应用于无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人车配送，尤其涉及一种应用于无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人控制技术的发展进步，越来越多的配送任务都是基于无人车完成的。在确定无人车的行驶路径时，多是根据无人车对应的停靠点生成行驶路径，进而完成任务配送。

2、发明人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：

3、在同一行驶路径上的无人车可以包括一个或者多个，当有多个无人车时，存在无人车堵塞的情况，从而引起配送任务超时等问题，难以确保无人车高效快捷完成订单配送任务，进而降低了用户的使用体验。

技术实现思路

1、本发明提供一种应用于无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对多个无人车有序的调度，提高了无人车配送订单的便捷性及配送效率，提升了用户的使用体验。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种应用于无人车的控制方法，该方法包括：

3、确定至少两个无人车的目标行驶路径；

4、在各无人车在相应目标行驶路径上行驶的过程中，确定存在相对行驶属性的待调整无人车组；

5、基于所述相对行驶属性调整待调整无人车组中至少两个无人车的目标行驶属性；

6、其中，所述相对行驶属性包括同向行驶时至少两个无人车之间的间距信息。

7、进一步的，确定至少两个无人车的目标行驶路径，包括：

8、根据至少两个无人车的起送位置和配送位置，确定与所述起送位置和所述配送位置相对应的至少两个待选择行驶路径；

9、根据所述至少一个无人车所承载任务的任务属性以及相应待选择行驶路径的惩罚度，确定各无人车所对应的目标行驶路径。

10、进一步的，根据至少一个无人车的起送位置和配送位置，确定与无人车相对应至少一个待选择行驶路径，包括：

11、对于各无人车，根据当前无人车上所承载任务的起送位置和配送位置，规划出与当前无人车相对应的至少一个待选择行驶路径。

12、可选的，任务属性包括任务优先级，根据至少一个无人车所承载任务的任务属性以及相应待选择行驶路径的惩罚度，确定各无人车所对应的目标行驶路径，包括：

13、从任务优先级最高的无人车开始，确定与当前无人车所关联的至少一个待选择行驶路径的惩罚度；其中，所述惩罚度由以下至少一个参数确定：所述待选择行驶路径的总路程、拐弯次数、等待次数、行驶时长以及所有无人车的包括所述待选择行驶路径的个数；

14、将惩罚度最小的待选择行驶路径，作为当前无人车的目标行驶路径。

15、可选的，在上述实施例的基础上还包括：将目标行驶路径标记为已占用状态，以使其他无人车从空闲状态的待选择行驶路径中确定出目标行驶路径。

16、可选的，在上述实施例的基础上还包括：若至少一个无人车所对应的目标行驶路径相同且可允许通行的车辆数量小于无人车的数量，则根据无人车所承载任务的优先级，确定至少一个无人车的预估等待时长；

17、在各无人车所对应的实际等待时长达到预估等待时长，则控制无人车通行。

18、可选的，确定存在相对行驶属性的待调整无人车组，包括：

19、根据各无人车的目标行驶路径，确定位于同一目标行驶路径且距离间隔小于预设距离阈值的至少一个待调整无人车组。

20、进一步的，基于所述相对行驶属性调整待调整无人车组中至少两个无人车的目标行驶属性，包括：

21、对于各待调整无人车组，根据当前待调整无人车组的至少两个无人车所对应的任务优先级以及至少两个无人车的相对行驶距离，确定至少两个无人车的目标行驶属性。

22、可选的，目标行驶属性包括下述至少一种：

23、一个无人车驶出目标行驶路径，另一个无人车继续在目标行驶路径上行驶；

24、调整两个无人车的行驶速度。

25、第二方面，本发明实施例还提供了一种应用于无人车的控制装置，该装置包括：

26、行驶路径确定模块，用于确定至少两个无人车的目标行驶路径；

27、待调整无人车组确定模块，用于在各无人车在相应目标行驶路径上行驶的过程中，确定存在相对行驶属性的待调整无人车组；

28、行驶属性调整模块，用于基于所述相对行驶属性调整待调整无人车组中至少两个无人车的目标行驶属性；

29、其中，所述相对行驶属性包括同向行驶时至少两个无人车之间的间距信息。

30、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：

31、一个或多个处理器；

32、存储装置，用于存储一个或多个程序，

33、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例任一应用于无人车的控制方法。

34、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一应用于无人车的控制方法。

35、本发明实施例的技术方案，通过根据无人车的起送位置和配送位置，确定与无人车相对应的多条待选择行驶路径。随后，根据无人车所承载任务的任务属性以及相应待选择行驶路径的惩罚度，确定各无人车所对应的目标行驶路径，以使任务优先级高的无人车选择最优路线，最先完成配送任务。各无人车在相应目标行驶路径上行驶的过程中，确定存在相对行驶属性的待调整无人车组，并基于相对行驶属性，通过调整无人车速度或者改变无人车的路径，解决无人车在同一路段堵塞的情况，以保证无人车可以快速顺畅的通过目标行驶路径，完成订单配送任务。本发明实施例的技术方案，解决了同一行驶路径上多个无人车堵塞，无法及时完成配送任务的技术问题，实现了对多个无人车有序的调度，提高了无人车配送任务的便捷性及配送效率以及用户体验的技术效果。

技术特征：

1.一种应用于无人车的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个无人车的目标行驶路径，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个无人车的起送位置和配送位置，确定与所述起送位置和所述配送位置相对应的至少两个待选择行驶路径，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任务属性包括任务优先级，所述根据所述至少一个无人车所承载任务的任务属性以及相应待选择行驶路径的惩罚度，确定各无人车所对应的目标行驶路径，包括：

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定存在相对行驶属性的待调整无人车组，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对行驶属性调整待调整无人车组中至少两个无人车的目标行驶属性，包括：

9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述目标行驶属性包括下述至少一种：

10.一种应用于无人车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9中任一所述的应用于无人车的控制方法。

技术总结本发明实施例公开了一种应用于无人车的控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定至少两个无人车的目标行驶路径；在各无人车在相应目标行驶路径上行驶的过程中，确定存在相对行驶属性的待调整无人车组；基于相对行驶属性调整待调整无人车组中至少两个无人车的目标行驶属性。本发明实施例的技术方案，解决了多个无人车堵塞，无法及时送达任务的技术问题，实现了对多个无人车有序的调度，提高了无人车配送订单的便捷性及配送的效率以及用户体验的效果。技术研发人员：郭贤,罗欣受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15