一种卧式双轮电差速舵轮总成的制作方法

本发明涉及舵轮相关，具体地讲，涉及一种卧式双轮电差速舵轮总成。

背景技术：

1、agv是(automated guided vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。舵轮驱动作为agv常见驱动方式的一种，具有在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性较好。

2、卧式双轮电差速舵轮总成作为电动工业车辆的核心部件，集成了行走电机、减速箱、轮子、回转轴承等关键零部件，决定了整车动力及操作性能的好坏。

3、目前市场现有产品受加工工艺设计原因限制，同等负荷的其它类型驱动agv普遍存在对地面会产生破坏，安装高度高，承载力、牵引力、速度低等问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种卧式双轮电差速舵轮总成，具有更高的承载能力、牵引力和速度，安装高度更低，更能轻松自如地在任何方向上进行行驶，而且差速舵轮在原地转向时与地面是滚动摩擦而非静摩擦，对地面损伤小，对轮子的损伤也小，大大提高了轮子的使用寿命。

2、本发明采用如下技术方案实现发明目的：

3、一种卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于，包括：上部总成、下部总成及支撑轴，所述上部总成与所述下部总成通过所述支撑轴组成一体；所述上部总成包括回转轴承、连接板及铰接固定座，所述回转轴承的外圈固定连接车架刚，所述回转轴承的内圈固定连接所述连接板，所述连接板的下侧固定连接至少一个所述铰接固定座；所述下部总成包括上支撑板、减速箱、轮子及下支撑板，所述上支撑板的下侧连接两个所述减速箱，所述下支撑板的上侧连接两个所述减速箱，两个所述减速箱的输出轴分别固定连接对应的所述轮子；所述上支撑板固定连接所述支撑轴，所述支撑轴转动连接所述铰接固定座。

4、作为本技术方案的进一步限定，两个所述减速箱分别固定连接行走电机，两个所述行走电机的输出轴分别固定连接对应的所述减速箱的输入轴。

5、作为本技术方案的进一步限定，所述减速箱采用三级减速，第一级减速和第二级减速采用斜齿轮平行布置，第一级减速齿轮组中的主动齿轮安装在所述行走电机的输出轴上，第三级采用行星减速机，所述行星减速机安装在所述减速箱的箱体上，所述行星减速机的输入轴上安装有二级减速齿轮组中的从动齿轮，所述行星减速机的输出轴固定连接所述轮子。

6、作为本技术方案的进一步限定，所述连接板上安装有原点检测开关及两个限位开关。

7、作为本技术方案的进一步限定，所述连接板一端的一侧面安装有编码器，转向回转小齿轮固定连接所述编码器的输入轴，所述回转轴承的外圈固定连接齿圈，所述转向回转小齿轮啮合所述齿圈。

8、作为本技术方案的进一步限定，当路面不平，两侧所述轮子通过凹凸不平的路面时，所述上部总成固定不动，所述下部总成绕所述支撑轴的轴线进行摆动进而保持舵轮的平稳，其摇摆幅度为绕支撑轴的轴线摆动±3°。

9、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：

10、1、本发明采用两轮驱动系统，而且每个轮子都带有独立的执行机构(如伺服电机)；通过plc控制器内程序算法精准控制两行走电机相反转动或者两行走电机速度差，行走电机的扭转经过减速箱、轮子传动，使得一套差速舵轮组中，两驱动轮转动相反或速度差，从而达到车辆需求的偏转角度；且使用了编码器对实时位置进行监控，如发生转向角度出现偏差，编码器会把检测信号传递到plc控制器，由plc控制器内部的程序算法进行修正后控制行走电机进行转向修正。

11、2、本发明与同等负荷的其它类型驱动agv相比，无转向电机且行走电机与地面平行安装使结构更为紧凑；此舵轮机构具有更高的承载能力、牵引力和速度，安装高度更低，更能轻松自如地在任何方向上进行行驶，而且差速舵轮在原地转向时与地面是滚动摩擦而非静摩擦，对地面损伤小，对包胶轮的损伤也小，大大提高了轮子的使用寿命。

12、3、本发明的减速箱共采用三级减速，第一级减速和第二级减速采用斜齿轮平行布置，第三级采用行星减速，单独设计的行星减速机嵌入轮子的轮胎中，既能增大舵轮的减速比，又能使舵轮的结构紧凑。

13、4、本发明采用支撑轴转动连接的方式，使得舵轮对于地面平整度的要求进一步降低，使之不仅能够应用于标准化的场地。

14、5、本发明集成度高除满足基本的行走和转向功能外，还安装电气限位、原点检测开关、编码器等用于位置反馈，用plc控制器进行控制；实现工业车辆转向的自动控制功能。

技术特征：

1.一种卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于：两个所述减速箱(10)分别固定连接行走电机(7)，两个所述行走电机(7)的输出轴分别固定连接对应的所述减速箱(10)的输入轴。

3.根据权利要求2所述的卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于：所述减速箱(10)采用三级减速，第一级减速和第二级减速采用斜齿轮平行布置，第一级减速齿轮组中的主动齿轮安装在所述行走电机(7)的输出轴上，第三级采用行星减速机(5)，所述行星减速机(5)安装在所述减速箱(10)的箱体上，所述行星减速机(5)的输入轴上安装有二级减速齿轮组中的从动齿轮，所述行星减速机(5)的输出轴固定连接所述轮子(4)。

4.根据权利要求1所述的卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于：所述连接板(3)上安装有原点检测开关(12)及两个限位开关(13)。

5.根据权利要求1所述的卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于：所述连接板(3)一端的一侧面安装有编码器，转向回转小齿轮(1)固定连接所述编码器的输入轴，所述回转轴承(2)的外圈固定连接齿圈，所述转向回转小齿轮(1)啮合所述齿圈。

6.根据权利要求1所述的卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于：当路面不平，两侧所述轮子(4)通过凹凸不平的路面时，所述上部总成固定不动，所述下部总成绕所述支撑轴(8)的轴线进行摆动进而保持舵轮的平稳，其摇摆幅度为绕支撑轴(8)的轴线摆动±3°。

技术总结本发明公开一种卧式双轮电差速舵轮总成，其特征在于，包括：上部总成、下部总成及支撑轴，所述上部总成与所述下部总成通过所述支撑轴组成一体；所述上部总成包括回转轴承、连接板及铰接固定座，所述回转轴承的外圈固定连接车架刚，所述回转轴承的内圈固定连接所述连接板，所述连接板的下侧固定连接至少一个所述铰接固定座；所述下部总成包括上支撑板、减速箱、轮子及下支撑板。本发明涉及舵轮相关技术领域，具体地讲，涉及一种卧式双轮电差速舵轮总成。本发明要解决的技术问题是提供一种卧式双轮电差速舵轮总成，具有更高的承载能力、牵引力和速度，安装高度更低，对轮子的损伤也小，大大提高了轮子的使用寿命。技术研发人员：唐伟鑫,宗韶潭,张逊,刘豪受保护的技术使用者：青岛奥斯特电驱动设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1