基于事件相机的车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种基于事件相机的车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的不断发展，为了保证车辆在行驶过程中的安全性，往往会在车辆上设置各种传感器以采集车辆参数，进而根据车辆参数确定对应的车辆控制方法，例如可以是根据图像传感器采集车辆周围的图像数据，并基于图像数据确定是否有碰撞风险。

2、但是，传统的图像传感数据帧率低、动态范围低、存在运动模糊问题，当车辆周围有电动车快速经过时，拍到的很有可能是一团叠影，再加上光线、尘土影响，进而影响了障碍物识别的准确性。

技术实现思路

1、本发明提供了一种基于事件相机的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以通过事件相机采集得到的运动物体图像数据控制目标车辆，以提高障碍物的识别精度，并且达到了提高车辆安全性能的技术效果。

2、根据本发明的一方面，提供了一种基于事件相机的车辆控制方法，其特征在于，包括：

3、基于目标车辆的当前车辆状态控制事件相机采集运动物体图像数据，并根据所述运动物体图像数据确定目标障碍物；

4、获取与所述目标障碍物相对应的障碍物运动参数，根据所述障碍物运动参数确定碰撞发生时间；其中，所述障碍物运动参数包括障碍物运动速度和相对距离；

5、基于所述碰撞发生时间确定与所述目标车辆相对应的碰撞风险，并基于所述当前车辆状态和所述碰撞风险控制所述目标车辆。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种基于事件相机的车辆控制装置，其特征在于，包括：

7、障碍物确定模块，用于基于目标车辆的当前车辆状态控制事件相机采集运动物体图像数据，并根据所述运动物体图像数据确定目标障碍物；

8、碰撞预测模块，用于获取与所述目标障碍物相对应的障碍物运动参数，根据所述障碍物运动参数确定碰撞发生时间；其中，所述障碍物运动参数包括障碍物运动速度和相对距离；

9、车辆控制模块，用于基于所述碰撞发生时间确定与所述目标车辆相对应的碰撞风险，并基于所述当前车辆状态和所述碰撞风险控制所述目标车辆。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于事件相机的车辆控制方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于事件相机的车辆控制方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的当前车辆状态控制事件相机采集运动物体图像数据，并根据所述运动物体图像数据确定目标障碍物，并且获取与所述目标障碍物相对应的障碍物运动参数，根据所述障碍物运动参数确定碰撞发生时间，进而基于所述碰撞发生时间确定与所述目标车辆相对应的碰撞风险，并基于所述当前车辆状态和所述碰撞风险控制所述目标车辆。基于上述技术方案，可以根据当前车辆状态控制事件相机采集对应的运动物体图像数据，进而根据运动物体图像数据确定目标障碍物，提高了障碍物的识别准确性，并综合障碍物运动参数实现对目标车辆的控制，实现了多种传感器信息的融合处理，提高了控制车辆的准确性，进而提高车辆安全性能。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种基于事件相机的车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的当前车辆状态控制事件相机采集运动物体图像数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动物体图像数据确定目标障碍物，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待匹配图像特征确定所述目标障碍物，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前车辆状态和所述碰撞风险控制所述目标车辆，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前车辆状态和所述碰撞风险控制所述目标车辆，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前车辆状态和所述碰撞风险控制所述目标车辆，包括：

8.一种基于事件相机的车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于事件相机的车辆控制方法。

技术总结本发明公开了一种基于事件相机的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的当前车辆状态控制事件相机采集运动物体图像数据，并根据运动物体图像数据确定目标障碍物；获取与目标障碍物相对应的障碍物运动参数，根据障碍物运动参数确定碰撞发生时间；基于碰撞发生时间确定与目标车辆相对应的碰撞风险，并基于当前车辆状态和碰撞风险控制目标车辆。通过根据当前车辆状态控制事件相机采集对应的运动物体图像数据，进而根据运动物体图像数据确定目标障碍物，提高了障碍物的识别准确性，并综合障碍物运动参数实现对目标车辆的控制，实现了多种传感器信息的融合处理，提高了控制车辆的准确性，进而提高车辆安全性能。技术研发人员：何璇,钱登林,王威,张维忠受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/27