车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及智能驾驶和车联网，更具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、随着人工智能等先进技术的快速发展，自动驾驶功能被广泛地应用于乘用车、物流载具、自动巡检车等车辆中，使车辆可以实现自动泊车、自动巡检等自动驾驶功能，从而提升了车辆的行驶效率或作业效率。

2、在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在实现自动驾驶功能的过程中，相关车辆的行驶准确率较低，难以准确地到达预设位置。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

2、本公开的一个方面提供了一种车辆控制方法，包括：

3、根据车辆的初始位置与目标位置之间的位置关系，以及适用于约束上述车辆转向上述目标位置的转向速率的比例参数，确定适用于控制上述车辆转向的横摆角速度；

4、基于车辆运动学模型处理上述横摆角速度和上述车辆当前的运动属性信息，得到上述车辆与上述目标位置之间的运动轨迹；以及

5、基于上述运动轨迹，控制上述车辆移动至上述目标位置。

6、根据本公开的实施例，上述位置关系包括上述初始位置朝向上述目标位置形成的车辆视线角；

7、其中，根据车辆的初始位置与目标位置之间的位置关系，以及适用于约束上述车辆转向上述目标位置的转向速率的比例参数，确定适用于控制上述车辆转向的横摆角速度包括：

8、基于比例导引算法对上述车辆视线角执行求导操作，得到上述车辆当前的车辆视线角速度；以及

9、基于上述比例参数与上述车辆当前的车辆视线角速度之间的乘积，确定上述横摆角速度。

10、根据本公开的实施例，车辆控制方法还包括：

11、确定用于约束上述车辆转向角度的转向角度约束量；

12、其中，基于比例参数与上述车辆当前的车辆视线角速度之间的乘积，确定上述横摆角速度包括：

13、基于上述比例参数与上述车辆当前的车辆视线角速度之间的乘积，确定比例约束量；以及

14、基于上述比例约束量和上述转向角度约束量，确定上述横摆角速度。

15、根据本公开的实施例，上述车辆当前的运动属性信息包括上述车辆当前的速度和上述车辆当前的车辆航向角，上述位置关系还包括：上述车辆的初始位置与上述目标位置之间的目标距离；

16、其中，确定用于约束上述车辆转向角度的转向角度约束量包括：

17、分别计算目标位置航向角与上述车辆当前的车辆航向角之间的差值，以及上述目标位置航向角与上述车辆视线角之间的差值，得到第一差异量和初始第二差异量，其中，上述目标位置航向角表征上述车辆移动至上述目标位置的情况下，上述车辆与预设坐标轴之间的夹角；

18、基于上述比例参数、上述车辆当前的速度和上述初始第二差异量，确定第二差异量；

19、基于上述目标距离与上述车辆当前的速度之商，确定第一时长；以及

20、基于上述第一差异量和上述第二差异量的差值，与上述第一时长之间的比值，确定上述转向角度约束量。

21、根据本公开的实施例，上述车辆运动学模型基于车辆运动学方程构建得到，上述车辆当前的运动属性信息包括上述车辆当前的速度、上述车辆当前的车辆航向角和上述车辆的轴距；

22、基于车辆运动学模型处理上述横摆角速度和上述车辆当前的运动属性信息，得到上述车辆与上述目标位置之间的运动轨迹包括：

23、基于上述车辆的横摆角速度、上述车辆当前的速度和上述车辆的轴距，确定上述车辆的第一转向角；

24、根据上述车辆的第一转向角与转向角阈值的比较结果，确定上述车辆的第二转向角；以及

25、基于上述车辆运动学方程处理上述车辆的第二转向角，以及上述车辆当前的速度、上述车辆当前的车辆航向角和上述车辆的轴距，得到上述车辆与上述目标位置之间的运动轨迹。

26、根据本公开的实施例，上述转向角阈值包括：

27、上述车辆的转向结构转向角，以及基于安全规则和上述车辆当前的车速确定的安全转向角；

28、其中，根据上述车辆的第一转向角与转向角阈值的比较结果，确定上述车辆的第二转向角包括：

29、将上述车辆的第一转向角、上述转向结构转向角和上述安全转向角中角度最小的转向角，确定为上述第二转向角。

30、根据本公开的实施例，基于上述运动轨迹，控制上述车辆移动至上述目标位置包括：

31、控制上述车辆按照上述运动轨迹移动至上述运动轨迹上的途经位置，其中，上述途经位置为上述运动轨迹上，上述初始位置与上述目标位置之间的位置；

32、控制上述车辆移动至上述目标位置的控制方式包括：

33、根据上述车辆的第i途经位置与上述目标位置之间的第i途经位置关系和上述比例参数，确定适用于控制上述车辆转向的第i横摆角速度，其中，i为正整数；

34、基于上述车辆运动学模型处理上述第i横摆角速度和上述车辆当前的运动属性信息，得到上述车辆与上述目标位置之间的第i运动轨迹；以及

35、基于上述第i运动轨迹，控制上述车辆移动至第i+1途经位置，直至上述车辆移动至上述目标位置。

36、根据本公开的实施例，上述运动属性信息包括车速；

37、上述车辆控制方法还包括：

38、基于速度控制规则生成与第i途经位置对应的第i车速控制信号；以及

39、基于上述第i车速控制信号控制上述车辆运动，得到上述车辆与上述第i途经位置对应的车速。

40、本公开的另一个方面提供了一种一种车辆控制方法，包括：

41、横摆角速度确定模块，用于根据车辆的初始位置与目标位置之间的位置关系，以及适用于约束上述车辆转向上述目标位置的转向速率的比例参数，确定适用于控制上述车辆转向的横摆角速度；

42、运动轨迹确定模块，用于基于车辆运动学模型处理上述横摆角速度和上述车辆当前的运动属性信息，得到上述车辆与上述目标位置之间的运动轨迹；以及

43、控制模块，用于基于上述运动轨迹，控制上述车辆移动至上述目标位置。

44、本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上所述的车辆控制方法。

45、本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的车辆控制方法。

46、本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的车辆控制方法。

47、根据本公开的实施例，因为通过比例参数以及车辆的初始位置与目标位置之间的位置关系，确定横摆角速度，再根据车辆运动学方程处理横摆角速度和车辆当前的运动属性信息来生成运动轨迹，可以减少生成运动轨迹的计算开销，降低计算耗时，从而至少部分解决相关技术中由于生成运动轨迹过程中计算开销较大导致的自动驾驶系统运行延迟或卡顿等技术问题，进而根据本公开实施例提供的车辆控制方法生成的运动轨迹来控制车辆移动至目标位置，可以实现提升车辆行驶至目标位置的准确性的技术效果。