车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的快速发展，智能车辆和智能驾驶技术也得到了飞速发展，智能车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。智能车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大的提升人们出行的效率。

2、目前，由于通过使用最优化的计算方法来进行轨迹规划，单手由于算力要求高，对于感知数据的要求高并且，最优化计算的参数设置需要通过人为调节，导致无法较好的覆盖车辆的不同控制场景，并且也能存在无最优解的情况，导致轨迹规划失败，因此，如何提高不同类型的控制场景对轨迹规划的影响，进而覆盖车辆运行中可能遇到的各种场景，提高纵向规划控制功能的稳定性成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：获取自车的行驶数据和所述自车所在环境的障碍物数据；根据所述障碍物数据和所述行驶数据，识别所述自车对应的控制场景；根据所述控制场景确定所述自车对应的场景工况，并根据所述场景工况对所述自车进行纵向轨迹规划，得到纵向轨迹路线；根据所述纵向轨迹路线对所述自车进行控制。

3、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取自车的行驶数据和所述自车所在环境的障碍物数据；控制场景确定模块，用于根据所述障碍物数据和所述行驶数据，识别所述自车对应的控制场景；轨迹规划模块，用于根据所述控制场景确定所述自车对应的场景工况，并根据所述场景工况对所述自车进行纵向轨迹规划，得到纵向轨迹路线；控制模块，用于根据所述纵向轨迹路线对所述自车进行控制。

4、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。

5、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述车辆的控制方法。

6、根据本申请实施例的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述车辆的控制方法。

7、在本申请的方案中，先根据获取到自车的行驶数据和自车所在环境的障碍物数据来识别自车对应的控制场景，进而，基于自车对应的控制场景来确定自车对应的场景工况，以此能够基于场景工况能够进行纵向轨迹规划，以此得到纵向轨迹路线，最后能够基于确定的纵向轨迹路线来对车辆进行控制。本申请的方案，通过划分自车的控制场景，来确定控制场景对应的场景工况，能够覆盖在车辆运行中可能遇到的各种场景，保证了不同类型的控制场景对车机规划的影响，提高纵向规划控制功能的稳定性，保证了确定的纵向轨迹路线的动态平稳过渡变化，提高车辆的行驶安全性。

8、应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车速、加速度以及自车的当前位置，在所述根据所述障碍物数据和所述行驶数据，识别所述自车对应的控制场景道路数据之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶数据还包括行驶方向和横摆角速度，所述若根据所述自车所在道路的道路数据确定所述自车所在道路不存在车道线，则根据所述行驶数据确定所述有效障碍物区域，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个障碍物筛选区域包括与所述自车之间的距离由近到远的第一障碍物筛选区域、第二障碍物筛选区域以及第三障碍物筛选区域；在所述根据所述障碍物数据和所述行驶数据，识别所述自车对应的控制场景之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车速，所述障碍物数据包括移动速度，所述根据所述障碍物数据和所述行驶数据，识别所述自车对应的控制场景，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车速、加速度以及自车的当前位置，所述障碍物数据包括移动速度和所述障碍物的当前位置，所述根据所述控制场景确定所述自车对应的场景工况，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一模糊判决结果和所述第二模糊判决结果确定对应的权值，并根据所述权值确定所述自车对应的场景工况，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车速和自车的当前位置，所述根据所述场景工况对所述自车进行纵向轨迹规划，得到纵向轨迹路线，包括：

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

11.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取自车的行驶数据和自车所在环境的障碍物数据；根据障碍物数据和行驶数据，识别自车对应的控制场景；根据控制场景确定自车对应的场景工况，并根据场景工况对自车进行纵向轨迹规划，得到纵向轨迹路线；根据纵向轨迹路线对自车进行控制。本申请能够覆盖在车辆运行中可能遇到的各种场景，保证了不同类型的控制场景对车机规划的影响，提高纵向规划控制功能的稳定性，提高车辆的行驶安全性。技术研发人员：黄子浩受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20