行驶设备的通行控制方法及装置与流程

本技术涉及通信和云计算，具体涉及行驶设备的通行控制方法及装置。

背景技术：

1、随着人们对各种功能的无人设备的需求增长，某一个区域(例如某个园区、港口或矿山等区域)内无人设备不断增多。无人设备例如包括自动驾驶早餐车、自动扫地机器人、自动巡警机器人、无人外卖车以及无人快递车等等。

2、但是，各种无人设备出自不同厂商且智能化能力参差不齐，例如路径规划、碰撞检测或避让等算法各有不同。并且，各种无人车配备的激光雷达、毫米波雷达等传感器信号也会相互干扰，因此经常会出现不同厂商的无人设备互相死锁的情况。在出现更多种类的无人设备的将来，该类现象也会发生地更加频繁，甚至会导致无人设备相撞的情况发生。因此，如何减少这些无人设备之间的通行干扰是本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种行驶设备的通行控制方法及装置，能够减少行驶设备之间的通行干扰。

2、第一方面，本技术提供一种行驶设备的通行控制方法，该方法包括：

3、服务器获取n个行驶设备的n个规划行驶轨迹信息，前述n为大于1的整数；

4、前述服务器基于前述n个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为前述n个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

5、前述服务器调控前述n个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。

6、可选的，前述虚拟交汇口的大小与前述虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

7、本方案中，服务器通过多个行驶设备的规划行驶轨迹确定出该多个行驶设备交汇的虚拟交汇口，进而来调控行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序，以减少出现碰撞或拥堵等互相干扰通行的情况。本方案可以使得存在多个行驶设备的通行场景中，甚至在存在不同厂商的行驶设备的通行场景中，不管是否存在规划有边界的通行道路，通过本方案均可以减少行驶设备的碰撞，还可以缓解拥堵情况，提高行驶设备的通行效率。

8、一种可能的实施方式中，前述服务器调控前述n个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序，包括：前述服务器向第一行驶设备发送第一信息；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中的设备；前述第一信息指示前述第一行驶设备通行或指示前述第一行驶设备按照第一行驶速度通行；前述服务器向前述n个行驶设备中除了前述第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；前述第二信息指示前述其它行驶设备暂停通行或指示前述其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

9、本方案中，服务器确定出上述多个行驶设备交汇的虚拟交汇口后，可以向该多个行驶设备发送通行控制信息(例如上述第一信息和第二信息)，指示部分行驶设备(例如上述第一行驶设备)先通行，指示部分行驶设备(例如上述其它行驶设备)后通行，从而可以使得该多个行驶设备有序通过该虚拟交汇口，减少碰撞或拥堵的概率。

10、一种可能的实施方式中，前述服务器调控前述n个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序，包括：前述服务器基于前述n个行驶设备的行驶情况向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息；前述n个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：前述n个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离，前述n个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间，或前述n个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况。

11、本方案中，服务器可以基于上述多个行驶设备的行驶情况来调控该多个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。相比于随意指定通行顺序，本方案可以考虑到行驶设备距离交汇口的距离、行驶时间或优先通行的要求等情况，使得确定出的通行顺序更合理，不耽误行驶设备本身的任务执行。

12、可选的，在前述n个行驶设备的行驶情况包括前述n个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离的情况下，前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中距离前述虚拟交汇口最近的行驶设备。这种情况下，前述方法还包括：前述服务器获取前述第一行驶设备当前位置的第一位置信息；前述服务器基于前述第一位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第一距离。

13、本方案中，服务器可以基于行驶设备当前的位置信息和该行驶设备的规划行驶轨迹，快速计算出该行驶设备距离虚拟交汇口的距离，进而可以快速确定出上述通过该虚拟交汇口的通行顺序。

14、可选的，在前述n个行驶设备的行驶情况包括前述n个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间的情况下；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中行驶到前述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。这种情况下，前述方法还包括：前述服务器获取前述第一行驶设备的行驶速度信息和前述第一行驶设备当前位置的第二位置信息；前述服务器基于前述第二位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第二距离；前述服务器基于前述行驶速度信息和前述第二距离计算前述第一行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间。

15、本方案中，服务器可以基于行驶设备当前的位置信息、行驶速度和该行驶设备的规划行驶轨迹，快速计算出该行驶设备行驶到虚拟交汇口所需的时间，进而可以快速确定出上述通过该虚拟交汇口的通行顺序。

16、一种可能的实施方式中，若前述n个行驶设备的行驶情况包括前述n个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况，前述第一行驶设备为向前述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

17、本方案中，服务器可以基于行驶设备的优先通行请求安排其先通过虚拟交汇口，从而满足有特殊需求(例如有紧急任务需要执行等)的行驶设备的优先通行。

18、一种可能的实施方式中，前述服务器调控前述n个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序，包括：前述服务器基于前述n个行驶设备的优先级信息向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息。

19、本方案中，服务器可以基于上述多个行驶设备的优先级信息来调控该多个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。该优先级可以基于行驶设备的类型和执行的任务来确定。相比于随意指定通行顺序，本方案可以考虑到行驶设备类型和执行任务等情况，使得确定出的通行顺序更合理，不耽误行驶设备本身的任务执行。

20、一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述服务器获取道路封闭的指示信息；前述服务器基于前述道路封闭的指示信息通知前述n个行驶设备前述道路已封闭。

21、本方案中，服务器可以获取道路封闭的情况，例如可以是行驶设备将道路封闭的情况上报给服务器，使得服务器可以通知与其通信的行驶设备(包括上述多个行驶设备)该道路封闭的信息，从而使得这些行驶设备避开该封闭的道路行驶，减少碰撞或拥堵的概率。

22、一种可能的实施方式中，前述服务器获取道路封闭的指示信息之后，还包括：前述服务器基于前述指示信息更新高精地图。

23、本方案中，服务器获取道路封闭的情况后，还会基于该情况更新自身的高精地图，使得后续引导行驶设备通行时避开该封闭的路段，从而不会给行驶设备做出错误的引导，减少碰撞或拥堵的概率。

24、一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述服务器感知第二行驶设备行驶受阻；前述服务器基于前述第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为前述第二行驶设备规划目标行驶路径；前述服务器向前述第二行驶设备发送指示前述目标行驶路径的信息。

25、可选的，前述服务器感知第二行驶设备行驶受阻，包括：前述服务器基于前述第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

26、本方案中，对于行驶受阻又无法规划行驶轨迹的行驶设备，服务器可以在感知到该行驶设备受阻后，为其重新规划行驶轨迹。从而可以引导该行驶设备恢复正常行驶，减少了行驶设备的意外停顿造成的阻塞。以及减少需要人为干预拖出该行驶设备造成的人力物力成本。

27、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第二行驶设备掉头行驶的路径。

28、本方案中，服务器可以通过短路径实时引导行驶设备掉头行驶，从而快速有效使得行驶设备回到正常的通行道路上行驶。

29、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第二行驶设备的行驶方向。

30、本方案中，服务器可以通过长路径的方式为行驶设备指明行驶的方向，能够有效减少行驶设备行驶到拥堵路段或封闭路段的概率。

31、第二方面，本技术提供一种行驶设备的通行控制方法，该方法包括：

32、第一行驶设备接收来自服务器的通行控制信息，前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示前述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

33、前述第一行驶设备根据前述通行控制信息通过虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为n个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中的设备。

34、可选的，在前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行的情况下，前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中距离前述虚拟交汇口最近的行驶设备。或者，前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中行驶到前述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。前述第一行驶设备为向前述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

35、本方案中，行驶设备可以根据服务器的指示行驶通过虚拟交汇口。该虚拟交汇口是服务器通过多个行驶设备的规划行驶轨迹确定出该多个行驶设备交汇的虚拟交汇口，进而调控该多个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序，以减少出现碰撞或拥堵等互相干扰通行的情况。本方案可以使得存在多个行驶设备的通行场景中，甚至在存在不同厂商的行驶设备的通行场景中，不管是否存在规划有边界的通行道路，通过本方案均可以减少行驶设备的碰撞，还可以缓解拥堵情况，提高行驶设备的通行效率。

36、一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述第一行驶设备向前述服务器发送道路封闭的指示信息。

37、本方案中，行驶设备可以将道路封闭的情况上报给服务器，使得服务器可以通知与其通信的行驶设备该道路封闭的信息，从而使得这些行驶设备避开该封闭的道路行驶，减少碰撞或拥堵的概率。

38、一种可能的实施方式中，前述方法还包括：在前述第一行驶设备行驶受阻的情况下，前述第一行驶设备接收来自前述服务器的目标行驶路径；前述第一行驶设备基于前述目标行驶路径的引导行驶。

39、本方案中，对于行驶受阻又无法规划行驶轨迹的行驶设备，可以根据服务器的路径引导该行驶设备恢复正常行驶，减少了行驶设备的意外停顿造成的阻塞。以及减少需要人为干预拖出该行驶设备造成的人力物力成本。

40、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第一行驶设备掉头行驶的路径。

41、本方案中，通过短路径实时引导行驶设备掉头行驶，从而快速有效使得行驶设备回到正常的通行道路上行驶。

42、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第一行驶设备的行驶方向。

43、本方案中，通过长路径的方式为行驶设备指明行驶的方向，能够有效减少行驶设备行驶到拥堵路段或封闭路段的概率。

44、第三方面，本技术提供一种服务器，该服务器包括：

45、获取单元，用于获取n个行驶设备的n个规划行驶轨迹信息，前述n为大于1的整数；

46、确定单元，用于基于前述n个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为前述n个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

47、调控单元，用于调控前述n个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。

48、一种可能的实施方式中，前述调控单元包括发送单元，前述发送单元用于：

49、向第一行驶设备发送第一信息；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中的设备；前述第一信息指示前述第一行驶设备通行或指示前述第一行驶设备按照第一行驶速度通行；

50、向前述n个行驶设备中除了前述第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；前述第二信息指示前述其它行驶设备暂停通行或指示前述其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

51、一种可能的实施方式中，前述调控单元具体用于：

52、基于前述n个行驶设备的行驶情况通过前述发送单元向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息；

53、前述n个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：前述n个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离，前述n个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间，或前述n个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况。

54、一种可能的实施方式中，在前述n个行驶设备的行驶情况包括前述n个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离的情况下，前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中距离前述虚拟交汇口最近的行驶设备。

55、一种可能的实施方式中，前述获取单元还用于：获取前述第一行驶设备当前位置的第一位置信息；

56、前述服务器还包括计算单元，用于基于前述第一位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第一距离。

57、一种可能的实施方式中，在前述n个行驶设备的行驶情况包括前述n个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间的情况下；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中行驶到前述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。

58、一种可能的实施方式中，前述获取单元还用于：获取前述第一行驶设备的行驶速度信息和前述第一行驶设备当前位置的第二位置信息；

59、前述服务器还包括计算单元，用于基于前述第二位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第二距离；并基于前述行驶速度信息和前述第二距离计算前述第一行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间。

60、一种可能的实施方式中，若前述n个行驶设备的行驶情况包括前述n个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况，前述第一行驶设备为向前述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

61、一种可能的实施方式中，前述调控单元具体用于：基于前述n个行驶设备的优先级信息通过前述发送单元向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息。

62、一种可能的实施方式中，前述获取单元还用于：获取道路封闭的指示信息；

63、前述服务器还包括通知单元，用于基于前述道路封闭的指示信息通知前述n个行驶设备前述道路已封闭。

64、一种可能的实施方式中，前述服务器还包括更新单元，用于在前述获取单元获取道路封闭的指示信息之后，基于前述指示信息更新高精地图。

65、一种可能的实施方式中，前述服务器还包括：

66、感知单元，用于感知第二行驶设备行驶受阻；

67、规划单元，用于基于前述第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为前述第二行驶设备规划目标行驶路径；

68、发送单元，用于向前述第二行驶设备发送指示前述目标行驶路径的信息。

69、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第二行驶设备掉头行驶的路径。

70、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第二行驶设备的行驶方向。

71、一种可能的实施方式中，前述感知单元具体用于：

72、基于前述第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

73、一种可能的实施方式中，前述虚拟交汇口的大小与前述虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

74、第四方面，本技术提供一种行驶设备，该行驶设备为第一行驶设备，第一行驶设备包括：

75、接收单元，用于接收来自服务器的通行控制信息，前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示前述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

76、处理单元，用于根据前述通行控制信息控制前述第一行驶设备通过虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为n个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中的设备。

77、一种可能的实施方式中，前述第一行驶设备还包括：发送单元，用于向前述服务器发送道路封闭的指示信息。

78、一种可能的实施方式中，前述接收单元还用于在前述第一行驶设备行驶受阻的情况下，接收来自前述服务器的目标行驶路径；

79、前述处理单元，还用于基于前述目标行驶路径的引导控制前述第一行驶设备行驶。

80、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第一行驶设备掉头行驶的路径。

81、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第一行驶设备的行驶方向。

82、第五方面，本技术提供一种服务器，该服务器包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第一方面任一项描述的方法。该服务器还可以包括通信接口，通信接口用于该服务器与其它服务器进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

83、在一种可能的实现中，该服务器可以包括：

84、存储器，用于存储计算机程序或计算机指令；

85、处理器，用于：

86、获取n个行驶设备的n个规划行驶轨迹信息，前述n为大于1的整数；

87、基于前述n个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为前述n个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

88、调控前述n个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。

89、需要说明的是，本技术中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该服务器时从互联网下载后存储，本技术对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。

90、第六方面，本技术提供一种行驶设备，该行驶设备包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第二方面任一项描述的方法。该行驶设备还可以包括通信接口，通信接口用于该行驶设备与其它行驶设备进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

91、在一种可能的实现中，该行驶设备可以包括：

92、存储器，用于存储计算机程序或计算机指令；

93、处理器，用于：

94、接收来自服务器的通行控制信息，前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示前述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

95、根据前述通行控制信息控制行驶设备通过虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为n个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；前述第一行驶设备为前述n个行驶设备中的设备。

96、需要说明的是，本技术中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该行驶设备时从互联网下载后存储，本技术对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。

97、第七方面，本技术提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第一方面任一项所述的方法。

98、第八方面，本技术提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第二方面任一项所述的方法。

99、第九方面，本技术提供一种通信系统，其特征在于，前述系统包括服务器和行驶设备；前述服务器用于执行上述第一方面任一项所述的方法，前述行驶设备用于执行上述第二方面任一项所述的方法。

100、第十方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第一方面任一项所述的方法。

101、第十一方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第二方面任一项所述的方法。

102、第十二方面，本技术一种计算机程序产品，前述计算机程序产品被处理器执行时，上述第一方面任一项所述的方法将被实现。

103、第十三方面，本技术一种计算机程序产品，前述计算机程序产品被处理器执行时，上述第二方面任一项所述的方法将被实现。

104、上述第三方面至第七方面提供的方案，用于实现或配合实现上述第一方面或第二方面中对应提供的方法，因此可以与第一方面或第二方面中对应的方法达到相同或相应的有益效果，此处不再进行赘述。

105、第十四方面，本技术提供一种行驶设备的通行控制方法，该方法包括：服务器获取道路封闭的指示信息；前述服务器基于前述道路封闭的指示信息通知一个或多个行驶设备前述道路已封闭。

106、一种可能的实施方式中，前述服务器获取道路封闭的指示信息之后，还包括：前述服务器基于前述指示信息更新高精地图。

107、一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述服务器感知第一行驶设备行驶受阻；前述服务器基于前述第一行驶设备当前所在的位置和高精地图为前述第一行驶设备规划目标行驶路径；前述服务器向前述第一行驶设备发送指示前述目标行驶路径的信息。该第一行驶设备可以是上述一个或多个行驶设备中的设备。

108、可选的，前述服务器感知第一行驶设备行驶受阻，包括：前述服务器基于前述第一行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第一行驶设备行驶受阻。可选的，该路段为上述封闭的道路路段。

109、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第一行驶设备掉头行驶的路径。

110、一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第一行驶设备的行驶方向。

111、该第十四方面提供的方案的有益效果可以参考上述第一方面中对应的描述，此处不赘述。