自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统及方法与流程

本发明涉及数据处理，具体涉及自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、

2、为了降低安全事故的同时，提高运输效率。目前，往往通过构建道路上的人工驾驶车辆的车辆安全系统确定车辆状态(如：车速、车辆轨迹、车辆加速度等)，并通过车辆状态确定安全风险，从而使得车辆状态系统通过安全风险进行调整。

3、但是，目前的车辆安全系统往往只针对人工驾驶车辆，如果道路交通系统包括自动驾驶车辆与手动驾驶车辆时，道路交通安全系统并不能够适用，从而无法准确地确定道路交通系统的安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决道路交通系统包括自动驾驶车辆与手动驾驶车辆时，道路交通安全系统并不能够适用，从而无法准确地确定道路交通系统的安全性的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，该系统包括：参数特征获取模块，用于获取特征参数；道路环境构建模块，与参数特征获取模块之间通信连接，用于接收特征参数，并基于特征参数，确定测试场景以及车辆运动模型；自动驾驶混合交通流生成模块，分别与参数特征获取模块以及道路环境构建模块之间通信连接，用于接收测试场景、车辆运动模型以及特征参数，并基于测试场景、车辆运动模型以及特征参数，确定自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹；安全风险研判模块，与自动驾驶混合交通流生成模块之间通信连接，用于基于第一行驶轨迹、第二行驶轨迹以及预设的安全风险指标，确定测试场景的安全状态。

3、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过特征参数确定测试场景以及车辆运动模型，通过测试场景、车辆运动模型以及特征参数确定自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹，然后通过自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹能够确定测试场景的安全状态，相较于只考虑人工驾驶车辆的方式，本系统结合自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹，能够更准确地确定测试场景的安全状态。

4、在一个可选的实施方式中，参数特征获取模块包括：配置单元，用于响应于目标对象针对特征参数的输入操作，基于输入操作，配置特征参数；和/或，获取单元，用于接收结构化参数文件，并基于结构化参数文件，获取特征参数；其中，结构化参数文件中包括特征参数。

5、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过两种获取特征参数的方式，能够避免任一方式无法实现时，采用另一种方式获取特征参数，从而避免特征参数无法获取的情况。

6、在一个可选的实施方式中，特征参数包括：道路环境参数以及路车融合参数：其中，自动驾驶混合交通流生成模块包括：单车确定单元，用于基于道路环境参数以及路车融合参数，确定车队的第一车队序列；其中，车队包括多辆目标车辆，目标车辆包括自动驾驶车辆和/或人工驾驶车辆；单车生成单元，用于基于第一车队序列以及车辆运动模型，分别确定各个自动驾驶车辆第一行驶轨迹和各个人工驾驶车辆的第二行驶轨迹；或，集计确定单元，用于基于道路环境参数以及路车融合参数，按照区域确定车队的第二车队序列；其中，第二车队序列的数量大于第一车队序列；集计生成单元，用于基于第二车队序列以及车辆运动模型，确定各个自动驾驶车辆第一行驶轨迹和各个人工驾驶车辆的第二行驶轨迹。

7、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过两种确定各个自动驾驶车辆第一行驶轨迹和各个人工驾驶车辆的第二行驶轨迹的方式，能够避免任一方式无法实现时，采用另一种方式确定各个自动驾驶车辆第一行驶轨迹和各个人工驾驶车辆的第二行驶轨迹的方式，从而避免确定自动驾驶车辆第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹无法确定的情况。

8、在一个可选的实施方式中，特征参数包括：道路环境参数；其中，道路环境构建模块包括：仿真单元，用于基于道路环境参数，确定测试场景以及车辆运动模型；展示单元，用于接收安全风险研判模块的安全状态以及测试场景，并将安全状态以及测试场景进行可视化展示。

9、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过将安全风险研判模块的安全状态以及测试场景进行展示的方式，便于操作人员进行查看。

10、在一个可选的实施方式中，安全风险研判模块，包括：确定单元，用于基于第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹确定安全系数；其中，安全系数包括：加速度指标、减速度指标、碰撞时间指标以及后侵入时间指标；检测单元，用于检测安全系数是否满足预设阈值；其中，若安全系数满足预设阈值，则判定安全状态为安全；若安全系数不满足预设阈值，则判定安全状态为不安全。

11、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过检测四种安全系数(加速度指标、减速度指标、碰撞时间指标以及后侵入时间指标)是否满足预设阈值的方式，能够更准确地确定安全状态。

12、在一个可选的实施方式中，还包括：接收模块，分别与自动驾驶混合交通流生成模块以及安全风险研判模块之间通信连接，用于接收特征参数以及安全状态；决策模块，与接收模块之间通信连接，用于基于特征参数以及安全状态，生成组织优化策略。

13、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过组织优化策略，能够对安全状态进行调整，从而保证测试场景的安全性。

14、在一个可选的实施方式中，决策装置包括：第一决策单元，用于基于特征参数以及安全状态从预设的策略库中匹配对应的组织优化策略；或，第二决策单元，用于若第一决策单元未匹配对应的组织优化策略，响应于目标对象的配置操作，生成组织优化策略；参数特征获取模块，还用于基于组织优化策略对特征参数进行调整，生成目标特征参数；道路环境构建模块，还用于基于目标特征参数，确定目标测试场景；自动驾驶混合交通流生成模块，还用于目标特征参数以及目标测试场景，确定自动驾驶车辆的第一目标行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二目标行驶轨迹；安全风险研判模块，还用于基于第一目标行驶轨迹、第二目标行驶轨迹以及预设的安全风险指标，确定测试场景的目标安全状态；装置还包括：检测模块，用于检测目标安全状态是否满足预设安全状态；添加模块，用于若目标安全状态满足预设安全状态，将目标特征参数、第二决策单元对应的组织优化策略、目标安全状态写入预设的策略库。

15、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定系统，通过预设的策略库中匹配对应的组织优化策略，还可以通过目标对象对组织优化策略进行设置，并将目标对象对组织优化策略进行设置的方式进行验证，从而能够保证组织优化策略的准确性。

16、第二方面，本发明提供了一种自动驾驶混合交通流安全状态的确定方法，该方法包括：获取特征参数；基于特征参数，确定测试场景以及车辆运动模型；基于测试场景、车辆运动模型以及特征参数，确定自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹；基于第一行驶轨迹、第二行驶轨迹以及预设的安全风险指标，确定测试场景的安全状态。

17、本实施例提供的自动驾驶混合交通流安全状态的确定方法，通过特征参数确定测试场景以及车辆运动模型，通过测试场景、车辆运动模型以及特征参数确定自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹，然后通过自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹能够确定测试场景的安全状态，相较于只考虑人工驾驶车辆的方式，本系统结合自动驾驶车辆的第一行驶轨迹和人工驾驶车辆的第二行驶轨迹，能够更准确地确定测试场景的安全状态。

18、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第二方面或其对应的任一实施方式的自动驾驶混合交通流安全状态的确定方法。

19、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第二方面或其对应的任一实施方式的自动驾驶混合交通流安全状态的确定方法。