行驶策略确定方法、行驶控制方法、装置、系统和无人车与流程

本公开涉及智慧城市，尤其涉及一种行驶策略确定方法、行驶控制方法、装置、系统和无人车。

背景技术：

1、随着科学技术的突飞猛进，以及近些年人工智能、强化学习、机器学习等的快速发展，作为信息技术发展的第六阶段的发展方向和成果，无人驾驶已经逐步产品化。在政策发展、社会需求等多维度推动下，无人驾驶应用也会更加广泛。

2、无人驾驶涉及对道路环境的感知、车辆自适应运动控制、车辆行为智能决策以及行驶路径规划等多种关键技术，并借助多种传感器，智能算法下最终实现车辆在道路上安全可靠地行驶。

3、交叉路口作为道路交通的一部分，集聚了来自多个方向的车辆，行人密度大，交通流量大，行驶轨迹交叉，自动驾驶时存在视觉盲区，非常容易碰撞、刮擦交叉路口其他车辆、行人等。因此，交叉路口的安全高效行驶，关系到整个无人车安全行驶交叉路口的通行效率。

技术实现思路

1、本公开要解决的一个技术问题是，提供一种行驶策略确定方法、行驶控制方法、装置、系统和无人车，能够提高无人车安全行驶交叉路口的通行效率。

2、根据本公开一方面，提出一种无人车行驶策略确定方法，包括：接收第一无人车在道路交叉口上报的第一无人车数据和第二无人车在道路交叉口上报的第二无人车数据；根据所述第一无人车数据、第二无人车数据和地图数据，确定第一无人车和第二无人车的碰撞风险，其中，所述第一无人车和所述第二无人车为具有相同行驶目标方向的无人车，且其中一个无人车为直行无人车，另一个无人车为右转无人车；以及基于所述碰撞风险，确定所述第一无人车和所述第二无人车的协同行驶策略。

3、在一些实施例中，确定所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞风险包括：计算所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞区域；预测所述第一无人车到达所述碰撞区域的第一时间和驶出所述碰撞区域的第二时间，以及所述第二无人车到达所述碰撞区域的第三时间和驶出所述碰撞区域的第四时间；以及根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间，确定所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞风险。

4、在一些实施例中，所述第一无人车数据包括所述第一无人车的行驶轨迹，所述第二无人车数据包括所述第二无人车的行驶轨迹，其中，计算所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞区域包括：根据所述第一无人车的行驶路径和所述第二无人车的行驶路径，确定路径交叉点；以及根据所述路径交叉点，确定所述碰撞区域。

5、在一些实施例中，在所述第一无人车为直行无人车，所述第二无人车为右转无人车的情况下，所述第一无人车数据包括所述第一无人车从距离所述道路交叉口最近的停止线到驶入所述碰撞区域的第一距离，所述第一无人车的第一速度信息，和所述第一车辆的车身长度，所述第二无人车数据包括所述第二无人车的第二速度信息，和所述第二无人车的车身长度，所述地图数据包括所述第二无人车对应的拐角弧度半径。

6、在一些实施例中，预测所述第一无人车到达所述碰撞区域的第一时间和驶出所述碰撞区域的第二时间，以及所述第二无人车到达所述碰撞区域的所述第三时间和驶出所述碰撞区域的第四时间包括：根据所述第一距离和所述第一速度信息、以及第一时间校正参数，预测得到所述第一时间，根据所述第一距离和所述第一速度信息、以及第二时间校正参数，预测得到所述第二时间，其中，在所述拐角弧度半径大于所述第一无人车的车身长度的情况下，所述第一时间校正参数和所述第二时间校正参数根据所述拐角弧度半径确定；以及根据所述拐角弧度半径和所述第二速度信息，预测得到所述第三时间和所述第四时间。

7、在一些实施例中，根据所述第一距离和所述第一速度信息、以及第一时间校正参数，预测得到所述第一时间包括：根据所述拐角弧度半径与所述第一速度信息的第一比值，得到所述第一时间校正参数；计算所述第一距离与所述第一速度信息的第二比值；根据所述第二比值与所述第一时间校正参数的第一差值，预测得到所述第一时间；以及根据所述第一距离和所述第一速度信息、以及第二时间校正参数，预测得到所述第二时间包括：根据至少两倍的所述拐角弧度半径与所述第一速度信息的第三比值，得到所述第二时间校正参数；计算所述第一距离与所述第一速度信息的第二比值；根据所述第二比值与所述第二时间校正参数的第一和值，预测得到所述第二时间。

8、在一些实施例中，根据所述拐角弧度半径和所述第二速度信息，预测得到所述第三时间和所述第四时间包括：根据所述拐角弧度半径，计算所述第二无人车从距离所述道路交叉口最近的停止线到驶入所述碰撞区域运行的第二距离和驶出所述第二碰撞区域运行的第三距离；根据所述第二距离与所述第二速度信息的第四比值，预测得到所述第三时间；以及根据所述第三距离与所述第二速度信息的第五比值，预测得到所述第四时间。

9、在一些实施例中，根据所述拐角弧度半径，计算所述第二无人车从距离所述道路交叉口最近的停止线到所述驶入所述碰撞区域运行的第二距离和驶出所述第二碰撞区域运行的第三距离包括：将根据所述拐角弧度半径计算的四分之一圆的弧长，作为所述第二距离；以及将根据所述拐角弧度半径计算的二分之一圆的弧长，作为所述第三距离。

10、在一些实施例中，所述第一无人车数据还包括所述第一无人车到距离所述道路交叉口最近的停止线的第四距离，以及所述第二无人车数据还包括所述第二无人车距离道路交叉口最近的停止线的第五距离。

11、在一些实施例中，预测所述第一无人车到达所述碰撞区域的第一时间和驶出所述碰撞区域的第二时间，以及所述第二无人车到达所述碰撞区域的所述第三时间和驶出所述碰撞区域的第四时间包括：根据所述第一距离、所述第四距离、所述第一速度信息、以及第一时间校正参数，预测得到所述第一时间，根据所述第一距离、所述第四距离、所述第一速度信息、以及第二时间校正参数，预测得到所述第二时间，其中，所述第一时间校正参数和所述第二时间校正参数根据所述拐角弧度半径确定；以及根据所述拐角弧度半径、所述第五距离和所述第二速度信息，预测得到所述第三时间和所述第四时间。

12、在一些实施例中，根据所述第一距离、所述第四距离、所述第一速度信息、以及第一时间校正参数，预测得到所述第一时间包括：根据所述拐角弧度半径与所述第一速度信息的第一比值，得到所述第一时间校正参数；计算所述第一距离和所述第四距离的第二和值，以及所述第二和值与所述第一速度信息的第六比值；根据所述第六比值与所述第一时间校正参数的第二差值，预测得到所述第一时间；根据所述第一距离、所述第四距离和所述第一速度信息、以及第二时间校正参数，预测得到所述第二时间包括：根据至少两倍的所述拐角弧度半径与所述第一速度信息的第三比值，得到所述第二时间校正参数；计算所述第一距离和所述第四距离的第三和值，以及所述第三和值与所述第一速度信息的第七比值；根据所述第七比值与所述第二时间校正参数的第四和值，预测得到所述第二时间。

13、在一些实施例中，所述第一无人车数据还包括所述第一无人车根据交通灯的状态从禁止通行到允许通行的第五时间，其中，根据所述第一距离、所述第四距离和所述第一速度信息、以及第一时间校正参数，预测得到所述第一时间还包括：根据所述第二差值与所述第五时间的第五和值，预测得到所述第一时间；根据所述第一距离、所述第四距离和所述第一速度信息、以及第二时间校正参数，预测得到所述第二时间还包括：根据所述第四时间与所述第五时间的第六和值，预测得到所述第二时间。

14、在一些实施例中，根据所述拐角弧度半径、所述第五距离和所述第二速度信息，预测得到所述第三时间和所述第四时间包括：根据所述拐角弧度半径，计算所述第二无人车从距离所述道路交叉口最近的停止线到所述驶入所述碰撞区域运行的第二距离和驶出所述第二碰撞区域运行的第三距离；计算所述第五距离和所述第二距离的第七和值，以及所述第五距离和所述第三距离的第八和值；根据所述第七距离与所述第二速度信息的第八比值，预测得到所述第三时间；以及根据所述第八距离与所述第二速度信息的第九比值，预测得到所述第四时间。

15、在一些实施例中，根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间，确定所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞风险包括：在所述第一时间小于所述第三时间，且所述第二时间大于或等于所述第三时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险；在所述第一时间大于所述第三时间，且所述第四时间大于或等于所述第一时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险；以及在所述第一时间等于所述第三时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险。

16、在一些实施例中，所述第一无人车数据包括所述第一无人车，所述第二无人车数据包括所述第二无人车的车身长度，其中，确定所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞风险包括：计算所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞区域；预测所述第一无人车到达所述碰撞区域的第一时间和驶出所述碰撞区域的第二时间，以及所述第二无人车到达所述碰撞区域的第三时间和驶出所述碰撞区域的第四时间；以及根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间，以及所述第一无人车和所述第二无人车的车身长度，确定所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞风险。

17、在一些实施例中，所述第一无人车数据还包括所述第一无人车的第一速度信息，所述第二无人车数据还包括所述第二无人车的第二速度信息，其中，根据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间，以及所述第一无人车和所述第二无人车的车身长度，确定所述第一无人车和所述第二无人车的碰撞风险包括：根据所述第一无人车的车身长度和所述第一速度信息的比值，得到第六时间，根据所述第二无人车的车身长度和所述第二速度信息的比值，得到第七时间；在所述第一时间小于所述第三时间，且所述第二时间大于或等于所述第三时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险；在所述第一时间大于所述第三时间，且所述第四时间大于或等于所述第一时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险；在所述第一时间等于所述第三时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险；在所述第一时间小于所述第三时间，且所述第三时间与所述第六时间的差值大于所述第一时间，或者，所述第一时间大于所述第三时间，且所述第一时间与所述第七时间的差值大于所述第三时间的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险；以及在第二时间大于第四时间，且第二时间与第七时间的差值小于第四时间，或者，第四时间大于第二时间，且第四时间与第六时间的差值小于第二时间的情况下，确定第一无人车和第二无人车存在碰撞风险。

18、在一些实施例中，基于所述碰撞风险，确定所述第一无人车和所述第二无人车的协同行驶策略包括：在所述第一无人车和所述第二无人车存在碰撞风险的情况下，确定所述第一无人车和所述第二无人车中先驶入所述碰撞区域的无人车行驶，后驶入所述碰撞区域的无人车等待行驶。

19、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车行驶控制方法，包括：上报无人车数据；接收行驶策略，其中，所述行驶策略根据上述的行驶策略确定方法确定；以及根据所述行驶策略控制所述无人车。

20、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车行驶策略确定装置，包括：数据接收模块，被配置为接收第一无人车在道路交叉口上报的第一无人车数据和第二无人车在道路交叉口上报的第二无人车数据；风险确定模块，被配置为根据所述第一无人车数据、第二无人车数据和地图数据，确定第一无人车和第二无人车的碰撞风险，其中，所述第一无人车和所述第二无人车为具有相同行驶目标方向的无人车，且其中一个无人车为直行无人车，另一个无人车为右转无人车；以及策略确定模块，被配置为基于所述碰撞风险，确定所述第一无人车和所述第二无人车的协调行驶策略。

21、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车行驶策略确定装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如上述的无人车行驶策略确定方法。

22、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车行驶控制装置，包括：数据上报模块，被配置为上报无人车数据；策略接收模块，被配置为接收行驶策略，其中，所述行驶策略根据上述的行驶策略确定方法确定；以及无人车控制模块，被配置为根据所述行驶策略控制所述无人车。

23、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车行驶控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如上述的无人车行驶控制方法。

24、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车，包括：上述的无人车行驶控制装置。

25、根据本公开的另一方面，还提出一种无人车控制系统，包括：上述的无人车行驶策略确定装置；以及上述的无人车行驶控制装置。

26、根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如上述的无人车行驶策略确定方法，或者上述的无人车行驶控制方法。

27、根据本公开的另一方面，还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述的无人车行驶策略确定方法，或者上述的无人车行驶控制方法。

28、本公开实施例中，无人车行驶至交叉路口区域时上传无人车数据，由云端根据无人车数据和地图数据确定无人车碰撞风险，进而得到无人车协同行驶策略，从而提高多车行驶调度的机动性，进一步提升了交叉路口的通行效率。

29、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。