车道线后处理方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及车道线检测，尤其涉及一种车道线后处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、感知模块是智能驾驶系统的核心组成部分，而作为辅助定位和避障的关键元素，车道线又是智能驾驶车辆重点关注的感知目标，其为智能驾驶的正常功能运行发挥着重要作用。

2、目前已有的车道线感知技术，大多只针对单一车道线进行拟合和过滤，如非极大值抑制方法等，没有考虑现实道路下多车道线之间的相互关系，如纵向的车道线连贯性，横向的车道宽度以及车道线彼此之间的平行约束等。因此在多车道的道路上，容易出现感知的多条车道线散乱不规整的现象。尤其在多个不同特性的感知源(例如相机、雷达)同时独立感知并将其结果统一合并时，更容易出现上述现象。这就极大影响了智能驾驶系统的行驶稳定性，此外，非极大值抑制方法的实现依赖每条车道线的置信度，如果车道线的初始感知结果来源于多个不同特性的感知源，置信度则无法用来比较，此时该类方法也将失效。

3、有鉴于此，提出本申请。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车道线后处理方法、装置、电子设备和存储介质，实现了不依赖车道线的置信度进行车道线识别的目的，且提高了车道线的识别精度。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种车道线后处理方法，该方法包括：

3、将每条初始车道线片段分别确定为一候选车道线，获得候选车道线集合；

4、在车辆坐标系下，确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点，所述车辆坐标系的原点为车辆后轴的中心点，y轴的正方向为车头朝向的方向；

5、基于所述车辆坐标系的原点以及任意两条候选车道线的中心方向生成与所述两条候选车道线对应的中心方向坐标系，并在所述中心方向坐标系下确定所述两条候选车道线是否满足合并条件，所述中心方向为候选车道线在中心点处的切线方向；

6、若确定所述两条候选车道线满足合并条件，则基于所述两条候选车道线生成一条新的候选车道线；

7、基于所述新的候选车道线对所述候选车道线集合进行更新，并返回执行所述确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点的步骤，直到所述候选车道线集合不再更新，获得最终的候选车道线集合；

8、基于车道宽度一致性以及车道曲率一致性对所述最终的候选车道线集合中的候选车道线进行过滤，获得目标车道线。

9、第二方面，本公开实施例还提供了一种车道线后处理装置，该装置包括：

10、第一确定模块，用于将每条初始车道线片段分别确定为一候选车道线，获得候选车道线集合；

11、第二确定模块，用于在车辆坐标系下，确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点，所述车辆坐标系的原点为车辆后轴的中心点，y轴的正方向为车头朝向的方向；

12、第一生成模块，用于基于所述车辆坐标系的原点以及任意两条候选车道线的中心方向生成与所述两条候选车道线对应的中心方向坐标系，并在所述中心方向坐标系下确定所述两条候选车道线是否满足合并条件，所述中心方向为候选车道线在中心点处的切线方向；

13、第二生成模块，用于若确定所述两条候选车道线满足合并条件，则基于所述两条候选车道线生成一条新的候选车道线；

14、更新模块，用于基于所述新的候选车道线对所述候选车道线集合进行更新，并返回执行所述确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点的步骤，直到所述候选车道线集合不再更新，获得最终的候选车道线集合；

15、过滤模块，用于基于车道宽度一致性以及车道曲率一致性对所述最终的候选车道线集合中的候选车道线进行过滤，获得目标车道线。

16、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车道线后处理方法。

17、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车道线后处理方法。

18、本公开实施例提供的一种车道线后处理方法，通过将每条初始车道线片段分别确定为一候选车道线，获得候选车道线集合；在车辆坐标系下，确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点，所述车辆坐标系的原点为车辆后轴的中心点，y轴的正方向为车头朝向的方向；基于所述车辆坐标系的原点以及任意两条候选车道线的中心方向生成与所述两条候选车道线对应的中心方向坐标系，并在所述中心方向坐标系下确定所述两条候选车道线是否满足合并条件，所述中心方向为候选车道线在中心点处的切线方向；若确定所述两条候选车道线满足合并条件，则基于所述两条候选车道线生成一条新的候选车道线；基于所述新的候选车道线对所述候选车道线集合进行更新，并返回执行所述确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点的步骤，直到所述候选车道线集合不再更新，获得最终的候选车道线集合；基于车道宽度一致性以及车道曲率一致性对所述最终的候选车道线集合中的候选车道线进行过滤，获得目标车道线的技术手段，实现了不依赖车道线的置信度进行车道线识别的目的，且提高了车道线的识别精度。

技术特征：

1.一种车道线后处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定候选车道线集合中每条候选车道线的中心点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆坐标系的原点以及任意两条候选车道线的所述中心方向生成与所述两条候选车道线对应的中心方向坐标系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆坐标系的原点以及任意两条候选车道线分别对应的所述偏转角度确定所述中心方向坐标系，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述中心方向坐标系下确定所述两条候选车道线是否满足合并条件之前，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述中心方向坐标系下确定所述两条候选车道线是否满足合并条件，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一平均值从所述车辆坐标系转换至所述中心方向坐标系，获得第三平均值，包括：

8.一种车道线后处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本公开实施例公开了一种车道线后处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：将每条初始车道线片段分别确定为一候选车道线，获得候选车道线集合；确定每条候选车道线的中心点；生成中心方向坐标系，并在中心方向坐标系下确定两条候选车道线是否满足合并条件，若满足，则基于两条候选车道线生成一条新的候选车道线；基于车道宽度一致性以及车道曲率一致性对最终的候选车道线进行过滤，获得目标车道线。本公开提高了车道线的检测精度。技术研发人员：何潇,张丹受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5