目标监测系统、目标监测方法以及程序与流程

本发明涉及一种目标监测系统、目标监测方法以及程序。

背景技术：

1、以往，已知有通过图像识别来检测由搭载于船舶的摄像机所拍摄的图像内的船舶等海上目标的技术。

2、[现有技术文献]

3、[专利文献]

4、专利文献1：国际公开第2020/049634号

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、但是，尽管能够通过图像识别来检测图像内的目标，但无法精度良好地求出目标的实际位置，因此从图像中检测出的目标与利用其他检测机器所检测出的目标的对应关系易变得不明。

3、本发明是为了解决所述问题而完成，其主要目的在于提供一种目标监测系统、目标监测方法以及程序，容易将从由摄像机所拍摄的图像中检测出的目标与利用其他检测机器所检测出的目标予以关联。

4、[解决问题的技术手段]

5、为了解决所述问题，本发明的一形态的目标监测系统包括：摄像机，搭载于船舶；检测机器，搭载于所述船舶，检测位于所述船舶周围的目标的实际位置；图像识别部，检测由所述摄像机所拍摄的图像中所含的目标的图像内位置；距离推测部，基于所述目标的图像内位置，来推测从所述船舶直至所述目标为止的距离的范围；以及目标鉴定部，基于所述推测出的距离的范围及所述检测出的实际位置，来鉴定从所述图像中检测出的目标与由所述检测机器所检测出的目标。据此，容易将从由摄像机所拍摄的图像中检测出的目标与利用其他检测机器所检测出的目标予以关联。

6、所述形态中，也可为，所述图像识别部检测所述图像中的所述目标的区域，所述距离推测部基于所述目标的区域的下端的图像内位置，来推测所述距离的范围。由于目标的区域的下端对应于目标的吃水线，因此据此，可来提高距离的范围的推测精度。

7、所述形态中，也可为，所述距离推测部将以基于所述目标的区域的下端的图像内位置所推测的距离为基准的、规定大小的范围设为所述距离的范围。据此，可考虑误差来推测距离的范围。

8、所述形态中，也可为，所述距离推测部在所述距离的范围位于地平线更上方的情况下，废弃所述目标的检测。据此，在误检测到地平线更上方的情况下，可废弃目标的检测。

9、所述形态中，也可为，所述距离推测部基于所述摄像机的高度及姿势来设定所述地平线的位置。据此，可提高距离的范围的推测精度。

10、所述形态中，也可还包括：姿势检测部，检测所述船舶的姿势，所述距离推测部进而基于所述船舶的姿势来推测所述距离的范围。据此，可提高距离的范围的推测精度。

11、所述形态中，也可为，所述图像识别部检测所述图像中的所述目标的区域，所述距离推测部基于所述目标的区域的水平方向的宽度及规定的预估长度，来推测所述距离的范围。据此，可根据目标的区域的水平方向的宽度来推测距离的范围。

12、所述形态中，也可为，所述距离推测部推测从所述船舶直至所述目标为止的最大距离。据此，可推测最大距离。

13、所述形态中，也可还包括：船型获取部，获取所述目标的船型，所述距离推测部基于与所述目标的船型相应的所述规定的预估长度，来推测所述距离的范围。据此，可提高距离的范围的推测精度。

14、所述形态中，也可还包括：航向获取部，获取所述目标的航向，所述距离推测部基于与所述目标的航向相应的所述规定的预估长度，来推测所述距离的范围。据此，可提高距离的范围的推测精度。

15、所述形态中，也可为，所述目标鉴定部在所述推测出的距离的范围内存在由所述检测机器所检测出的多个目标的情况下，将从所述图像中检测出的目标鉴定为所述多个目标中的最接近所述船舶的目标。据此，为了避开的目的，可聚焦于更接近船舶的目标。

16、所述形态中，也可为，所述距离推测部基于所述摄像机的高度、姿势及摄像机参数来推测所述距离的范围。据此，可提高距离的范围的推测精度。

17、所述形态中，也可为，所述检测机器为雷达，所述目标监测系统还包括显示部，所述显示部在基于由所述雷达所检测出的回波数据的雷达图像上显示所述距离的范围。据此，可将从图像中检测出的目标与由雷达所检测出的目标相关联，而且，可在雷达图像上掌握距离的范围。

18、所述形态中，也可为，所述检测机器为自动识别系统(automatic identificationsystem，ais)。据此，可将从图像中检测出的目标与由ais所接收的他船等目标相关联。

19、所述形态中，也可为，所述检测机器为电子海图显示与信息系统(electronicchart display and information system，ecdis)。据此，可将从图像中检测出的目标与电子海图中所含的灯塔等目标相关联。

20、而且，本发明的另一形态的目标监测方法是：获取由搭载于船舶的摄像机所拍摄的图像，检测所述图像中所含的目标的图像内位置，基于所述目标的图像内位置，来推测从所述船舶直至所述目标为止的距离的范围，获取由搭载于所述船舶的检测机器所检测出的、位于所述船舶周围的目标的实际位置，基于所述推测出的距离的范围及所述检测出的实际位置，来鉴定从所述图像中检测出的目标与由所述检测机器所检测出的目标。据此，容易将从由摄像机所拍摄的图像中检测出的目标与利用其他检测机器所检测出的目标予以关联。

21、而且，本发明的另一形态的程序用于使计算机执行：获取基于在由搭载于船舶的摄像机所拍摄的图像中所检测出的目标的图像内位置而推测出的、从所述船舶直至所述目标为止的距离的范围；获取由搭载于所述船舶的检测机器所检测出的、位于所述船舶周围的目标的实际位置；以及基于所述推测出的距离的范围及所述检测出的实际位置，来鉴定从所述图像中检测出的目标与由所述检测机器所检测出的目标。据此，容易将从由摄像机所拍摄的图像中检测出的目标与利用其他检测机器所检测出的目标予以关联。

技术特征：

1.一种目标监测系统，包括：

2.根据权利要求1所述的目标监测系统，其中

3.根据权利要求2所述的目标监测系统，其中

4.根据权利要求2或3所述的目标监测系统，其中

5.根据权利要求4所述的目标监测系统，其中

6.根据权利要求2至5中任一项所述的目标监测系统，还包括：

7.根据权利要求1所述的目标监测系统，其中

8.根据权利要求7所述的目标监测系统，其中

9.根据权利要求7或8所述的目标监测系统，还包括：

10.根据权利要求7至9中任一项所述的目标监测系统，还包括：

11.根据权利要求1至10中任一项所述的目标监测系统，其中

12.根据权利要求1至11中任一项所述的目标监测系统，其中

13.根据权利要求1至12中任一项所述的目标监测系统，其中

14.根据权利要求1至12中任一项所述的目标监测系统，其中

15.根据权利要求1至12中任一项所述的目标监测系统，其中

16.一种目标监测方法，其是：

17.一种程序，用于使计算机执行：

技术总结本发明提供一种目标监测系统，容易将从由摄像机所拍摄的图像中检测出的目标与利用其他检测机器所检测出的目标予以关联。目标监测系统包括：摄像机，搭载于船舶；检测机器，搭载于船舶，检测位于船舶周围的目标的实际位置；图像识别部，检测由摄像机所拍摄的图像中所含的目标的图像内位置；距离推测部，基于目标的图像内位置，来推测从船舶直至目标为止的距离的范围；以及目标鉴定部，基于所推测出的距离的范围及所检测出的实际位置，来鉴定从图像中检测出的目标与由检测机器所检测出的目标。技术研发人员：高桥悠太受保护的技术使用者：古野电气株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/4