一种天车控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及自动控制，具体而言，涉及一种天车控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、随着半导体行业的不断发展，制造商面临着提高生产效率和降低成本的挑战。空中悬挂式无人搬送天车（overhead hoist transport，简称oht或天车，又称为空中运输装置）是一种广泛应用于半导体生产线中自动搬运晶圆盒的装置，通过该装置自动搬运可以提高物料运输效率，降低人力成本和减少污染风险，从而在很大程度上改善了整体生产流程。在天车的使用过程中，天车的运行效率直接影响着工厂的生产效率，因此优化天车走行过程中任何一个环节都尤为重要。

2、传统天车在遇到分叉路径时，通常需要临时切换导向轮方向，并检测超过多长时间导向轮未切换过来的话，才控制天车报警。这不仅降低了控制效率，还可能导致导向轮未及时切换方向，天车停止不及时导致的撞车风险。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种天车控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供一种天车控制方法，所述方法包括：

4、获取天车行驶的当前位置；

5、在所述当前位置与目标节点重合的情况下，控制所述天车的导向轮向目标方向切换；

6、其中，所述目标节点为任务路线的起点或第一类节点，所述第一类节点为任务路线中第k检测路径的终点，第k+1检测路径的路径方向与所述第k检测路径的路径方向相反，所述第k+1检测路径为所述任务路线中在所述第一类节点之后最近检测路径的路径，当所述目标节点为第一类节点时，所述目标方向与所述第k+1检测路径的路径方向相同，当所述目标节点为所述任务路线的起点时，所述目标方向与第1检测路径的路径方向相同，所述第1检测路径为所述任务路线中在所述起点之后最近检测路径的路径，当所述天车行驶至所述检测路径的起点时，需要检测所述导向轮的方向。

7、第二方面，本发明实施例提供一种天车控制装置，所述装置包括：

8、第一处理单元，用于获取天车行驶的当前位置；

9、第二处理单元，用于在所述当前位置与目标节点重合的情况下，控制所述天车的导向轮向目标方向切换；

10、其中，所述目标节点为任务路线的起点或第一类节点，所述第一类节点为任务路线中第k检测路径的终点，第k+1检测路径的路径方向与所述第k检测路径的路径方向相反，所述第k+1检测路径为所述任务路线中在所述第一类节点之后最近检测路径的路径，当所述目标节点为第一类节点时，所述目标方向与所述第k+1检测路径的路径方向相同，当所述目标节点为所述任务路线的起点时，所述目标方向与所述第1检测路径的路径方向相同，所述第1检测路径为所述任务路线中在所述起点之后最近检测路径的路径，当所述天车行驶至所述检测路径的起点时，需要检测所述导向轮的方向。

11、第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

12、第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。

13、相对于现有技术，本发明实施例所提供的一种天车控制方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取天车行驶的当前位置；在当前位置与目标节点重合的情况下，控制天车的导向轮向目标方向切换；其中，目标节点为任务路线的起点或第一类节点，第一类节点为任务路线中第k检测路径的终点，第k+1检测路径的路径方向与第k检测路径的路径方向相反，第k+1检测路径为任务路线中在第一类节点之后最近检测路径的路径，当目标节点为第一类节点时，目标方向与第k+1检测路径的路径方向相同，当目标节点为任务路线的起点时，目标方向与第1检测路径的路径方向相同，第1检测路径为任务路线中在起点之后最近检测路径的路径，当天车行驶至检测路径的起点时，需要检测导向轮的方向。导向轮在目标节点提前开始向目标方向切换，减少在检测点再切换方向的等待时间，使天车提前切换需要的分支方向，确保平滑过渡至预定路径，降低导向轮来不及打完带来的撞击风险，提升整体作业效率。

14、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种天车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

3.如权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述根据所述任务路线数据确定所述目标节点和所述目标方向的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的天车控制方法，其特征在于，所述基于所述检测路径和所述检测路径的路径方向确定所述目标节点和所述目标方向的步骤，包括：

5.如权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述根据所述任务路线数据确定所述目标节点和所述目标方向的步骤，包括：

6.如权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述任务路线数据还包括每一段子路径对应的规划行驶速度，在所述根据所述任务路线数据确定所述目标节点和所述目标方向之后，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的天车控制方法，其特征在于，所述获取所述天车在目标路径上行驶的最大行驶速度的步骤，包括：

8.一种天车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本发明提出一种天车控制方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取天车行驶的当前位置；在当前位置与目标节点重合的情况下，控制天车的导向轮向目标方向切换；其中，目标节点为任务路线的起点或第一类节点，第一类节点为任务路线中第k检测路径的终点，当目标节点为第一类节点时，目标方向与第k+1检测路径的路径方向相同，当目标节点为任务路线的起点时，目标方向与第1检测路径的路径方向相同。导向轮在目标节点提前开始向目标方向切换，减少在检测点再切换方向的等待时间，使天车提前切换需要的分支方向，确保平滑过渡至预定路径，降低导向轮来不及打完带来的撞击风险，提升整体作业效率。技术研发人员：朱圣炜,顾鑫良受保护的技术使用者：成川科技（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2