一种割草机器人的制作方法

本发明涉及除草机器人，特别涉及一种割草机器人。

背景技术：

1、割草机器人是专门针对公园、市政绿地、机场、小区绿地等场所研发的智能农业装备。现有技术中的割草机器人通常需要人员主动控制割草机器人，或者需要人工实时监控割草机器人的工作场景，避免割草机器人遇到障碍造成设备或人员损伤。为满足市场的需求，本发明提供一种可自主导航并无人看守的油电混动割草机器人，用于割除草坪上的杂草，提升草坪维护作业效率，降低人工成本，实现绿色、智能的草坪管理，解决现有技术中的割草机器人不能自动避障的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种可以检测前方是否遇到障碍的割草机器人，当遇到障碍时，除草机构的除草刀架主动提升高度，防止设备损坏，实现全自动割草。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种割草机器人，包括割草机构和导航机构，割草机构安装在承载机构上，割草机构包括除草机箱，除草机箱上固定安装有侧端外壳，侧端外壳上固定安装有前端外壳，侧端外壳上转动安装有转动弯杆，侧端外壳在承载机构的两端分别对称布置一个，两个侧端外壳中间下方设置有底部外壳，底部外壳上固定安装有底部铰座，底部铰座与转动弯杆转动连接，底部铰座上转动安装有转动杆，底部铰座通过转动杆与转动弯杆转动连接，转动弯杆与侧端外壳转动连接，转动弯杆为l形杆，转动弯杆的中间与转动杆固定连接，底部外壳上转动安装有电动缸，电动缸的伸缩端转动安装有短连杆，短连杆与转动杆固定连接，转动弯杆的下端转动安装有长连杆，转动弯杆在侧端外壳的前端平行布置有副转动弯杆，副转动弯杆与转动弯杆的长边和短边均平行，并且转动弯杆和副转动弯杆的高度相同，长连杆与副转动弯杆的下端转动连接，底部外壳上固定安装有除草电机，除草电机的输出轴上固定安装有电机轴，电机轴上固定安装有除草刀架，除草机箱上固定安装有控制箱，控制箱上固定安装有导航组件。

3、进一步地，控制箱下方空间安装有移动电机，移动电机固定安装在侧端外壳上，移动电机的输出轴上固定安装有左电机轴，左电机轴上固定安装有主动带轮，侧端外壳上转动安装有移动带轮，主动带轮和移动带轮上安装有移动履带，主动带轮、移动带轮、移动履带形成传动带连接。

4、进一步地，割草机器人还包括转向机构，转向机构安装在控制箱的下方空间内部，转向机构包括控制座，控制座固定安装在侧端外壳上，控制座上转动安装有锥齿轮座，左电机轴上固定安装有左锥齿轮，对称布置的另一个主动带轮的连接轴上固定安装有右锥齿轮，锥齿轮座内圈转动安装有移动锥齿轮，侧端外壳上固定安装有摄像头，摄像头固定连接有信号转化器，信号转化器固定连接有调节电机，调节电机固定安装在侧端外壳上，侧端外壳上固定安装有皮带组，调节电机的输出轴与皮带组的皮带输入端固定连接，皮带组上转动安装有调节摩擦轮，皮带组的皮带输出端与调节摩擦轮固定连接，锥齿轮座上布置有摩擦圈，锥齿轮座与调节摩擦轮摩擦配合。

5、进一步地，侧端外壳上滑动安装有振动滑架，振动滑架和侧端外壳之间连接有弹簧，振动滑架上转动安装有振动带轮，主动带轮、移动带轮、移动履带、振动带轮共同形成皮带连接。

6、进一步地，割草机器人还包括制动机构，制动机构包括制动杆，制动杆转动安装在侧端外壳上，制动杆上固定安装有制动转板，制动杆通过制动转板转动安装在侧端外壳上，制动转板上固定安装有转板滑槽，转板滑槽上滑动安装有连接滑块，侧端外壳上转动安装有摩擦转板，摩擦转板上设置有短滑槽，短滑槽与连接滑块形成配合，摩擦转板上固定安装有摩擦块，振动带轮上固定安装有滑动转轴，摩擦块与滑动转轴配合。

7、进一步地，侧端外壳上固定安装有油液箱。

8、进一步地，前端外壳下端固定安装有挡筛。

9、进一步地，油液箱上固定安装有油液盖。

10、本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明通过导航机构检测割草机器人前方是否遇到障碍，当遇到障碍时，除草机构的除草刀架主动提升高度，防止设备损坏，实现全自动割草；（2）本发明配备北斗导航系统，实现精准的自主导航，完成无人看守，自主规划的智能化割草；（3）本发明具备智能感知系统，能够在遇到障碍物时自动停止作业，确保作业过程中的安全性；（4）本发明选配多种传感器，设置高清摄像头等，用于监控机器人运行状态情况。

技术特征：

1.一种割草机器人，包括割草机构和导航机构，其特征在于：割草机构包括除草机箱（1），除草机箱（1）上固定安装有侧端外壳（2），侧端外壳（2）上固定安装有前端外壳（3），侧端外壳（2）上转动安装有转动弯杆（6），两个侧端外壳（2）中间下方设置有底部外壳（4），底部外壳（4）上固定安装有底部铰座（5），底部铰座（5）与转动弯杆（6）转动连接，底部铰座（5）上转动安装有转动杆（7），转动弯杆（6）与侧端外壳（2）转动连接，转动弯杆（6）的中间与转动杆（7）固定连接，底部外壳（4）上转动安装有电动缸（8），电动缸（8）的伸缩端转动安装有短连杆（9），短连杆（9）与转动杆（7）固定连接，转动弯杆（6）的下端转动安装有长连杆（10），转动弯杆（6）在侧端外壳（2）的前端平行布置有副转动弯杆（11），长连杆（10）与副转动弯杆（11）的下端转动连接，底部外壳（4）上固定安装有除草电机（12），除草电机（12）的输出轴上固定安装有电机轴（13），电机轴（13）上固定安装有除草刀架（14），除草机箱（1）上固定安装有控制箱（16），控制箱（16）上固定安装有导航组件（17）。

2.根据权利要求1所述的一种割草机器人，其特征在于：控制箱（16）下方空间安装有移动电机（18），移动电机（18）固定安装在侧端外壳（2）上，移动电机（18）的输出轴上固定安装有左电机轴（19），左电机轴（19）上固定安装有主动带轮（20），侧端外壳（2）上转动安装有移动带轮（21），主动带轮（20）和移动带轮（21）上安装有移动履带（22），主动带轮（20）、移动带轮（21）、移动履带（22）形成传动带连接。

3.根据权利要求2所述的一种割草机器人，其特征在于：割草机器人还包括转向机构，转向机构安装在控制箱（16）的下方空间内部，转向机构包括控制座（32），控制座（32）固定安装在侧端外壳（2）上，控制座（32）上转动安装有锥齿轮座（33），左电机轴（19）上固定安装有左锥齿轮（34），对称布置的另一个主动带轮（20）的连接轴上固定安装有右锥齿轮（35），锥齿轮座（33）内圈转动安装有移动锥齿轮（36），侧端外壳（2）上固定安装有摄像头（37），摄像头（37）固定连接有信号转化器（38），信号转化器（38）固定连接有调节电机（39），调节电机（39）固定安装在侧端外壳（2）上，侧端外壳（2）上固定安装有皮带组（40），调节电机（39）的输出轴与皮带组（40）的皮带输入端固定连接，皮带组（40）上转动安装有调节摩擦轮（41），皮带组（40）的皮带输出端与调节摩擦轮（41）固定连接，锥齿轮座（33）上布置有摩擦圈，锥齿轮座（33）与调节摩擦轮（41）摩擦配合。

4.根据权利要求3所述的一种割草机器人，其特征在于：侧端外壳（2）上滑动安装有振动滑架（23），振动滑架（23）和侧端外壳（2）之间连接有弹簧，振动滑架（23）上转动安装有振动带轮（24），主动带轮（20）、移动带轮（21）、移动履带（22）、振动带轮（24）共同形成皮带连接。

5.根据权利要求4所述的一种割草机器人，其特征在于：割草机器人还包括制动机构，制动机构包括制动杆（25），制动杆（25）转动安装在侧端外壳（2）上，制动杆（25）上固定安装有制动转板（26），制动杆（25）通过制动转板（26）转动安装在侧端外壳（2）上，制动转板（26）上固定安装有转板滑槽（27），转板滑槽（27）上滑动安装有连接滑块（28），侧端外壳（2）上转动安装有摩擦转板（29），摩擦转板（29）上设置有短滑槽，短滑槽与连接滑块（28）形成配合，摩擦转板（29）上固定安装有摩擦块（30），振动带轮（24）上固定安装有滑动转轴（31），摩擦块（30）与滑动转轴（31）配合。

6.根据权利要求5所述的一种割草机器人，其特征在于：侧端外壳（2）上固定安装有油液箱（15）。

7.根据权利要求6所述的一种割草机器人，其特征在于：前端外壳（3）下端固定安装有挡筛。

8.根据权利要求7所述的一种割草机器人，其特征在于：油液箱（15）上固定安装有油液盖。

技术总结本发明公开了一种割草机器人，涉及除草机器人技术领域，包括割草机构和导航机构，割草机构安装在承载机构上，割草机构包括除草机箱，除草机箱上固定安装有侧端外壳，侧端外壳上固定安装有前端外壳，侧端外壳上转动安装有转动弯杆，侧端外壳在承载机构的两端分别对称布置一个，两个侧端外壳中间下方设置有底部外壳，底部外壳上固定安装有底部铰座，底部铰座与转动弯杆转动连接，底部铰座上转动安装有转动杆，底部铰座通过转动杆与转动弯杆转动连接。本发明通过导航机构检测割草机器人前方是否遇到障碍，当遇到障碍时，除草机构的除草刀架主动提升高度，防止设备损坏，实现全自动割草。技术研发人员：王其辉,赵伟,赵正义受保护的技术使用者：山东曼大智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/5