自动驾驶控制方法及车辆与流程

本发明涉及道路交通安全，更具体地，涉及自动驾驶控制方法及车辆。

背景技术：

1、近年来，越来越多的汽车配备了不同程度的驾驶辅助系统和自动驾驶能力(l0－l5)。这类汽车通常都配置有多个不同类型的传感器，例如摄像头、雷达、激光雷达等等，从而使汽车可以通过自身的车载传感器来获取周围环境的感知信息，进而为驾驶辅助和自动驾驶决策提供支持。

2、对于自动驾驶或驾驶辅助而言，避免车辆与车辆、行人、障碍物或其他物体碰撞是基础和主要的功能之一。然而，目前的自动驾驶或驾驶辅助系统在实现避免碰撞功能方面主要依赖于传感器系统的实时感测和运算，例如基于各传感器的实时数据进行目标识别、轨迹预测等，这些都依赖于各类模型和算法的实时运算，因此对于传感设备和车载处理器的性能要求极高，进而导致车辆的整体成本十分昂贵。

3、此外，在一些紧急情况下，例如遭遇到前方较近距离处有行人或车辆侵入车道，此时即使自动驾驶或驾驶辅助系统成功检测到了这类危险情形，但通常也不得不采取紧急刹车来避免碰撞。这不仅不能确保碰撞事故不会发生，而且也导致乘客的乘坐体验下降，并可能对制动驾驶或驾驶辅助功能的可靠性产生质疑。

4、因此，希望寻找一种较低成本的避免碰撞事故发生的方案作为现有碰撞避免方案的替代或补充。

技术实现思路

1、提供本技术实现要素：以便以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步的描述一些概念。本发明内容并非旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

2、针对以上问题，本发明提供了一种基于紧急刹车事件的避免碰撞的方法及驾驶辅助系统。本发明可通过收集车辆采集或上报的紧急刹车事件来标识出潜在的风险区域。当车辆行驶到风险区域附近时，驾驶辅助系统可基于风险区域信息做出相应的风险缓解措施，从而降低交通安全风险。

3、根据本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的当前规划行驶路径；确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域，其中所述紧急刹车风险区域是基于指示历史紧急刹车事件的紧急刹车事件数据标识的；以及基于所述确定的结果执行风险缓解措施。

4、根据本发明的进一步实施例，确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域进一步包括：检查所述当前规划行驶路径所涉及的各位置是否被标识为紧急刹车风险区域。

5、根据本发明的进一步实施例，确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域进一步包括：获取至少覆盖与所述当前规划行驶路径相关联的区域的紧急刹车风险区域信息；以及将所述当前规划行驶路径所涉及的位置坐标与所述紧急刹车风险区域信息中的位置坐标进行比对。

6、根据本发明的进一步实施例，所述紧急刹车事件数据包括以下中的至少一者：包含路面刹车痕迹的图像；以及指示车辆执行紧急刹车的日志数据。

7、根据本发明的进一步实施例，所述方法进一步包括：获取所述车辆的当前位置，并且基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：响应于检测到所述车辆行驶到距离所述紧急刹车风险区域的阈值距离内，调整自动驾驶策略。

8、根据本发明的进一步实施例，调整自动驾驶策略包括以下动作中的至少一者：调整所述车辆的车速；基于所述紧急刹车风险区域调整所述车辆的行驶车道；以及基于所述紧急刹车风险区域调整自动驾驶的等级。

9、根据本发明的进一步实施例，基于所述紧急刹车风险区域调整所述车辆的行驶车道进一步包括：基于与所述紧急刹车风险区域相关联的避让建议信息来决定向哪一侧变换行驶车道。

10、根据本发明的进一步实施例，基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：重新规划行驶路径以选择与所述当前规划行驶路径相比包含较少数量的所述紧急刹车风险区域的行驶路径。

11、根据本发明的进一步实施例，基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：基于与所述紧急刹车风险区域相关联的风险等级来确定要执行的风险缓解措施。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种用于标识紧急刹车风险区域的方法，包括：收集指示历史紧急刹车事件的紧急刹车事件数据；基于收集到的紧急刹车事件数据确定不同区域的历史紧急刹车事件发生数量；以及将历史紧急刹车事件发生数量达到阈值的区域标识为所述紧急刹车风险区域，其中所述紧急刹车事件数据包括以下中的至少一者：包含路面刹车痕迹的图像；以及指示车辆执行紧急刹车的日志数据。

13、根据本发明的又一方面，提供了一种车辆，包括：定位单元，所述定位单元被配置成获取所述车辆的当前位置；导航单元，所述导航单元被配置成规划车辆行驶路径；以及自动驾驶单元，所述自动驾驶单元被配置成：从所述导航单元获取车辆的当前规划行驶路径；确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域，其中所述紧急刹车风险区域是基于指示历史紧急刹车事件的紧急刹车事件数据标识的；以及基于所述确定的结果执行风险缓解措施。

14、与现有技术相比，本发明提供的避免碰撞的方法及驾驶辅助系统至少具有以下优点：

15、1、基于指示紧急刹车事件的标志信息及数据，有效标识存在潜在交通安全风险的区域；

16、2、可与地图或导航应用结合，在车辆行驶到风险区域附近时，驾驶辅助系统可采取相应的风险缓解措施，降低事故风险，提升乘客体验；

17、3、本发明的方案可降低对于传感器和处理器的实时运算能力的依赖，降低了硬件成本。

18、通过阅读下面的详细描述并参考相关联的附图，这些及其他特点和优点将变得显而易见。应该理解，前面的概括说明和下面的详细描述只是说明性的，不会对所要求保护的各方面形成限制。

技术特征：

1.一种用于车辆的自动驾驶控制方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域进一步包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域进一步包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述紧急刹车事件数据包括以下中的至少一者：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取所述车辆的当前位置，并且

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，调整自动驾驶策略包括以下动作中的至少一者：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述紧急刹车风险区域调整所述车辆的行驶车道进一步包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：

10.一种用于标识紧急刹车风险区域的方法，包括：

11.一种车辆，其特征在于，包括：

12.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述紧急刹车事件数据包括以下中的至少一者：

13.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：

14.如权利要求13所述的车辆，其特征在于，调整自动驾驶策略包括以下动作中的至少一者：

15.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，基于所述确定的结果执行风险缓解措施进一步包括：

技术总结本发明提供了自动驾驶控制方法及车辆，其中方法包括：获取车辆的当前规划行驶路径；确定所述当前规划行驶路径中是否包含紧急刹车风险区域，其中所述紧急刹车风险区域是基于指示历史紧急刹车事件的紧急刹车事件数据标识的；以及基于所述确定的结果执行风险缓解措施。技术研发人员：郝黎明受保护的技术使用者：宝马股份公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5