自走机器人，其中该处理器还执行：

17.根据权利要求11所述的自走机器人，还包括：

18.根据权利要求11所述的自走机器人，还包括：

19.根据权利要求11所述的自走机器人，其中该处理器还执行：

20.根据权利要求11所述的自走机器人，其中该处理器还执行：

技术总结本发明提出一种路径规划方法及自走机器人。在方法中，取得目标区域。依据安全间距决定行走路径。行走路径与目标区域的边界之间至少相距安全间距。控制自走机器人依据行走路径移动。借此，可改善操作效率。技术研发人员：苏鼎杰,郑先淳,杨震伟,郭尊贤受保护的技术使用者：纬创资通股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23