轨道检测方法、轨道检测装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及轨道检测，具体涉及一种轨道检测方法、轨道检测装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、目前，城市轨道交通设施巡检作业，多采用人工作业的方式实现。随着地铁运营里程数的快速增长，增加了地铁运营部门的作业压力和养护成本，且人工方式存在效率低、时效性差、错漏检高等弊端。

2、在列车行驶过程中，无法使用人工作业的方式对轨道进行检测。并且，由于光照条件经常发生变化，从强光到弱光的转变速度很快，采用常规的检测装置在光线较暗的情况下，无法对轨道进行准确的检测，降低了轨道检测的准确性，无法保证轨道交通的运行安全性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种轨道检测方法、轨道检测装置、电子设备和存储介质，解决如何在光线较暗的情况下，提升轨道检测的准确性的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种轨道检测方法，应用于轨道检测装置，轨道检测装置包括设置于轨道巡检车上的图像采集单元和至少一种传感器，方法包括：确定实时的可见光亮度；依据可见光亮度，控制图像采集单元采集目标轨道的待分析图像，并获取至少一种传感器反馈的目标轨道上的传感信息，待分析图像为低照度图像；依据预设图像分析模型对待分析图像进行分析，获得图像分析结果，预设图像分析模型为基于多个低照度样本图像对预设深度学习模型进行训练获得的模型；将图像分析结果与传感信息相融合，确定目标轨道的检测结果。

3、在一些实施例性的实施例中，依据可见光亮度，控制图像采集单元采集目标轨道的待分析图像，包括：在确定可见光亮度小于预设亮度阈值的情况下，获取补充光源发出的补充光亮度；依据可见光亮度和补充光亮度，控制图像采集单元采集目标轨道的待分析图像。

4、在一些实施例性的实施例中，依据预设图像分析模型对待分析图像进行分析，获得图像分析结果之前，方法还包括:在待分析图像包括目标轨道的轨道道面图像和轨道侧面图像的情况下，对轨道道面图像和轨道侧面图像进行特征提取，获得第一图像特征数据；和/或，在待分析图像包括目标轨道所处环境图像的情况下，对目标轨道所处环境图像进行特征提取，获得第二图像特征数据。

5、在一些实施例性的实施例中，依据预设图像分析模型对待分析图像进行分析，获得图像分析结果，包括：将第一图像特征数据和/或第二图像特征数据输入到预设图像分析模型中进行分析，获得图像分析结果；其中，图像分析结果包括目标轨道周围的障碍物信息、目标轨道的形变状态信息和目标轨道对应的信号灯信息中的至少一种。

6、在一些实施例性的实施例中，将图像分析结果与传感信息相融合，确定目标轨道的检测结果，包括：依据传感信息，对目标轨道周围的障碍物信息进行确认，获得障碍物检测结果；依据传感信息，对目标轨道的形变状态信息进行确认，获得轨道形变检测结果；依据传感信息，对目标轨道对应的信号灯信息进行确认，获得信号灯检测结果；依据障碍物检测结果、轨道形变检测结果和信号灯检测结果，确定目标轨道的检测结果；其中，传感信息包括雷达传感器检测到的雷达检测信息，和/或，激光传感器检测到的激光检测信息。

7、在一些实施例性的实施例中，障碍物检测结果包括：障碍物的类型，目标轨道与障碍物之间的距离信息；轨道形变检测结果包括以下至少一种：目标轨道的道床的形变信息、目标轨道的铁轨轨道形变信息、目标轨道的铁轨扣件中的形变信息。

8、第二方面，本申请实施例提供一种轨道检测装置，包括：控制模块，设置于轨道巡检车上的图像采集单元和至少一种传感器；控制模块，用于确定实时的可见光亮度，并依据可见光亮度，控制图像采集单元采集目标轨道的待分析图像，并获取至少一种传感器反馈的目标轨道上的传感信息；依据预设图像分析模型对待分析图像进行分析，获得图像分析结果；将图像分析结果与传感信息相融合，确定目标轨道的检测结果，其中，预设图像分析模型为基于多个低照度样本图像对预设深度学习模型进行训练获得的模型，待分析图像为低照度图像；图像采集单元，用于响应于控制模块的控制指令，依据可见光亮度，采集目标轨道的待分析图像；传感器，用于响应于控制模块的控制指令，向控制模块反馈目标轨道上的传感信息。

9、在一些实施例性的实施例中，图像采集单元设置于轨道巡检车的前侧近轨道方向，且图像采集单元包括多组线阵镜头；和/或，图像采集单元设置于轨道巡检车的前侧行进方向，且图像采集单元包括多组面阵镜头。

10、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本申请实施例中的任意一种轨道检测方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中的任意一种轨道检测方法。

12、本申请中的轨道检测方法、轨道检测装置、电子设备和存储介质，通过确定实时的可见光亮度，明确轨道检测过程中能够使用的光的亮度情况；依据可见光亮度，控制图像采集单元采集目标轨道的、具有低照度特征的待分析图像，并获取至少一种传感器反馈的目标轨道上的传感信息，便于后续分析；依据预设图像分析模型对待分析图像进行分析，获得图像分析结果，其中的预设图像分析模型为基于多个低照度样本图像对预设深度学习模型进行训练获得的模型，能够提升对待分析图像的分析准确性；将图像分析结果与传感信息相融合，确定目标轨道的检测结果，以使该检测结果更准确。

技术特征：

1.一种轨道检测方法，其特征在于，应用于轨道检测装置，所述轨道检测装置包括设置于轨道巡检车上的图像采集单元和至少一种传感器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述可见光亮度，控制所述图像采集单元采集目标轨道的待分析图像，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据预设图像分析模型对所述待分析图像进行分析，获得图像分析结果之前，所述方法还包括:

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据预设图像分析模型对所述待分析图像进行分析，获得图像分析结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述图像分析结果与所述传感信息相融合，确定所述目标轨道的检测结果，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测结果包括：所述障碍物的类型，所述目标轨道与所述障碍物之间的距离信息；

7.一种轨道检测装置，其特征在于，包括：控制模块，设置于轨道巡检车上的图像采集单元和至少一种传感器；

8.根据权利要求7所述的轨道检测装置，其特征在于，所述图像采集单元设置于所述轨道巡检车的前侧近轨道方向，且所述图像采集单元包括多组线阵镜头；和/或，

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述轨道检测方法。

技术总结本申请实施例公开一种轨道检测方法、轨道检测装置、电子设备和存储介质，涉及轨道检测技术领域。方法包括：确定实时的可见光亮度；依据可见光亮度，控制图像采集单元采集目标轨道的待分析图像，并获取至少一种传感器反馈的目标轨道上的传感信息，待分析图像为低照度图像；依据预设图像分析模型对待分析图像进行分析，获得图像分析结果，预设图像分析模型为基于多个低照度样本图像对预设深度学习模型进行训练获得的模型；将图像分析结果与传感信息相融合，确定目标轨道的检测结果。本申请实施例能够使用预设图像分析模型对采集到低照度的待分析图像进行分析，并将图像分析结果与传感信息相融合，提升轨道检测的准确性。技术研发人员：罗静,邹芳,张瑞森,景昊苏,邢志受保护的技术使用者：北京国铁华晨通信科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29